[参考译文] CCS/LAUNCHXL-F2.8069万M：安装焦点通过绝对编码器实现伺服电机控制

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Guru**** 2029880 points

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/574170/ccs-launchxl-f28069m-instaspin-focto-implement-the-servo-motor-control-with-a-absolute-encoder

部件号：LAUNCHTXL-F2.8069万M

工具/软件：Code Composer Studio

现在我想使用Instaspine-infed.Obviation.The fast encdoer不能很好地，伺服马达控制。

我们需要增量编码器或绝对编码器来测量电气角度。

现在我选择一个基于BISS协议的绝对编码器。

我使用TMS320F 2.8069万M和FPGA实现伺服电机控制。

FPGA读取绝对编码器值，并通过SPI总线将数据发送至2.8069万。

现在我有一些问题和这项计划。

1. 2.8069万和FPGA方案是否合理？

2.我不知道如何使用abssolute编码器，它提供的是电动角度，而不是快速软件编码器。

//生成电机电气角度
ANGLE_PU = EST_getAngle_PU (obj->estHandle);

3. 2.8069万通过SPI从FPGA读取电气角度。

2.8069万读取程序是否可以使用SPI中断？

如何将SPI读取程序添加到instaspine-in送？

谢谢

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2029880 points

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1)是的，可以对FPGA进行编程，以便通过BISS协议读取编码器，并通过SPI与F2.8069万进行通信
2) InstaSPIN-FOC快速估算器用于无传感器角度估算。使用绝对编码器，您将不再需要快速。您可以参阅InstaSPIN运动实验12了解感应系统。这些设计用于与编码器配合使用。
3)在此线程中讨论SPI初始化： e2e.ti.com/.../56.9677万。只要确保SPI中断的优先级不高于ADC中断，就可以添加SPI中断。

Sean

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2029880 points

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谢谢，Sean。

1.我发现有人使用 McBSP 读取带BIS-C接口的绝对编码器。

您认为哪种方法更好？

2.请详细说明如何使用绝对位置编码器值作为电气角度，而不是在lab12中使用iIncremental编码器。

我在lab12b中阅读该程序。

在ctrlQEP.h中，ANGLE_PU等于传感器电子角度。

//生成电机电气角度
ANGLE_PU = EST_getAngle_PU (obj->estHandle);

//从传感器更新电气角度
ANGLE_PU =电子角度；

电角由 ENC_calcElectAngle()函数计算。

//计算电气角度
ENC_calcElectAngle (encHandle，HAL_getQepPosnCounts (halHandle))；

void ENC_calcElectAngle (ENC_HANDLE encHandle，UINT32_t可能计数)
｛
ENC_Obj * enc；
uINT32_t临时；

//创建对象指针以进行操作
ENC =(ENC_Obj *) encHandle；

//计算机械角度
temp = posnCounts*en茨->mech_angle_gain；
//添加校准偏移
temp += enc->enc_zero_offset;
//转换为电气角度
temp = temp * enc->num_pole_pairs；
//环绕1.0 (Q24)
temp &=((UINT32_t) 0x00ffffff)；
//存储编码器电气角度
ENC->enc_elec_angle =(_IQ)温度;
//更新滑动角度
enc->enc_slip角度= enc_slip角度+-->增量滑移；
//环绕1.0 (Q24)
ENC->enc_slip角度&=((UINT32_t) 0x00ffff)；
//添加打滑补偿
temp = temp + enc -> enc_slip角度;
//环绕1.0 (Q24)
temp &=((UINT32_t) 0x00ffffff)；
//存储编码器磁力角
ENC->enc_magnetic_angle =(_IQ) temp；

返回；
}// ENC_calc_elec_angle()函数结束

我知道如何处理电机和绝对编码器之间的对齐。

但我不知道如何将绝对编码器值设置为 ANGLE_PU，

我只需要将绝对编码器更改为Iq (24)？

请给我一个手~

谢谢~

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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