[参考译文] LAUNCHXL-F28P65X：需要帮助：TI C2000 F28P65x EtherCAT 从站 (CPU1 Echoback) 在 TwinCAT 3 中未达到 OP 状态

您好、  

USB 转以太网适配器也可能导致问题、因为抖动更好地与支持 EtherCAT 的内置 NIC 配合使用。

您可以跳过  EK1100 设置并尝试直接连接到笔记本电脑。

您可以检查以下内容：  

正如 您正在加载正确 EEPROM 的确认一样（请参阅屏幕截图）

参考：｛C2000Ware_6_00_00_00｝\libraries\communications\EtherCAT\f28p65x\docs

也可以在 main 函数中添加断点,调试并检查程序是否正常运行（它在 MainLoop () 中或其卡在某个位置） 。

（按照相同的参考文档，您也可以首先尝试运行 f28p65x_cpu1_pdi_hal_test_app，看看其是否正常工作。）

 如果物理链路位为 1、则可以检查 ESC DL 状态 (0x0110：0x0111) 寄存器

您可以发送 134 寄存器的屏幕截图吗？

此致

库纳尔。

尊敬的 Kunal：

感谢您的指导和快速答复。

以下是我尝试过的设计和看到的设计：


“我忘记添加一件重要的事情：   我也有一个会议从 ETG 支持团队,他们通过点击重新加载设备发送了一些帧,并检查了主服务器的在线选项卡,但它总是显示 17 帧丢失,这意味着板的物理层有严重的错误。

“请记住、我们是在没有在 CCS 中运行任何代码的情况下执行此操作的、只是将 MCU 连接到 PLC 并通过我的笔记本电脑为其供电“

我收到了一份文档“F28P65X Launchpad REVA Bug“、其中表明该错误是由于 2023 年错误电路板上的投影芯片被错误、并且电路板上的版本号为 MCU117B。我不确定该错误是否是我无法将 MCU 开发为 EtherCAT 从器件的原因  “

a1) 我的笔记本电脑上实际上没有 RJ45 端口、这就是我使用耦合器的原因。

a2) 是的、我按照文档中所示的相同方法对 EEPROM 进行编程。扫描 EtherCAT 主站后、我为我扫描了具有 EK1100 的耦合器、然后从这里显示。我使用从 SSC 生成的 ESI 手动添加 TI MCU 从动箱、并复制到 TwinCAT 目录中、然后通过 TI-slave-box > EtherCAT > Advanced Settings > ESC Access > ESC‑PROM > Smart View 对 EEPROM 进行编程。

如果我删除了器件并重新扫描、就会出现如图 1 所示的 TI 从机框。

重要说明：即使电路板未连接到 PLC、TI 从站盒仍会在扫描后出现（可能是因为存在 ESI）、但不存在实际的链路或活动。 这就是我遇到的问题。


图 1“编程 EEPROM“


有关更多上下文信息、我上传到了工作区树的另一个屏幕截图、以便您可以确认我是否使用了图 2 中所需的正确文件。


图 2“完整的工作区树“


也尝试像您在第 515 行和第 523 行中所示的那样添加断点、但在调试和恢复后、它将转至第 515 行、如果我停止它并再次按下它、它将转至第 246 行的 ethercat_subdevice_cpu1_hal.c 文件、如图 3 所示、如果我继续恢复并保持它多次、则切换到文件 ecatslv.c 的第 354 行


图 3“断点调试“


在图 4 中、可以找到您要求注册的屏幕截图。

图 4 “注册屏幕截图“

非常感谢您的帮助、期待收到您的答复。
Moiz Zaheer Malik。

尊敬的 Kunal：

非常感谢您的帮助。 问题在于我没有为 LaunchPad 选择正确的构建配置。 设置完成后、当我在配置模式下运行时、从器件和主器件都达到 OP、D12 LED 亮起绿色。

TI 或任何其他文档中均未提及这一点。

但您是如何确定这可能是问题所在的。

非常感谢您的指导和耐心。 再次感谢！



图 1.



