[参考译文] TMS320F280025：motorVars[0].speedpick Ref_Hz 和 motorVars[0].speed_Hz 问题不匹配

Other Parts Discussed in Thread: TIDM-02010, C2000WARE

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1590680/tms320f280025-issue-mismatch-of-motorvars-0-speedref_hz-and-motorvars-0-speed_hz

器件型号： TMS320F280025
主题中讨论的其他器件： TIDM-02010、 C2000WARE

我将 C2000Ware MotorControl SDK 5.04.00.00 与位于以下位置的 TIDM-02010 DMPFC 解决方案一起使用：
C：\ti\c2000\Control_SDK_5_04_00_00\solutions\tidm_02010_dmpfc Ware_Motor。

我使用 PMSM 电机测试 DMC_LEVEL_2 和 DMC_LEVEL_4。 。 我使用单分流器电流检测和 eSMO。
我设置 motorVars[0].speedpick Ref_Hz = 30Hz、但 在调试中、我获得了这些 motorVars[0].speed_Hz 为 400Hz 、这与 USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz 匹配。 我的频率设置为：
#define USER_MOTOR1_FREQ_MIN_Hz (5.0)
#define USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz (400.0)
因此、速度反馈在最大频率限值处似乎达到饱和。
usermtr1.h

我正在使用参数
#define USER_MOTOR1_TYPE           MOTOR_TYPE_PM
#define USER_MOTOR1_NUM_POLE_PAIRS      (3)
#define USER_MOTOR1_电机 Rr_Ohm          (0.0)
#define USER_MOTOR1_电机 Rs_Ohm          (1.175)
#define USER_MOTOR1_Ls_d_H          (0.0076)
#define USER_MOTOR1_Ls_q_H          (0.0109)
#define USER_MOTOR1_RATED_FLUX_VpHz     (0.5415546)
define USER_MOTOR1_MAGNETIZING_CURRENT_A (NULL)
#define USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A   (3.5)
#define USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A   （–3.0)
#define USER_MOTOR1_MAX_CURRENT_A      (12.5)
#define USER_MOTOR1_FLUX_EXC_FREQ_Hz    (20.0)
#define USER_MOTOR1_NUM_ENC_SLOTS      (2500.0)
#define USER_MOTOR1_INERITY_Kgm2       (0.00018)

#define USER_MOTOR1_RATED_VOLTAGE_V     (200.0)
#define USER_MOTOR1_RATED_SPEED_KRPM    (3.0)

#define USER_MOTOR1_FREQ_MIN_Hz       (5.0)
#define USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz       (400.0)

#define USER_MOTOR1_FREQ_LOW_Hz       (10.0)
#define USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_Hz       (200.0)
#define USER_MOTOR1_VOLT_MIN_V        (20.0)
#define USER_MOTOR1_VOLT_MAX_V        (200.0)

#define USER_MOTOR1_ALIGN_DELTA_A      (0.01f)
#define USER_MOTOR1_ALIGN_CURRENT_A     (2.0f)
#define USER_MOTOR1_STARTUP_CURRENT_A   (1.0)//(3.5)
define USER_MOTOR1_OVER_CURRENT_A      (16.0)
#define USER_MOTOR1_LOCK_CURRENT_A      (1.0f)

#define USER_MOTOR1_SPEED_START_Hz      (25.0)
#define USER_MOTOR1_SPEED_FORCE_Hz      (20.0)
#define USER_MOTOR1_ACCEL_START_Hz      (10.0)

#define USER_MOTOR1_ACCEL_START_Hzps    (10.0f)
#define USER_MOTOR1_ACCEL_MAX_Hzps      (15.0)

//仅适用于 eSMO
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MAX       (1.50f)
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MIN       (0.15f)

#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX       (10.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN       (2.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_SF        (5.0f)

#define USER_MOTOR1_BEMF_THRESHOLD     (0.5f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_KSLF_FC_Hz    (300.0f)
#define USER_MOTOR1_THETA_OFFSET_SF    (1.0f)
#define USER_MOTOR1_SPEED_LPF_FC_Hz    (200.0f)

//振动补偿参数
#define USER_MOTOR1_VIBCOMPA_ALPHA     (0.90f)
#define USER_MOTOR1_VIBCOMPA_GAIN      (1.0f)
#define USER_MOTOR1_VIBCOMPA_INDEX_DELTA (5)