[参考译文] TMS320F28031：EQEP 索引事件在非原点位置复位 QPOSCNT

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1562429/tms320f28031-eqep-index-event-resets-qposcnt-at-non-origin-position

工具/软件：

您好：

我正在使用 F28031 上的 eQEP 模块、并对 QPOSCNT 在索引事件（Z 相）发生时的行为有疑问。

• 根据 TRM、在每个索引事件中、位置计数器值都将锁存到 QACHAT 中、QPOSCNT 应是这两者中的任何一个 0 或 QPOSMAX 。

• 如果锁存的值不等于 0 或 QPOSMAX、则 PCE 设置 QEPSTS[PCEF]和 QFLG[QFLG]。

我的关注是：

1. 如果索引脉冲 (Z) 出现在非原点位置（例如，由于 Z 信号上的噪声）、QPOSCNT 是否仍将复位为 0？

   • 在测试中、我在示波器上看不到索引事件、但我怀疑噪声可能会触发错误的 Z 脉冲。

   • 这可能会导致 QPOSCNT 意外复位并移动源站。

2. 如果发生这种情况、我们应该如何在软件中处理它？

   • 我们能否依靠 QEPSTS[PCEF]和 QFLG[QFEF] PCE 来检测和忽略此类无效索引事件？

   • 当出现错误索引时、保持 QPOSCNT 与正确的机械位置对齐的建议方式是什么？

其他详细信息：

• 电机机械范围仅为 95° （它从不进行完整的 360°旋转）。

• 当前配置：

  EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2;

  EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM = 0; // QPOSCNT reset on index event

  EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE = 1; // Unit Timeout Enable

  EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM = 1; // Latch on unit time out

  EQep1Regs.QPOSMAX = 0xFFFFFFFF;

  EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; // QEP enable

由于电机不会达到完整旋转、因此 Z 相通常不应出现在工作范围内。
这就是我怀疑噪声正在产生使 QPOSCNT 复位的错误 Z 事件的原因。

 在这种有限旋转应用中,要可靠地避免原点漂移的推荐方法是什么?

提前感谢您。