[参考译文] LAUNCHXL-F280039C：UMCSDK v5.03/v5.04 disabe_PWM 发出 CMPSS 强制 DCAH/L 动作限定符

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1608015/launchxl-f280039c-umcsdk-v5-03-v5-04-disabe_pwm-issues-cmpss-force-dcah-l-action-qualifiers

器件型号： LAUNCHXL-F280039C

您好：

经过数小时评估 SDK 和后续 UMCSDK 版本后、代码似乎被错误地使用、并针对内部电流约束启用 PWM 故障控制 (hal.h)。这是一个不！

因此、通过快速禁用和启用功能调用 (hal.h) 来导致电机控制信号门控不当、这些调用旨在为半桥电机栅极驱动器解释安全控制。非 sys_main.c、motor_common.c、motor1_drive.c 中的内部软件控制标志。

当示例软件版本未正确使用 ePWM falut 控制时、客户会将自己的单触发和/或强制 DAC 控制添加到这两个用于外部电机故障控制的函数中、就会产生设计混淆。

请明确为 UMCSDK 内部启用/禁用标志添加不会影响外部电机 PWM 故障控制 (hal.h) 的函数、但可能清除故障功能看起来比较谨慎。例如、当 C 代码变得不稳定时、带有紧急切断按钮的控制面板可能无法制动电机！在这种情况下、我们可能会得到一次性中断或布尔标志、通过 EPWM 动作限定器将栅极驱动置于高阻抗状态。 BTW 清除 interrupt_all 标志对于任何添加的 ePWM 动作限定符 setup_pwmfaults 函数不会执行任何操作。

否则、电机 ID 过程会很好地移植到 HID 器件中并正常运行。然而、PWM 故障标志需要透明、以便工程师将其 C 代码添加到其 C 代码中、以实现与 UMCSDK 示例代码的运行没有干扰的硬件限制、从而创建 FAST、eSMO 和 GDSVM 控制信号、以便在 PWM 模块中添加客户栅极驱动器！

当我们从 main.c 返回时、为什么当前开始循环时不受约束？disable_pwm () 电机可能会尝试启动然后立即停止、而不是实际停止、当 50%的占空比上下增加 1%左右时、电流开始自动激增。奇怪的电流循环行为证明了永久循环正在逃逸、perhpas、因为 CPU 计时器溢出开始驱动未处理的中断？

4 个月前

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2810505 points

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您好、

在程序启动期间运行偏移计算例程之前和之后会使用禁用和启用 PWM、否则、当用户使电机开始运行时、CMPSS 将在检测到过流条件时向 PWM 模块发出故障。我不认为我们会出于任何其他目的使用禁用和启用、但我需要查看特定的代码、除非您可以直接指向代码的特定部分、以帮助我更好地了解您所指的内容

此致、

彼得

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2810505 points

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程序启动期间运行偏移计算例程

您好、Peter：

是的、我得到偏移计算代码这样做、但通过禁用 PWM 驱动器来设置 ePWM DCA1/B1 跳闸！不过、当它应该处于低电平状态时、50%占空比仍然存在。当标志 (motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify = true) 时、下面添加到 HAL_enablePWM () 和 HAL_clearMotorFaults () 中的代码会清除 DCA1/B1 一次性跳闸。此外、在紧急关闭、OVC 或紧急情况下也可以置位这些函数。

这些 DCA1/B1 跳闸是为了在 CMPSSx 检测到 OVC 故障或用户代码强制执行 DCA1/B1 事件时保护半桥逆变器免受失控 C 代码的影响。在 hal.h HAL_enablePWM () 中启用的 OST 跳变标志不会清除,当没有真正发生 CMPSSx 异步事件时,逆变器输出上没有 50%的占空比。我查看了 LaunhcXL-39c CMPSS 部分中 MCU 39PZ 的勘误表文档、这似乎不是在 while 循环（代码监听下方）确保锁存器已清除时设置 DCA1/B1 锁存器的原因。

