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[参考译文] LAUNCHXL-F28P55X：启动后电机抖动

admin
Guru**** 2524550 points
Other Parts Discussed in Thread: LAUNCHXL-F28P55X

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1554545/launchxl-f28p55x-motor-jerks-after-the-startup

器件型号：LAUNCHXL-F28P55X


工具/软件：

大家好、我正在使用的代码  dual_axis_servo_drive  一方 LAUNCHXL-F28P55X  和 BOOSTXL-3PhGaN 。

我在打开一个新的线程的同时 ,我已经在这里打开了一个（你告诉我,如果你想我合并他们更新或不）,尽管事实上,他们是相似的,问你 如何设置我附带的 dual_axis_servo_drive_user.h 文件中包含的参数 。

我正在 调试 FCL_LEVEL2 在验证 ADC、PARK/Clarke 的情况下、校准偏移和速度测量。

开始时进行编码器校准、电机在前几秒钟内运行良好...然后  电机开始急冲。

我遇到的问题如本 视频所示：

https://imgur.com/a/fZdzrN4。

 随附了我所用电机的数据表、模型为 KBMS 43 H03 B11 （我将使用的最大转速为 250 转/分）

e2e.ti.com/.../0535.KBM_2D00_KM_5F00_SG_5F00_00073_5F00_RevH_5F00_EN_2D00_mobile.pdf

编码器是 SE46100AB10030

用于设置参数的.h 文件如下（我修改了代码，其中写入了“TODO"）“）：

e2e.ti.com/.../8372.dual_5F00_axis_5F00_servo_5F00_drive_5F00_user.h

告诉我,如果你需要整个代码或其他文件,我会把它们附在你身上

  • 0
    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、


    您能否使用示波器检查编码器的 ABZ 信号以确保编码器正常工作？ SPEED_RPM = Encoder_Pulses_ PER_Second*60/Encoder_PPR。

    谢谢、
    Jiaxin

  • 0
    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我已经通过设置 Qs = 0.13 来解决（目前）这个问题。

    我曾经在表达式中设置 VqTesting（调试期间）,但我意识到 VqTesting 必须在代码中设置,而不是在调试过程中实时设置（此时 Qs 会播放 ipark.VqTesting ）。


    1) 启动 编码器频率（黄色）是指机械频率 (Hz)？ 或电气？

    --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    2) 我对变速时获得的速度值有疑问 motorVars[0].speedRef ：

    （在 CCS 上的图形中、我手动切换了各种 dlogChannels）

    motorVars[0].speedRef =  0.10（默认值）--> speed.Speed = speedRef Slight smile

    --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    motorVars[0].speedRef =  0.12 --> speed.Speed！= speedRef Disappointed

    ……这里的 rg.out 还可以…… 但伊莱塔不是！

    --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    motorVars[0].speedRef =  0.08 -->速度！= speedRef 且引擎振动 Disappointed

    也许对于每个 SpeedRef 值、我必须找到各自的 Vd 和 Vq 值正确吗？

    如果答案是肯定的、我可以测试无限的 speedRef 值、应该使用哪个值？

    --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    3) speedRef 以标幺值表示...但它指的是哪个变量？  M1_BASE_FREQ？

    这样设置速度不是有点尴尬吗？ 我必须记住,每次'计算',因为它是每单位... 您的代码中是否已经实现了直接设置 rpm 或 krpm 的变量？

    非常感谢

  • 0
    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Luca：
    很高兴听到您已经解决了这个问题。 您的问题答案如下：
    1.它是指机械赫兹。
    2.答案是肯定的。 速度基准与 Vd 和 Vq 相关、因为它的控制电压为伏特、而且由于它是开环控制、您可能会出现不稳定问题。 LEVEL2 的目的是验证 ADC、PARK/Clarke、校准偏移和速度测量。 如果您希望在每个条件下稳定运行电机、则需要在 LEVEL3 和 LEVEL4（闭环控制）下运行。
    3、它指 M1_BASE_FREQ、此示例代码以标幺值格式写入。 我们还有其他基于速度实际值的示例代码、遗憾的是、本示例代码中没有这些示例代码。
    谢谢、
    Jiaxin

  • 0
    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    感谢您的答复。

    1) 因此、总结一下、由于我设置/选择 speedRef 值、我发现电机正常运行时的 Vd 和 Vq 没有问题（以该速度）... 我已经完成并正确地传递了这个“debug_level 2“.. 对吗？

    （如果我更改 speedRef、可能需要找到更多的 Vq 和 Vd）

    2) 我仍然怀疑我是否正确“通过了“此级别 2、因为 pdf 明确要求更改“Expressions"窗口“窗口中的“motorVars[0].speedRef_"变量“变量、并检查估算速度变量“motorVars[0].speed.Speed"是否“是否遵循命令的速度。

    当我将 speedRef 从 0.1 降低到小于 0.1 的值（例如 0.08、0.06、0.02 等）时、就会出现这种情况。 但是、如果我尝试将电机增加到 0.12 或 0.2 等、电机就会开始滞后、正如我在上一篇文章的视频和照片中所示（当然 motorVars[0].speed 会提供非常接近于零的随机值）。

    3) 在 pdf 中、我不太清楚是否还必须设置这些参数、因为它们将在“7.2 增量构建级别 2“的同一节中介绍

    4) 当您说“我们还有其他基于实际速度值的示例代码、不幸的是不是此示例代码“时...您的意思是“dual_axis_servo_drive"项目“项目不是基于实际速度值吗？ 或者只是讨论的 DEBUG_LEVEL 2？

    再次感谢您的帮助

  • 0
    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    [quote userid=“5462292" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1554545/launchxl-f28p55x-motor-jerks-after-the-startup/5996171 它指机械频率 (Hz)。

    另一个疑问。

    假设我们将电机速度设置为 0.8Hz（机械转速为 49rpm、并具有 8 个极对、6.6Hz 电气转速）

    在示波器上、编码器信号 A 的频率不是 0.8Hz ...而是 800Hz。

    是中给出的这个系数 1000 编码器分辨率 ？

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    尊敬的 Luca：
    您的问题的答案如下：
    1 ).是的,你是对的。
    2 ).由于您处于开环控制,您不知道电机的位置,电机可能会变得不稳定。
    3 )。这适用于每赫兹控制的电流,它仍然是一个开环控制,不同于每赫兹控制的电压。
    4)。i 表示 dual_axis_servo_drive 不是基于实际的速度值。
    另一个疑问：正确。
    谢谢、
    Jiaxin
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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    谢谢。

    3) 在何处选择/设置每赫兹的电压或每赫兹的电流？

    在我看来、默认情况下、它设置为每赫兹伏特（而不是每赫兹的电流）  

     

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Luca：

    每赫兹电流控制为“FCL_LEVEL3"。“。

    谢谢、

    Jiaxin