[参考译文] F29H850TU：与 F29 电机控制示例相关的问题

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1605079/f29h850tu-questions-related-to-f29-motor-control-examples

器件型号： F29H850TU
主题中讨论的其他器件： LAUNCHXL-F29H85X、 TMDSEMU560V2STM-UE、 SysConfig

嗨、C2000 团队、

我有一位客户在评估 LAUNCHXL-F29H85X 的新工程、他们遇到了一些小问题和观察结果、我们希望您的团队能够帮助评论和提供指导。请在下面查看他们的观察和问题摘要！

“我们是否能够使用以太网连接的调试探针（例如 TMDSEMU560V2STM-UE）调试 F29 MCU？我们需要支持远程调试、我们相信这可以通过以太网探头和 VPN 实现、但希望确保支持 C29 CPU。

我们在 F29x 电机控制 SDK 中发现了一些小错误。我相信电机控制示例在正确的电机和编码器下可以正常工作、但我们目前正在尝试让它在不同的电机和编码器上正常工作。

我们发现的主要问题是我们会将其称为 bug：

eQEP 位置计数配置从不设置为 USER_MOTOR1_ENC_POS_MAX、它会保持 SysConfig 值 4000。我们的编码器每转产生 4096 个计数、这导致了我的问题。在 hal.c 中的 AM263x 电机控制示例中存在对 eQEP-setPositionCounterConfig 的调用、因此我复制了该调用并解决了问题。

我遇到的另一个问题可能不是错误：

speedcalc 的 PI 带宽太慢、导致电机速度跟踪失败。 PI 增益未在 user_mtr1.h 中定义、因此我必须更改硬编码值。

电机控制示例中的另一个错误：

PWM 不对齐。这导致了电机的额外功耗以及电流检测线路上的噪声。

这似乎可以通过在 SysConfig 中启用“相移负载“来解决、相移为 0 且在 SYNC 更改为 Up 后采用计数模式。这会导致 SysConfig 显示警告、指示将忽略值零、但情况似乎并非如此。“

-马特

5 个月前

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 2815985 points

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您好、ASM 团队：

我正在重新 ping 这个线程、而 Matt 是 ooo。是否需要我们提供任何其他信息？

此致、

David

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 2815985 points

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"我们“我们是否能够使用以太网连接的调试探针（例如 TMDSEMU560V2STM-UE）调试 F29 MCU？我们需要支持远程调试、我们相信使用以太网探头和 VPN 可以实现这一点、但希望确保支持 C29 CPU。

是的、您应该能够使用支持 LAN 的调试探针来远程调试 F29 MCU。

eQEP 位置计数配置从不设置为 USER_MOTOR1_ENC_POS_MAX、它会将 SysConfig 值保持为 4000。我们的编码器每转产生 4096 个计数、这导致了我的问题。在 hal.c 中的 AM263x 电机控制示例中存在对 eQEP-setPositionCounterConfig 的调用、因此我复制了该调用并解决了问题。 [/报价]
此参数（以及许多电机参数，如 Rs、Ld、Lq）特定于电机、您需要在 “user_mtr1.h"文件“文件中对其进行修改。

speedcalc 的 PI 带宽太慢、导致电机速度跟踪中断。 PI 增益未在 user_mtr1.h 中定义、因此我必须更改硬编码值。

是、电流环路和速度环路的控制带宽默认设置为低电平。您可以根据需要调出带宽设置。在大多数客户案例/电机配置中、我们希望确保控制环路保持稳定。

PWM 未对齐。这导致了电机的额外功耗以及电流传感线路上的噪声。

是的、这是一个真正的错误、感谢您报告此问题。我们将在下一个版本中修复它。

谢谢。

Han
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0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 2815985 points

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[报价 userid=“312261" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1605079/f29h850tu-questions-related-to-f29-motor-control-examples/6189071
Matt Calvo 说：
eQEP 位置计数配置从不设置为 USER_MOTOR1_ENC_POS_MAX、它会保持 SysConfig 值 4000。我们的编码器每转产生 4096 个计数、这导致了我的问题。在 hal.c 中的 AM263x 电机控制示例中存在对 eQEP-setPositionCounterConfig 的调用、因此我复制了该调用并解决了问题。

此参数（以及许多电机参数，如 Rs、Ld、Lq）特定于电机、您需要在 “user_mtr1.h"文件“文件中对其进行修改。
[/报价]

我相信你误解了。我USER_MOTOR1_ENC_POS_MAX 在“user_mtr1.h"中“中进行了修改以与电机匹配、但这还不够、因为新值没有更新 eQEP 的`QPOSMAX`寄存器。该寄存器改为保持设置为 4000。

我在“hal.c"中“中添加了以下行来解决此问题、位于与 AM263x 电机控制示例中相同的位置。

EQEP_setPositionCounterConfig(obj->qepHandle, EQEP_POSITION_RESET_MAX_POS, (uint32_t)(USER_MOTOR1_ENC_POS_MAX));

0 admin 5 个月前

TI__Guru**** 2815985 points

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哦、是的、您是对的。是的、我们需要在下一代软件中添加此行、因为 SysConfig 未采用#define。感谢您的澄清。

Han

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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