[参考译文] TMS320F2800137：从 UMC 移植到 HVPM（硬件电机 Ctrl+PFC 套件 v2.1\HVPM_sensored）：PI 控制器缩放和调优差异

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1610899/tms320f2800137-porting-from-umc-to-hvpm-hw-motor-ctrl-pfc-kit-v2-1-hvpm_sensored-pi-controller-scaling-and-tuning-differences

器件型号： TMS320F2800137

您好、

在使用相同的电机和逆变器硬件的情况下、我们在硬件电机 Ctrl+PFC 套件 v2.0\HVPM_Sensored 项目中实现了通用电机控制 (UMC) 框架中的 PI 控制器。

尽管使用相同的 PI 架构和增益值、但与 UMC 相比、HVPM 中的电机响应明显更慢。此外、在从高速转换到低速期间、电机首先减慢到零（或接近零）、然后再次加速至目标速度、不会平稳稳定。

属于 UMC 的 PI 控制器计算函数的相关部分：

float32_t LS_d_H = objUser->MOTOR_LS_d_H；
float32_t LS_q_H = objUser->motor_LS_q_H；

  float32_t Rs_Ohm = objUser->MOTOR_obj; Rs_Ohm
  float32_t RdoverLd_rps = Rs_Ohm / LS_d_H；
  float32_t RqoverLq_rps = Rs_Ohm / LS_q_H；

  float32_t BWC_rps = objUser->BWC_rps;
  float32_t currentCtrlPeriod_sec =
        (float32_t) objUser->numCtrlTicksPerCurrentTick /
        objUser->ctrll Freq_Hz；

float32_t outMax_V = objUser->vd_sf *
objUser->maxVsMag_V;

float32_t Kp_Id = LS_d_H * BWC_rps；
float32_t Ki_Id = 0.25f * RdoverLd_rps * currentCtrlPeriod_sec；

float32_t Kp_Iq = LS_q_H * BWC_rps；
float32_t Ki_Iq = 0.25f * RqoverLq_rps * currentCtrlPeriod_sec；

  //设置 ID 控制器
  pi_setGains (obj->pi Handle_Id、Kp_Id、Ki_Id)；
  pi_setUi (obj->pi Handle_Id、0.0f)；
  pi_setRefValue(obj->pi Handle_Id、0.0f);
  pi_setFbackValue (obj->pi Handle_Id、0.0f)；
  pi_setFfwdValue (obj->pi Handle_Id、0.0f)；

pi_setMinMax (obj->pi Handle_Id、-outMax_V、outMax_V)；

//设置 IQ 控制器
pi_setGains (obj->pi Handle_Iq、Kp_Iq、Ki_Iq)；

  pi_setUi (obj->pi Handle_Iq、0.0f)；
  pi_setRefValue(obj->pi Handle_Iq、0.0f);
  pi_setFbackValue (obj->pi Handle_Iq、0.0f)；
  pi_setFfwdValue (obj->pi Handle_Iq、0.0f)；
  pi_setMinMax(obj->pi Handle_Iq、0.0f、0.0f);

  //设置速度控制器
  if (objUser->obj.hp_kgm2 Kctrl_Wb_<= 0.01f)
  ｛
    float32_t KP_spd1 = 2.5f * objUser->maxCurrent_A / objUser->max Frequency_Hz；
    float32_t KI_spd1 = 5.0f * objUser->maxCurrent_A * objUser->ctrlPeriod_sec；

    pi_setGains (obj->piHandle_spd、kp_spd1、ki_spd1)；
  }
  暴露
  ｛
    float32_t speedCtrlPeriod_sec =
      (float32_t) objUser->numCtrlTicksPerSpeedTick /
      objUser->ctrll Freq_Hz；

float32_t BWdelta = objUser->BWdelta;

float32_t Kctrl_Wb_ p_kgm2 = objUser->objp_kgm2; Kctrl_Wb_

float32_t KP_SPD = BWC_rps/(Kctrl_Wb_* bWdelta p_kgm2)；
float32_t KI_SPD = BWC_rps * speedCtrlPeriod_sec /(BWdelta * BWdelta)；

    pi_setGains (obj->piHandle_spd、KP_spd、KI_spd)；
  }
  pi_setUi (obj->piHandle_spd、0.0f)；
  pi_setRefValue (obj->piHandle_spd、0.0f)；
  pi_setFbackValue (obj->piHandle_spd、0.0f)；
  pi_setFfwdValue (obj->piHandle_spd、0.0f)；

  pi_setMinMax (obj->piHandle_spd、
         -objUser->maxCurrent_A、
         objUser->maxCurrent_A)；
/******************************************************************************************************** /

下面、在左侧、您可以从 UMC 调试屏幕中看到 Controller 值、右侧是我如何将这些值传输到 HVPM 的屏幕截图。是否正确添加了控制器的最大值和最小值？我将最大值和最小值分为 FULL_SCALE_CURRENT 和 FULL_SCALE_VOLTAGE 值、将其转换为 PU 格式、并在 IQMath 中使用。这是正确的吗？