图 2.

您好、现在我遇到的当前问题是、当我在运行模式下运行完全相同的项目时、正如您在屏幕短路中看到的那样、它给了我以下错误、并且当我更改 LED 的值时、开关的值也不会改变、但在配置模式下工作正常。



从设备的联机状态也是空的、您可以在下面的屏幕截图中看到  




但主器件的在线状态为 PREOP




方法 2.

我尝试了另一种方法、在构建配置中选择了 LAUNCHXL-RAM   、但在“Run"选项“选项卡中选择了 CCS 中的闪存工程

 

我还将 TI MCU 直接连接到 PLC、而不是使用 EK1100 作为桥接器  

我遵循了完全相同的流程之前扫描它,编程的 EEPROM 和后重新扫描它  
在这之前,主器件和从器件都工作正常,都处于运行状态。

但是、当我   通过点击此图标在运行模式下运行它时、现在不会出现任何错误、但通信无法正常工作。例如、如果我点击 LED 1 并将其值更改为“1"，“，预期、预期行为应该是开关 1 的值也应该从“0"更“更改为“1"，“，但、但这没有发生。


             LED 1 为高电平                   开关 1 为低电平  

但没有显示错误



此外、MCU 上的 LED D12（绿色 LED）保持闪烁

你好 Kunal。
首先、我非常感谢您的帮助、耐心以及您的快速答复。 我们非常接近实现本项目的最终目标、如果您能帮助我完成该项目的最后阶段、我将不胜感激。

1) 首先,我会解决方法#2 与你,然后
2) 我将解释我的项目的主要目标,我们非常接近实现它  

1) 方法 2 讨论

相关 方法 2.  我在前面提到过。

我想说的是、我没有在 RAM 中运行代码、而是尝试通过构建配置使用闪存运行代码、如下图所示。

此方法也适用于配置模式、但在运行模式下运行时不起作用 。


图 1“选择构建配置“LAUNCHXL-FLASH"</s>“


图 2“选择 Flash 项目“。

执行此操作后、它最初会出现此错误、如下图 3 所示


图 3“ EEPROM 编程后出现错误“

删除主器件“Device 3“和从器件“Box 1“并重新扫描后、此错误将消失、它在配置模式下工作正常、  但在运行模式下 回显示例无法正常工作。  

 主设备“设备 3“和从设备“框 1“的状态都在“ PREOP “  

2) 项目的主要目标  

请求： 您可以检查它或在您自己的设备上运行它、看看它是否正常工作吗？您还可以向我解释工作流程如何做到这一点  

因此、该项目的主要目标是

1：从 PLECS 设计控制器模型  
2：生成其代码.c /.h 文件  
3：在 SSC 中创建自定义 PDO 并生成文件  
4：将通过 SSC 和 PLECS 生成的代码生成的所有文件集成到 CCS 中

因此、我在 PLECS 中设计的控制器代码是一个非常简单的代码、如果我们从 TwinCAT 发送>0 的 LEDSetpoint、MCU 上的 LED 4 和 LED 5 应该会亮起、就是这样  

