[参考译文] TMS320F2.8054万M：Spintac位置工作，但Spintac速度+编码器行为异常

Alan，

您为 ST_MREV_ROVER设置的值是什么？

如果您将实验12b与054M一起使用，您是否会看到相同的问题？

ST_MREV_ROLVER在10时保持不变

lab12b和54 m 有相同的问题。 我有一段时间没有在69M上放置lab12b，我明天会尝试一下，只是为了确认这仍然有效

我翻转了马达上的两个相位， 我翻转了编码器A和B，但它们都能立即停止马达，而不是继续运行。

54M以60MHz运行，69M以90Mhz运行

Alan，

我刚刚在DRV8312板上使用54M运行了LAB 12b。  我没有发现任何与您描述的类似的问题。  

我想是因为有一些细微的代码问题导致了这个问题。  SpinTAC代码中的任何内容都不会在2.5 机械转速时出现问题。  

好的，我继续我的搜索，我对时钟设置很有保留，像编码器的GPIO qual设置，但在您刚刚测试的代码"GPIO _Qual_Sample_3"中也是一样的。 也许如果我尝试以60MHz运行69M，它可能会在其他地方对问题有所了解。

我一直试图在54 m 上不使用define "flash"进行编译以尝试替代该因素，但我总是在调试时出现PIE非法ISR中断。

闪存和发行版之间是否有任何编译器/链接器更改？ 在DRV8312的12b项目中，只有一个闪存选项。 因此，我大致根据69X项目将发行配置拼凑在一起。只是没有定义"flash"

我还注意到，在HAL_setupFlash()中，无论"flash"的设置如何，都从闪存调用一些功能。 但这不是“我不明白为什么这部分被评论”的内容。 闪存设置功能是否需要它？
#if闪烁
//将时间关键代码和闪存设置代码复制到RAM
// RamfuncsLoadStart，RamfuncsLoadEnd和RamfuncsRunStart
//符号由链接器创建。 请参阅链接程序文件。
Memcopy(((uint16_t *)&RamfuncsLoadStart,(uint16_t *)&RamfuncsLoadEnd,(uint16_t *)&RamfuncsRunStart);
#endif

谢谢，Alan

Alan，

我没有尝试仅从RAM运行。 默认情况下，由于054M设备上的RAM减少，项目尝试加载到闪存中。

我需要这些层来衡量闪存和释放之间的差异。 我不认为在RAM中运行054M实验时进行了太多测试。 我的建议是从闪存运行。

好的，我取得了一些进步，我已经降低了自旋电流限制，这样它就不会过电流，我让它运行。  

使用自旋流 速度和编码器启动时，它以速度参考启动和运行，直至位置计数达到13个翻转，或~130圈并停止，且电机上有保持电流。 如果我手动向前或向后旋转电机至下一个侧翻点(+/10圈) ，甚至再旋转40圈。 当我松开轴时，它会返回到13个翻转点，130圈！  

因此，它仍然在进行位置控制！

我猜在切换到速度时，我没有正确关闭位置控制？  

我已经 定义了这两个定义，并在它们之间进行类似的切换

静态ST_Obj st_obj；
静态ST_HANDLE gstPosHandle =空；
静态ST_VelObj st_Velobj；
静态ST_VelHandle gstVelHandle =空；

要从位置更改为vel，我在电机停止的情况下执行此操作

如果(gstPosHandle != NULL)//如果位置当前正在运行，请将其禁用
｛
 STPOSCTL_setEnable(gstPosHandle->postlHandle, fals);
 gstPosHandle = NULL；
}

gstVelHandle = ST_Velinit (&st_Velobj，sizeof (st_Velobj))；//速度
st_setupVelctl (gstVelHandle)；//设置SpinTAC组件

//以及我的另一种方式

如果(gstVelHandle != NULL)//如果速度当前正在运行，则禁用它
｛
 STVELCTL_setEnable(gstVelHandle->CTRLHandle, false);
 gstVelHandle =空；
}

//初始化SpinTAC组件
gstPosHandle = ST_INIT (&st_obj，sizeof (st_obj))；//位置
st_setupPosCtl(gstPosHandle);

编码器初始化与main中声明的不一样，并且从pos和vel对象中将其取出

//初始化ST PosConv对象，编码器模块
posConvHandle = STPOSCONV_INIT (&conv，sizeof(conv))；
ST_setupPosConv (posConvHandle)；

似乎在某处有一个编码错误。 我的猜测可能是代码问题在运行时代码中，而不是初始化代码中。 我的建议是对所有位置代码进行临时注释，并尝试仅运行感应速度模式并从该模式调试问题。

我一路回到lab12b，安装了一个全新的汽车器件，提升了DRV8305 + 69 m 开发板 ，并注意到相同的行为，执行“位置控制”而不是速度。  现在我的代码库也不能与69M上的spintac vel +编码器一起使用。

我还通过意外 地将54 m 代码刷新到69M上来欺骗开发套件：(

太 令人困惑了… 我写了更多的问题，并解释说，这可能是CCS的新版本或我没有更换的电机。

确保我检查了我的电机，在外壳下方 ，编码器的柔性联轴器在轴上松动。 问题解决了！

所以它肯定是在轴上滑动的，这相当于我想象中的松动的步骤？  但是它有多么奇怪的效果！