器件型号： LAUNCHXL-F28P65X
TI E2E 团队大家好、
我目前在维也纳科技大学 (TU Wien) 从事学士学位的工作、我正在分析和比较 PMSM 的各种无传感器控制方法。 作为我研究的参考设计、我使用了 TI 硬件上的通用电机控制实验 (MotorControl SDK)。
为了准确地模拟和比较 Simulink 中的性能、我有一些关于库实施的具体技术问题
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PI 控制器结构
实验中使用的两个 PI 控制器（电流和速度控制器）的确切结构（数学形式）是什么？
我想在 Simulink 中准确复制它们。 我在中看到了控制器以串行形式进行嵌入、但代码中是否应用了任何内部比例因子或单位转换、这就解释了为什么我的计算控制器参数与实验室中使用的参数有很大差异？
motor_common.c 中的计算结果
KP_IQ = Lq BWC_rps = 3.4e-4 2pi * 200 = 0.43
KI_IQ = 0.25 RoverL * currentCtrlPeriod = 0.0011
KI 参数似乎非常小和缓慢的选举系统 -
阶跃响应测试（电流和速度）
是否可以在实验室环境中针对电流和速度生成输出阶跃变化（参考阶跃）？
我想通过将仿真模型的动态响应与实际系统进行比较来验证仿真模型。 -
Iq 控制中的前馈补偿
反电动势的 FFWD 实现方式如何？
在我的仿真中、此电压分量似乎明显大于产生 Iq 电流所需的实际输出电压、尤其是在空载和高速条件下。 -
快速算法和专利
我知道这种无传感器 FAST 方法已获得专利、并未完全披露。
您能否向我提供相关专利或文档、其中对基本方法和方程进行了更详细的描述？
我对 FAST 观测器的假设是否正确？
它是一个闭环状态观测器、可使用电机模型和电流反馈来估算转子位置、在低速时更依赖于模型、而在中高速时更依赖于反电动势（磁通位置估算）
在接近零的速度下、在估算器变得可靠之前、是否需要开环启动或对齐例程？ -
较高直流总线电压下的过流误差
我已经执行了电机参数识别、并且使用了测量值和其他电机值。
但是、当我将直流母线电压提高到~30V 以上时、我经常在电机启动期间遇到过流误差（就在电机开始旋转后） 。 似乎、一旦过流错误在启动时发生、它的发生频率会更高。
不会在低于~30V 时发生此问题。有趣的是、一旦电机运行、我可以在不触发错误的情况下将电压增加至 48V。
此行为的原因可能是什么、是否有建议的调整来避免此问题？
非常感谢您的支持！
