[参考译文] TMS320F28388D：电机反向旋转

您好,对不起,信息不足。 以下是详细信息。

控制类型

带传感器 FOC（通过 SVGEN 实现 d/q 电流控制、使用 TI MotorControl SDK“使用 FCL“的双轴电机控制示例作为基准）。

位置反馈：增量编码器、通过 QEP 连接到电机

启动/初始位置处理

我正在使用 SDK 状态机：ENC_ALIGNMENT→ENC_WAIT_FOR_INDEX→ENC_CALIBRATION_DONE。

在 ENC_ALIGNMENT 期间、我施加 Id 电流 (IDREF_START) 并设置 IQ = 0 以对齐转子。

对齐后、转到 ENC_WAIT_FOR_INDEX 并缓慢旋转以查找 QEP Index 脉冲。

找到索引后、我转到 ENC_CALIBRATION_DONE、然后进行扭矩控制。

问题/症状

有时、电机以与扭矩命令 (IqRef) 相反的方向运行。

我怀疑转子可能没有完全对齐/锁定、因为电机上有一些负载、所以我增加了 Ref_Start (0.05 到 0.22pu)。

这个问题的频率会降低 、但有时仍然会发生。

您能建议我解决这个问题吗？ 感谢您的支持。

P.S.我使用的是另一个电机 TEKNIC_3432PLN08D。 以下是我计算出的电机参数。

#define M1_RS       (0.273)          // 定子 电阻（欧姆）  0.546 (p-p)/2 = 0.273

#define M1_RR       （空）          // 转子 电阻（欧姆）

#define M1_LS       (0.0006325)        // 定子 电感 (H)    1.265mH (p-p)/1000/2 = 0.0006325

#define M1_LR       （空）          // 转子 电感 (H)

#define M1_LM       （空）          // 磁化 电感 (H)

#define M1_FLUX      (0.1037358578)     // BEMF 常数 (V/Hz)    29.22 * 0.06/4/sqrt  (3)= 0.253052622985 ->(x * BASE_FREQ)/ BASE_VOLT = 0.1037358578

#define M1_POLES     (8)           //极点数

  第 18 集 9.8 第 2 集 9.7 集          //  编码器中的槽数    8000（每转四倍计数） /4（四倍编码器）= 2000

#define M1_BASE_FREQ  (66)          //约 1000RPM

#define M1_BASE_VOLTAGE  (173.2)  //VDC 300/sqrt (3)