[参考译文] TMS320F28P650DK：PID 控制器调优

您好、

 此处的“动态“是指在任何情况下都无法通过 CCS 窗口更改参数、这实际上是在不停止控制循环的情况下完成的。  

是的、 使用所需的参数重新编译代码。  

此致。

您好、

在更新“Expressions"窗口“窗口中的 Kp、Ki 和 Kd 变量时、我按这种方式遇到了哪些问题？

当您说“w/o stop the control loop（不停止控制循环）“时。 这是否意味着我不必终止调试会话并且可以在代码运行时更新 PID 变量？ 如果是、 更新 PID 变量的过程是什么？ 代码运行时在哪里更新 PID 变量的值？

您好、

使用表达式窗口时、我们实际上是在不禁用中断的情况下更改值。 此处的动态 管理时序、这样环路的核心计算就不会中断或损坏、从而干扰控制环路的稳定性。

通过 DCL_REQUEST_UPDATE、然后通过 DCL_UPDATEPID () 更新参数 的机制处理此问题 、以确保控制器不会使用部分设置的变量运行。  更新控制器参数是一项时间关键型任务、因为在从影子寄存器复制到加载调优参数时必须禁用中断。

 这就是为什么重新编译是建议、而不是使用表达式窗口来完成此操作的原因。  

此致。

您好、

我们不能   在编译时在代码外运行 DCL_REQUEST_UPDATE 和 DCL_updatePID ()。  必须在代码中更新变量。  代码中的所有内容。 因此,我们选择参数更改代码中的值,例如 kp,然后重新编译,加载,然后检查。 接下来为 KI 重做。

代码就是这些行中的内容。

    // In main, link the controller to the SPS and CSS structures
    pid1.sps = &spid;
    pid1.css = &cpid;
    
    // Initial parameter setup (or use defaults)
    pid1.sps->Kp = 0.5f;
    pid1.sps->Ki = 0.1f;
    pid1.sps->Umax = 1.0f;
    pid1.sps->Umin = -1.0f;

    // Acknowledge the initial request to update
    DCL_REQUEST_UPDATE(&pid1);
    DCL_updatePID(&pid1);

请注意、powerSUITE 是一个工具包、可用于进行 PID 调优并检查控制系统等  

https://www.ti.com/tool/POWERSUITE

此致。

您好、

因此,我们的想法是定期更新  代码中的 DCL_REQUEST_UPDATE 和 DCL_UPDATEPID (),以查看 PID 变量的变化?

例如、如果我想 将 KP 从 0.5 更改为 1、我会在代码中更新 KP、然后保存代码 、然后当 DCL_REQUEST_UPDATE 和 DCL_updatePID () 再次运行时、它会更新而无需重新编译工程？

您好、

总的来说,是的想法是   在将所需的变量加载到影子变量（即）后,定期更新代码中的 DCL_REQUEST_UPDATE 和 DCL_UPDATEPID ()  pid1.sps. 

我不清楚保存代码、但无法进行编译。 仅在代码中保存 KP 不会将数据提供给变量/ pid1.SPS 、除非重新编译并重新运行代码。

您可以尝试的一件事是：

• 在 CCS 中重置并重新启动代码
• 在  DCL_REQUEST_UPDATE 处放置一个断点
• 开始运行代码、它将在运行 DCL_request_update 之前停止
•  在 CCS 监视表达式中更新 pid1.SPS、然后运行代码直至完成

它可能能够为您的尝试提供服务。 这样可以避免多次重新编译 、但并不理想、因为每次停止时、您都会阻止任何可能的中断被实时处理/丢失、但如果目标更多地是检查 PID、而不是示例中的其他中断或控制 func、那么这可能有效。