我不清楚为什么设置 DCA1/B1 跳闸、因为 CMPSSx 不指示设置了任何锁存状态位。使 CCS 调试 PWM1、PWM2、PWM6 寄存器生效并强制 TZ_CLEAR 位为真、DCA1/B1 标志会通过永久循环 (sys_main.c) 中的某个器件快速返回到跳闸状态 PWM DCA1/B1 故障跳闸设置为单触发事件、而不是 CBC。

所以 runMotor1Control () 函数引起 DCA1/B1 跳闸事件、但 PWM 动作限定器子模块在 21us 中断内无法做出足够快的反应、而在循环内清除这些标志、它们只是显示为保持 CCS 调试寄存器视图！如果我们在启用一次性 TZ 的情况下调用 HAL_disablePWM ()、则不能清除这些标志、保持设置状态、并且 PWM A1/B1 输出保持低电平状态。我认为这是由于 runMotor1Control() 在电机运行的情况下以 166ns 的间隔在 8-28us 期间禁用和启用 PWM、CMPSS1/3 正在更新、而不是在第一个代码片段中由 CPU 计时器更新。

       systemVars.timerBase_1ms++;
       
         // 4-28us periods of 166ns SYSCLK intervals
         while(systemVars.timerBase_1ms == 20)
         {
             // Time the loop
             HAL_setGPIOHigh(halHandle_M1, HAL_GPIO_ISR_M1);
             //
             runMotorMonitor(motorHandle_M1);
             //
             calculateRMSData(motorHandle_M1);

             // calculate motor protection value
             calcMotorOverCurrentThreshold(motorHandle_M1);//CMPSS DACVals
             // system control
             systemVars.timerBase_1ms = 0;
             //
             systemVars.timerCnt_5ms++; // 25us interval
             //
             HAL_setGPIOLow(halHandle_M1, HAL_GPIO_ISR_M1);
         }

static inline void HAL_enablePWM(HAL_MTR_Handle handle)
{
    HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle;

#if defined(MOTOR1_ISBLDC) || defined(MOTOR1_DCLINKSS)
#if defined(BSXL8323RS_REVA) || defined(BSXL8320RS_REVA)
    // Clear any comparator digital filter output latch
    CMPSS_clearFilterLatchLow(obj->cmpssHandle[0]);

    // Clear any Trip Zone flag
    EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[0], HAL_TZFLAG_INTERRUPT_ALL);
    EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[1], HAL_TZFLAG_INTERRUPT_ALL);
    EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[2], HAL_TZFLAG_INTERRUPT_ALL);
#else
#error /"This board doesn't support single shunt"/
#endif  // BSXL8323RS_REVA || BSXL8323RH_REVB

#else   // !(MOTOR1_ISBLDC || MOTOR1_DCLINKSS)

    EALLOW;
    // SW Reset comparator digital filter output H/L latch status
    while(HWREGH(obj->cmpssHandle[0] +  CMPSS_O_COMPSTS) &= CMPSS_COMPSTS_COMPHLATCH)
    {
        CMPSS_clearFilterLatchHigh(obj->cmpssHandle[0]);
        break;
    }
    //
    while(HWREGH(obj->cmpssHandle[0] + CMPSS_O_COMPSTS) &= CMPSS_COMPSTS_COMPLLATCH)
    {
        CMPSS_clearFilterLatchLow(obj->cmpssHandle[0]);
        break;
    }
    // SW Reset comparator digital filter output H/L latch status
    while(HWREGH(obj->cmpssHandle[1] +  CMPSS_O_COMPSTS) &= CMPSS_COMPSTS_COMPHLATCH)
    {
        CMPSS_clearFilterLatchHigh(obj->cmpssHandle[1]);
        break; 
    }
    //
    while(HWREGH(obj->cmpssHandle[1] + CMPSS_O_COMPSTS) &= CMPSS_COMPSTS_COMPLLATCH)
    {
        CMPSS_clearFilterLatchLow(obj->cmpssHandle[1]);
        break; 
    }
    // SW Reset comparator digital filter output H/L latch status
    while(HWREGH(obj->cmpssHandle[2] +  CMPSS_O_COMPSTS) &= CMPSS_COMPSTS_COMPHLATCH)
    {
        CMPSS_clearFilterLatchHigh(obj->cmpssHandle[2]);
        break; 
    }
    //
    while(HWREGH(obj->cmpssHandle[2] + CMPSS_O_COMPSTS) &= CMPSS_COMPSTS_COMPLLATCH)
    {
        CMPSS_clearFilterLatchLow(obj->cmpssHandle[2]);
        break; 
    }
 EDIS;

