[参考译文] TMS320F2800157：需要支持–F2800157 在车辆负载条件下发生编码器反馈电机负载故障

您好、

感谢您对问题的详细解释。 什么是驱动器板和规格？

此致、

Jiaxin

您好 Jiaxin Teng 、

我们将使用带有 TR218X/TR21867 栅极驱动器的定制板。 最初、该代码是使用 DRV8353 和 LaunchPad F2800157 开发的。

该代码现已迁移到带有 TR218X/TR21867 栅极驱动器的定制电路板上。

随附了视频、显示电机行为、在其中电机开始移动、但在对齐过程中停止。（始终在 Motor_OL_Start 处）。

但在没有负载的情况下,电机运行非常好。但是,如果我们通过手动施加小负载 ,电机将在对齐过程中停止。

e2e.ti.com/.../Alingment_5F00_issue.mp4e2e.ti.com/.../During-basic-start.mp4

我们还附上了 user_mtr.h 校准值。 这些值非常适合霍尔传感器电机。

#elif (USER_MOTOR1 == Drone9616_110KV_48V)
//请参阅 Teknic_M2310PLN04K 的以下参数说明
#define USER_MOTOR1_TYPE MOTOR_TYPE_PM
#define USER_MOTOR1_NUM_POLE_PAIRS (5)
#define USER_MOTOR1_NULL (Rr_Ohm)
#define USER_MOTOR1_电机 Rs_Ohm (0.0130890859)/*M2*/
#define USER_MOTOR1_Ls_d_H (0.0000491670144f)/*M2*/
#define USER_MOTOR1_Ls_q_H (0.0000491670144f)/*M2*/
#define USER_MOTOR1_RATED_FLUX_VpHz (0.0990757346f)/*M2*/
define USER_MOTOR1_MAGNETIZING_CURRENT_A (NULL)
#define USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A (33.5)
#define USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A（–33.5)
#define USER_MOTOR1_MAX_CURRENT_A (500.0)
#define USER_MOTOR1_FLUX_EXC_FREQ_Hz (100.0)
#define USER_MOTOR1_NUM_ENC_SLOTS (512)
#define USER_MOTOR1_INERITY_Kgm2 (8.81285e-04)

// Ls 补偿系数
#define USER_MOTOR1_Ls_d_COMP_COEF (0.15f)// 0.0f~0.5f
#define USER_MOTOR1_Ls_q_COMP_COEF (0.35f)// 0.0f~0.5f
#define USER_MOTOR1_Ls_MIN_NUM_COEF (0.55f)// 0.5f~1.0f

define USER_MOTOR1_FREQ_NEARZEROLIMIT_Hz (5.0f)// Hz

#define USER_MOTOR1_RATED_VOLTAGE_V (48.0)/**/
#define USER_MOTOR1_FREQ_MIN_Hz (10.0)// Hz
#define USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz (390.0)//**/(1200.0)// Hz

#define USER_MOTOR1_FREQ_LOW_Hz (10.0)// Hz
#define USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_Hz (600.0)// Hz
#define USER_MOTOR1_VOLT_MIN_V (2.0)//电压
#define USER_MOTOR1_VOLT_MAX_V (72.0)//电压

#define USER_MOTOR1_FORCE_DELTA_A (0.0316)//(0.05)
#define USER_MOTOR1_ALIGN_DELTA_A (0.0172)//(0.01)
#define USER_MOTOR1_FLUX_CURRENT_A (9.0)//(0.5)
define USER_MOTOR1_ALIGN_CURRENT_A (32.0)//(3.5)//34
#define USER_MOTOR1_STARTUP_CURRENT_A (16.0)//(14.0)//(14.0)//(14.0)//(8.0)//(20.0)//
#define USER_MOTOR1_TORQUE_CURRENT_A (3.0)// A
#define USER_MOTOR1_OVER_CURRENT_A (500.0)//(500)

#define USER_MOTOR1_SPEED_START_Hz (35.0)
#define USER_MOTOR1_SPEED_FORCE_Hz (35.0)
#define USER_MOTOR1_ACCEL_START_Hzps (15.0)
#define USER_MOTOR1_ACCEL_MAX_Hzps (5.0)

