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部件号：LAUNHHXL-F28069M 
在 Instaspin 用户指南第27页，此处显示 InstaSPIN-FOC 和 FAST 的概述。
“ID PI”模块将 ID 转换为 Vd；
我知道，在马达中，U=I *(R+LS），，因为线圈，Vd 和 ID 的电感影响存在一定的相角 θ，
instaspin 如何在 Vd 和 ID 之间获得相位错误？
在 Instaspin 用户指南第27页，此处显示 InstaSPIN-FOC 和 FAST 的概述。
“ID PI”模块将 ID 转换为 Vd；
我知道，在马达中，U=I *(R+LS），，因为线圈，Vd 和 ID 的电感影响存在一定的相角 θ，
instaspin 如何在 Vd 和 ID 之间获得相位错误？