    /* Clear External Async DCAH DCBH OST Flags  */
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[0],
    (EPWM_TZ_OST_FLAG_DCAEVT1 | EPWM_TZ_OST_FLAG_DCBEVT1));
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[1],
    (EPWM_TZ_OST_FLAG_DCAEVT1 | EPWM_TZ_OST_FLAG_DCBEVT1));
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[2],
    (EPWM_TZ_OST_FLAG_DCAEVT1 | EPWM_TZ_OST_FLAG_DCBEVT1));


   /* Clear DCA, DCB events, TZ-7,8,9 CBC6 OST flags */
   EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[0],(EPWM_TZ_FLAG_OST | EPWM_TZ_FLAG_CBC |
           EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1 | EPWM_TZ_FLAG_DCBEVT1));
   EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[1],(EPWM_TZ_FLAG_OST | EPWM_TZ_FLAG_CBC |
           EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1 | EPWM_TZ_FLAG_DCBEVT1));
   EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[2],(EPWM_TZ_FLAG_OST | EPWM_TZ_FLAG_CBC |
           EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1 | EPWM_TZ_FLAG_DCBEVT1));


#if defined(_SPIA_EN) || defined(_SPIB_EN)
    /* Clear ASYNC nFAULT GPIO input TZ-1 OST trip flags */
   EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[0], EPWM_TZ_OST_FLAG_OST1);
   EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[1], EPWM_TZ_OST_FLAG_OST1);
   EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[2], EPWM_TZ_OST_FLAG_OST1);
#endif

#endif  // !(MOTOR1_ISBLDC || MOTOR1_DCLINKSS)

#if defined(MOTOR1_ISBLDC)
    GPIO_writePin(MTR1_DRV_INL_A, 1);
    GPIO_writePin(MTR1_DRV_INL_B, 1);
    GPIO_writePin(MTR1_DRV_INL_C, 1);
#endif  // MOTOR1_ISBLDC && (BSXL8323RS_REVA || SXL8323RH_REVB)

    obj->flagEnablePWM = true;

    return;
} // end of HAL_enablePWM() function

//! \brief      Disables the PWM device for motor control
//! \details    Turns off the outputs of the EPWM peripherals which will put
//!             the power switches into a high impedance state.
//! \param[in]  handle  The hardware abstraction layer (HAL) handle
static inline void HAL_disablePWM(HAL_MTR_Handle handle)
{
  HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle;


  /* Enable the forced OSHT evnets   18.9.2 Fig.18-41 */
  EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[0],
                          EPWM_TZ_FORCE_EVENT_DCAEVT1);
  EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[0],
                          EPWM_TZ_FORCE_EVENT_DCBEVT1);
  //
  EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[1],
                          EPWM_TZ_FORCE_EVENT_DCAEVT1);
  EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[1],
                          EPWM_TZ_FORCE_EVENT_DCBEVT1);
  //
  EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[2],
                          EPWM_TZ_FORCE_EVENT_DCAEVT1);
  EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[2],
                          EPWM_TZ_FORCE_EVENT_DCBEVT1);

  // turns off the outputs of the EPWM peripherals which will put the power
  // switches into a high impedance state.
  //EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[0], EPWM_TZ_FORCE_EVENT_OST);
  //EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[1], EPWM_TZ_FORCE_EVENT_OST);
  //EPWM_forceTripZoneEvent(obj->pwmHandle[2], EPWM_TZ_FORCE_EVENT_OST);