#define USER_MOTOR1_SPEED_FS_Hz (8.0)//(3.0)
#define USER_MOTOR1_SPEED_CL_Hz (20.0)

//仅适用于编码器
#define USER_MOTOR1_ENC_POS_MAX (USER_MOTOR1_NUM_ENC_SLOTS * 4 - 1)
#define USER_MOTOR1_ENC_POS_OFFSET (750)

//仅适用于 eSMO
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MAX (1.00f)// 2.0f
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MIN (0.05f)

#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX (15.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN (2.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_SF (20.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KI (2.8125E-06f)//未使用、保留

#define USER_MOTOR1_BEMF_THRESHOLD (0.325039566f)//0.308939566f //(0.05f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_KSLF_FC_SF (2.0f)// 1.0f
#define USER_MOTOR1_THETA_OFFSET_SF (1.0f)// 2.5f
#define USER_MOTOR1_SPEED_LPF_FC_HZ (200.0f)// 100.0f

//对于 IS-BLDC
#define USER_MOTOR1_RAMP_START_Hz (5.0f)
#define USER_MOTOR1_RAMP_END_Hz (30.0f)
#define USER_MOTOR1_RAMP_DELAY (1)

#define USER_MOTOR1_ISBLDC_INT_MAX (0.015f)
#define USER_MOTOR1_ISBLDC_INT_MIN (0.010f)

//用于 Rs 在线校准
#define USER_MOTOR1_RSONLINE_WAIT_TIME (60000U)// 5min/300s（以 5ms 为基准）
#define USER_MOTOR1_RSONLINE_WORK_TIME (24000U)//2min/120s（以 5ms 为基准）

//电流和速度 PI 调节器调优系数
#define USER_MOTOR1_GAIN_SPEED_LOW_Hz (60.0f)
#define USER_MOTOR1_GAIN_SPEED_HIGH_Hz (150.0f)

#define USER_MOTOR1_KP_SPD_START_SF (1.5f)// 0.1~100.0
#define USER_MOTOR1_KI_SPD_START_SF (1.5f)// 0.1~10.0

#define USER_MOTOR1_KP_SPD_LOW_SF (2.0f)// 0.1~100.0
#define USER_MOTOR1_KI_SPD_LOW_SF (2.0f)// 0.1~10.0

#define USER_MOTOR1_KP_SPD_HIGH_SF (1.0f)// 0.1~100.0
#define USER_MOTOR1_KI_SPD_HIGH_SF (1.0f)// 0.1~10.0

#define USER_MOTOR1_GAIN_IQ_LOW_A (2.0f)
#define USER_MOTOR1_GAIN_IQ_HIGH_A (6.0f)

#define USER_MOTOR1_KP_IQ_START_SF (1.5f)// 0.1~10.0
#define USER_MOTOR1_KI_IQ_START_SF (1.5f)// 0.1~10.0

#define USER_MOTOR1_KP_IQ_LOW_SF (2.5f)//(2.0f)// 0.1~10.0
#define USER_MOTOR1_KI_IQ_LOW_SF (0.5f)//(2.0f)// 0.1~10.0

#define USER_MOTOR1_KP_IQ_HIGH_SF (1.0f)// 0.1~10.0
#define USER_MOTOR1_KI_IQ_HIGH_SF (0.5f)//(1.0f)// 0.1~10.0

#define USER_MOTOR1_KP_ID_SF (1.0f)// 0.1~10.0
#define USER_MOTOR1_KI_ID_SF (1.0f)// 0.1~10.0

仅在编码器反馈时观察到该问题、特别是在负载条件下。

在大多数情况下、车辆稍微向后移动（几度）、并且在应用油门输入时始终向前移动。

请帮助我们进一步开展这项工作。

谢谢

此致

Prabhakaran

尊敬的 Prabhakaran：

当启动电流被赋予过大时、通常会发生 OL 启动故障。 请确保电流检测硬件和  TR218X/TR21867 栅极驱动器能够承受您在软件中设置的启动电流。

[引述 userid=“621626" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1569079/tms320f2800157-support-required-encoder-feedback-motor-fails-under-load-on-f2800157-at-loading-condition-in-vehicle [/报价]

谢谢、

Jiaxin