Other Parts Discussed in Thread: TMDXIDDK379D
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器件型号： LAUNCHXL-F28379D
主题中讨论的其他器件： TMDXIDDK379D、 C2000WARE
TI 团队大家好、
我使用的是 F28379D LaunchPad 和三相 GaN 逆变器板、用于双电机控制应用。 我使用 MotorControlSDK 5_03 作为基本参考。
我已将 BiSS-C 绝对编码器集成到双轴电机控制代码中。 BiSS-C 接口本身工作正常、在开环和 FCL 2 级中验证了角度读数。 但是、当我将 BiSS-C 角度集成到 FCL 闭环控制（级别 3 到级别 5）时、系统将不会正常运行。
问题描述：
- 电机在闭环中正常启动。
- 在短时间后、无需任何命令更改、速度会逐渐降低。
- 最终、转速达到接近零（约 0.0001 pu）、但电机永远不会完全停止。
- 即使速度基准不变、电流也会继续流动。
- 此行为在 FCL 3 级、4 级和 5 级范围内保持一致。
已尝试的调试步骤：
- 相同的硬件可正常使用增量编码器示例和 FCL 3/4 级。
- BiSS-C 角度在 FCL 2 级进行验证、电机在此处正常运行。
- 添加了手动角度延迟补偿 — 问题仍然存在。
- 使用速度观测器和角度估算器进行补偿测试 — 无改进。
- 已从 BiSS-C 验证位置数据和 CRC—全都正确。
感谢您的支持。
此致、
Divyesh Patel