#if defined(MOTOR1_ISBLDC)
    GPIO_writePin(MTR1_DRV_INL_A, 0);
    GPIO_writePin(MTR1_DRV_INL_B, 0);
    GPIO_writePin(MTR1_DRV_INL_C, 0);
#endif  // MOTOR1_ISBLDC && (BSXL8323RS_REVA || SXL8323RH_REVB)

  obj->flagEnablePWM = false;

  return;
} // end of HAL_disablePWM() function

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2810505 points

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]我不清楚为什么设置 DCA1/B1 跳闸、因为 CMPSSx 不指示设置了任何锁存状态位

因此 runMotor1Control () 函数导致 DCA1/B1 跳闸事件、但 PWM 动作限定器子模块在清除这些标志的循环期间内无法在 21us 中断中做出足够快的反应、它们只是显示为保持设置的 CCS 调试寄存器视图！ [/报价]
对于 UMCSDK 启用和禁用 PWM 导致此问题的问题、我的回答是部分正确的、也是错的。在一次攻击中决定编写 C 代码、检查 TZOST 清除寄存器是否指示这些位实际上被清除、然后再继续执行其他启动代码。看似一些未记录的勘误表 ePWM 跳变事件子模块时序 120MHz SYSCLK、清除位有点棘手。

因此、当 C2000 x39c driverlib 调用清除 TZOST 寄存器位而无法按预期工作时、DCA1 和 DCB1 Event1 标志会保持启用状态。 while 循环中的（中断）指令可确保 CPU 在完成工作后不会卡住。此代码嗅探修复了 TZOST 标志事件、使 ePWM 操作限定符能够通过 DCA1/B1 强制事件–1A/1B 来禁用（设置为低电平）PWM A1/B1 输出。
 /* Ensure the One Shot trip flag status register BITS are clear  */
 while(HWREG(obj->pwmHandle[0] + EPWM_O_TZOSTFLG) &= EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1)
 {
    /* Clear External Async DCAH DCBH OST Flags  */
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[0], EPWM_TZ_OST_FLAG_DCAEVT1);
    break;
 }
 while(HWREG(obj->pwmHandle[0] + EPWM_O_TZOSTFLG) &= EPWM_TZ_FLAG_DCBEVT1)
 {
    /* Clear External Async DCAH DCBH OST Flags  */
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[0], EPWM_TZ_OST_FLAG_DCBEVT1);
    break;
 }
 /* Ensure the One Shot trip flag status register BITS are clear  */
 while(HWREG(obj->pwmHandle[1] + EPWM_O_TZOSTFLG) &= EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1)
 {
    /* Clear External Async DCAH DCBH OST Flags  */
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[1], EPWM_TZ_OST_FLAG_DCAEVT1);
    break;
 }
 while(HWREG(obj->pwmHandle[1] + EPWM_O_TZOSTFLG) &= EPWM_TZ_FLAG_DCBEVT1)
 {
    /* Clear External Async DCAH DCBH OST Flags  */
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[1], EPWM_TZ_OST_FLAG_DCBEVT1);
    break;
 }
 /* Ensure the One Shot trip flag status register BITS are clear  */
 while(HWREG(obj->pwmHandle[2] + EPWM_O_TZOSTFLG) &= EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1)
 {
    /* Clear External Async DCAH DCBH OST Flags  */
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[2], EPWM_TZ_OST_FLAG_DCAEVT1);
    break;
 }
 while(HWREG(obj->pwmHandle[2] + EPWM_O_TZOSTFLG) &= EPWM_TZ_FLAG_DCBEVT1)
 {
    /* Clear External Async DCAH DCBH OST Flags  */
    EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[2], EPWM_TZ_OST_FLAG_DCBEVT1);
    break;
 }

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] LAUNCHXL-F280039C：UMCSDK v5.03/v5.04 disabe_PWM 发出 CMPSS 强制 DCAH/L 动作限定符