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器件型号：TMS320F28069MThread 中讨论的其他器件：MOTORWARE、 LAUNCHXL-F28069M、 BOOSTXL-DRV8305EVM
工具/软件：
你好。
我已经按照 MotorWare 实验 2c 操作、使用 launchxl-f28069m 开发板和 BOOSTXL-DRV8305EVM 逆变器识别 T 电机 MN4004-25 300kV BLDC 电机的参数。 确定的参数如下：
#elif (USER_MOTOR == TMotor_Antigravity_4004_300kv) #define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (12) #define USER_MOTOR_Rr (NULL) #define USER_MOTOR_Rs (0.26023756) #define USER_MOTOR_Ls_d (0.000155104024) #define USER_MOTOR_Ls_q (0.000155104024) #define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.00989987577) #define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL) #define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) #define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (4.0) #define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (120.0)
其他参数 (PWMvsISRtick、ISRvsCTRLtick、CTRLvsCurrentTick) 如下所示：
我已经将这些值与使用相同电机的基准进行了比较、并且它们非常匹配。
我的目标是绕过内部速度 PI 控制器、在扭矩/电流模式下控制此 BLDC 电机。 为此、我使用了 Motorware 实验 4。 我注意到进入 IQ PI 控制器的 Iqfeedback 中有振荡。 我还注意到、对于 IqRef_A >0.3、IqFeedback 永远不会达到 IqRef 的每次单位化值……
我运行了实验 5h 来绘制瞬态响应。 根据我的理解、尽管在本实验中电机在启用速度 PI 控制器的情况下运行、但 Id 响应也可用于调优 Iq 控制器、因为 Iq 和 Id PI 控制器都有 Kp 和 Ki。
我确认了 KI 值 (R/L) * TI = 0.1677826047
KP 值由固件=0.3877599835 确定
KP 值由给定公式确定 (L * 2pi * 1/TI * 1/20、其中 TI =电流控制器周期= 10^（–4))= 0.4872736623
在保留这些默认计算得出的 Kp 和 Ki 值的情况下、我将 speedRef 设置为 0.6kRPM、将 Ref_Step 大小设置为–0.5A、得到了以下图表：
KP = 0.2908199876、KI = 0.1677826047：
KP = 0.2181149907、KI = 0.1677826047：
KP = 0.387…… KI = 0.08389127254（默认 KI/2）：
KP 0.387... KI = 0.335564971：
此外、I 设置 KI = 0、仅将 KP 调低至（包括 KP = 0）。 我在整个过程中都看到了振荡,例如 KI = 0 , KP = 0.150 :
对于所有这些测试组合、似乎我无法减少这种非常重要的振荡、例如在实验 4 中、当 IqRef (PU) 为 0.0067 时、存在 49%的过冲。 在 Lab 5h 的实验手册中、对于样本电机、很明显、ID（以及 IQ）将达到目标参考值（IqRef > 0.3A 时、Mine 不会出现振荡）、并且相对无振荡（不是 Mine）
如果对如何减少 Id 和 Iq 控制器的欠阻尼响应并达到目标有任何指导意见、我将不胜感激
请注意、电机轴上没有负载（如果此处相关）
