[参考译文] TMS320F280037：使用 FAST 估算器时的启动问题

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1605155/tms320f280037-startup-issues-w-fast-estimator

器件型号： TMS320F280037

尊敬的 TI 专家：

在使用 FAST 估算器时、我遇到了表面 PMSM 的一些启动问题。 我有一些关于 FAST 的问题、希望能帮助我解决这些问题。 下面是我对它的工作原理的理解。 我的工程基于 MotorControlSDK 中的 universal_motor_control_lab。

下面是控制 forceAngle 的两个变量。

objUser->forceAngle Freq_Hz

objUser->forceAngle Accel_Hzps

这是启动期间的代码状态流。 首先、在 d 轴上的对齐电流下对齐转子：

    else if(obj->motorState == MOTOR_ALIGNMENT)
    {
        obj->angleFOC_rad = 0.0f;
        obj->enableSpeedCtrl = false;

        obj->IsRef_A = 0.0f;
        obj->Idq_out_A.value[0] = obj->alignCurrent_A;
        obj->Idq_out_A.value[1] = 0.0f;

        TRAJ_setIntValue(obj->trajHandle_spd, 0.0f);

        if((obj->stateRunTimeCnt > obj->alignTimeDelay) ||
                 (obj->flagEnableAlignment == false))
        {
            obj->stateRunTimeCnt = 0;
            obj->motorState = MOTOR_OL_START;
            obj->Idq_out_A.value[0] = obj->fluxCurrent_A;

            EST_setAngle_rad(obj->estHandle, obj->angleFOC_rad);
            PI_setUi(obj->piHandle_spd, obj->alignCurrent_A);
        }

alignTimeDelay 出现后。 将 d 轴设置为 fluxCurrent、并使用 alignCurrent 为速度控制器种子。 看起来对齐电流被转移到了这里的 Q 轴。

然后、它移动到 MOTOR_OL_START、其中 FOC 角度捕捉估算器发出的角度。 我想这是此时的强制角、因为转子刚刚对齐并且还没有旋转。

    else if(obj->motorState == MOTOR_OL_START)
    {
        obj->angleFOC_rad = obj->angleEST_rad;
        obj->motorState = MOTOR_CL_RUNNING;
    }

现在、在 MOTOR_CL_RUNNING 中、我们处于这种情况下、直到 startupTimeDelay 超过、此时 D 轴电流设置为零、我们移至 MOTOR_CTRL_RUN、这是正常的 FOC 运行。 此时、电机应该已成功启动、FOC 环路按预期工作。

                if(obj->motorState == MOTOR_CL_RUNNING)
                {
                    obj->stateRunTimeCnt++;

                    if(obj->stateRunTimeCnt == obj->startupTimeDelay)
                    {
                        obj->Idq_out_A.value[0] = 0.0f;
                        obj->motorState = MOTOR_CTRL_RUN;
                    }
                }

1. FAST 估算器如何使用 forceAngle Freq_Hz 和 forceAngle Accel_Hzps 变量？ 我假设它从 forceAngle Freq_Hz 频率开始产生一个角度、并以 forceAngle Accel_Hzps 的速度加速？
2. 估算器如何知道何时从强制角度切换到估算角度？ 是否必须实现某种类型的误差阈值？ 估计器中是否有一个标志指示何时发生切换？ 我没能找到这样的旗帜。
3. 在此启动例程的哪个时间点我可以预期/估算器需要从 ForceAngle 切换到正常运行角度估算？ 我是否需要定义自己的条件、然后关闭 ForceAngle？

此致、

Ryan