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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1077908/instaspin-foc-library
您的 instaspin sinary 库是否为开放源代码？
是否可以对我们的应用程序的代码进行特殊更改？
如果您在谈论快速 ROM 的源代码，通常是不会，尽管我们有时会根据请求共享该代码——就像出于安全认证原因需要源代码的客户一样。
请问您使用的是哪种设备以及您的想法有哪些变化？
惠特尼
我们为 工厂生产6轴工业机器人臂。 换言之，机械臂中有6个3相电机。 一台配有36个插槽的发动机。 在认证流程和机器人技术方面，我们必须实施一些已经开发成现有处理器源代码的算法。 我们以前曾与 ST microelectronic 合作。 他们将所有的图书馆提交给我们进行修改。 我们与 G 系列处理器合作。 我们从未来购买了10万个处理器。
TI 也有一些处理器。 这将再次成为一个大订单。 我们考虑继续与 TI 合作进行这一项目。 我们在土耳其合作的分销商之一是 Arrow。 通过 Arrow 和 TI 土耳其代表申请时，是否可以在项目基础上更改代码？
如果可能，我们将开发新的机械臂原型。
我们能做些什么？
谢谢。
您是否已经了解过我们的 ESMO 项目？ 这篇文章中有一些信息 。
您是否知道要使用哪种设备？ 我们的新型设备受 MotorControl SDK 的支持。 它有针对 InstaSPIN-FOC，ESMO 和其他技术的项目。 我们仍然不共享快速源，但我们确实提供了一个预编译的.lib，因此任何具有 TMU 和 FPU 的设备都可以运行它，即使它们在 ROM 中没有算法。
嗯… 我们的项目使用最小14位磁性位置传感器。 因此，我们的应用是传感器应用。 此外，我们还通过 SPI 为 MCU 提供数字角度。 因此传感器也不是简单的霍尔传感器。 在这种情况下，我们对 FAST 一点也不感兴趣：=)
您有一个名为 DesignDrive 的解决方案。 我想知道您的哪种解决方案与我们在 ST 使用的基于 SPI 的算法相当吗？
在大多数运行时，我们都对计时器配置，ADC 配置(分流读取通道)和 PWM 采样区以及 PARK CLARKE 公式进行了一些操作。
所有这些德州仪器(TI) 是否可以通过源代码访问？ 我们对您的 C2000处理器 www.ti.com/.../TMS320F28062F 感兴趣。
您提供了什么建议？
FAST 库仅包括转子角度估算器的代码，该代码专用于无感光-FOC，与特定应用无关。 由于您使用感应式 FOC 和位置传感器，因此您似乎不需要快速库的源代码。
设计驱动器是基于传感器的 FOC 参考解决方案，所有设计驱动器的库和示例项目都是 MotorControlSDK 中的开放源代码。 典型的 FOC 功能也是 MotorControlSDK 中的开放源代码，包括如上文所述用于无传感器 FOC 的 ESMO。
您好！
对于 C2000处理器，带有 instaspin 的处理器似乎受到限制。 你知道，我们显然不需要快速应用传感器。 除此之外(对于带有传感器的应用)，您的电机控制 SDK 可以与您的所有 C2000处理器配合使用吗？ 例如，ST 的 MotorWorkbench SDK 适用于其生产的所有串行处理器(几乎95%及以上)。 根据处理器的资源(ADC 的数量，比较器的数量等)，最合适的模式将根据代码自动选择。
我们是否仅限于支持 InstaSPIN-FOC 的处理器？ 或者，您的电机控制 SDK 可以与几乎所有的 C2000处理器系列或基于 ARM 的德州处理器配合使用吗？
谢谢你。
是的。 电机控制库和电机控制 SDK 中的几乎所有示例项目都可以在所有 C2000控制器上实施。
否。只有 在需要使用 InstaSPIN-FOC 和快速估算器时，才需要使用 InstaSPIN-FOC 启用的设备。
如上所述。 电机控制 SDK 可以直接与所有 C2000处理器配合使用，但您已经更改了相关的设备配置代码，以便在基于 ARM 的 TI 处理器上实施。
亲爱的惠特尼·德威和罗燕明；
非常感谢您的回答和支持。
