[参考译文] LAUNCHXL-F28069M：实验 12a 对转子锁定和高电流消耗进行故障排除

请查看实验用户指南、确保正确连接电机和编码器线。

我使用 st_obj.vel.conv.Pos_mrev 验证了它、在一次完整旋转后该值等于 1。  我还创建了一个变量来读取编码器计数。 它从零开始、并在达到 1000 后绕回、旋转一整圈。 我的编码器似乎工作正常。 我能够运行 lab02b 和 lab05c 与 Instaspin 运动没有问题。 我猜是 QEPA 引脚上的上拉电阻器问题。 但是、如果我用手旋转它、那将毫无意义。 我的编码器数据表显示“ 每通道 CMOS 灌电流/拉电流“、这可能意味着不应上拉 A、B 和 I。 但我不确定。  

我移除了上拉电阻器。 程序仍在读取编码器而不出现问题、但电机仅在 RsRecalc 期间蜂鸣并立即消耗电流。 我真的不知道在这里发生了什么。 任何建议都会有所帮助。 谢谢！

您 使用的电机是什么？ 如上所述、请确保连接正确。

我使用的是 Anaheim Autmation BLWS233D-24V-4000 2 极对 BLDC 电机。 在其他实验中、它是正确接线的、顺时针旋转。 我的编码器是 AMT103-D2048-I6350-S 将选择开关设置为 1000 PPR。 这是我的用户参数。 任何疑难解答建议都会有所帮助。 我已经尝试交换 编码器上的相位和 A、B、但这一切都会导致电机嗡嗡声并消耗高电流。 以下是电机参数： #elif (USER_MOTOR == AA_BLS23)
#define USER_MOTOR_TYPE Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (2)
#define USER_MOTOR_RR (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs (0.179684982)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.000395773881)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.000395773881)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.0535573661)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT（–1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (6.1)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define USER_MOTOR_ENCODER_LINES (250.0)
#define USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM (4.0)
#define USER_SYSTEM_INERTIA (0.01848484889)
#define USER_SYSTEM_FRICTION (0.08867663145)
#define USER_SYSTEM_BANDWIDGE (130.0)

您仍需要运行 lab02b 来调整正确的  USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT 和 USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT  、并且还需要相同的电机参数。 确保正确连接编码器和电动机线以运行 lab12a。 如果可能、您可以先尝试示例实验中所示的电机。