在这里、我将上传图 4 中设计的模型的图片。
我还将附上所生成代码的.c 和.h 填充。

图 4 :PLECS 控制器型号

模型的.c 文件。

/*
 * Implementation file for: LED_controller blink twincat test/led_controller
 * Generated with         : PLECS 4.9.8
 * Generated on           : 26 Nov 2025 09:55:02
 */
#include "led_controller.h"
#ifndef PLECS_HEADER_led_controller_h_
#error The wrong header file "led_controller.h" was included. Please check
#error your include path to see whether this file name conflicts with the
#error name of another header file.
#endif /* PLECS_HEADER_led_controller_h_ */
#if defined(__GNUC__) && (__GNUC__ > 4)
#   define _ALIGNMENT 16
#   define _RESTRICT __restrict
#   define _ALIGN __attribute__((aligned(_ALIGNMENT)))
#   if defined(__clang__)
#      if __has_builtin(__builtin_assume_aligned)
#         define _ASSUME_ALIGNED(a) __builtin_assume_aligned(a, _ALIGNMENT)
#      else
#         define _ASSUME_ALIGNED(a) a
#      endif
#   else
#      define _ASSUME_ALIGNED(a) __builtin_assume_aligned(a, _ALIGNMENT)
#   endif
#else
#   ifndef _RESTRICT
#      define _RESTRICT
#   endif
#   ifndef _ALIGN
#      define _ALIGN
#   endif
#   ifndef _ASSUME_ALIGNED
#      define _ASSUME_ALIGNED(a) a
#   endif
#endif
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#define PLECSRunTimeError(msg) led_controller_errorStatus = msg
#define led_controller_UNCONNECTED 0
static uint32_t led_controller_tickLo;
static int32_t led_controller_tickHi;
led_controller_ExternalInputs led_controller_U;
led_controller_ExternalOutputs led_controller_Y;
led_controller_BlockOutputs led_controller_B;
const char * led_controller_errorStatus;
const float led_controller_sampleTime = 0.001f;
const char * const led_controller_checksum =
   "24ac5794f297441319d1d42cd36ddc15eadbe0ab";
void led_controller_initialize(float time)
{
   float remainder;
   led_controller_errorStatus = NULL;
   led_controller_tickHi =
      floor(time/(4294967296.0*led_controller_sampleTime));
   remainder = time - led_controller_tickHi*4294967296.0*
               led_controller_sampleTime;
   led_controller_tickLo = floor(remainder/led_controller_sampleTime + .5);
   remainder -= led_controller_tickLo*led_controller_sampleTime;
   if (fabsf(remainder) > 1e-6*fabsf(time))
   {
      led_controller_errorStatus =
         "Start time must be an integer multiple of the base sample time.";
   }
}

void led_controller_output(void)
{
   if (led_controller_errorStatus)
   {
      return;
   }

   /* Relational Operator : 'led_controller/Relational\nOperator'
    * incorporates
    *  Signal Inport : 'led_controller/led_u'
    *  Constant : 'led_controller/Constant'
    */
   led_controller_B.RelationalOperator = led_controller_U.led_u > 0.f;

   /* Global output signals */
   led_controller_Y.led5_cmd = led_controller_B.RelationalOperator;
   led_controller_Y.led4_cmd = led_controller_B.RelationalOperator;

}

void led_controller_update(void)
{
   if (led_controller_errorStatus)
   {
      return;
   }
}

void led_controller_terminate(void)
{
}

/*
 * Header file for: LED_controller blink twincat test/led_controller
 * Generated with : PLECS 4.9.8
 * Generated on   : 26 Nov 2025 09:55:02
 */
#ifndef PLECS_HEADER_led_controller_h_
#define PLECS_HEADER_led_controller_h_

#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>

/* Model floating point type */
typedef float led_controller_FloatType;

/* Model checksum */
extern const char * const led_controller_checksum;

/* Model error status */
extern const char * led_controller_errorStatus;


/* Model sample time */
extern const float led_controller_sampleTime;


/* External inputs */
typedef struct
{
   float led_u;                     /* led_controller/led_u */
} led_controller_ExternalInputs;
extern led_controller_ExternalInputs led_controller_U;


/* External outputs */
typedef struct
{
   bool led5_cmd;                   /* led_controller/led5_cmd */
   bool led4_cmd;                   /* led_controller/led4_cmd */
} led_controller_ExternalOutputs;
extern led_controller_ExternalOutputs led_controller_Y;


/* Block outputs */
typedef struct
{
   bool RelationalOperator;         /* led_controller/Relational Operator */
} led_controller_BlockOutputs;
extern led_controller_BlockOutputs led_controller_B;

/* Entry point functions */
void led_controller_initialize(float time);
void led_controller_output(void);
void led_controller_update(void);
void led_controller_terminate(void);

#endif /* PLECS_HEADER_led_controller_h_ */