主题中讨论的其他部件：MOTORWARE，
您好，我有很多问题，但我会尽量保持事情的间隔。
我是芬兰一所大学的嵌入式系统学生，我以前有过Atmel MCU (ATTiny，ATmega，XMEGA和M0+ ARM)的经验，我习惯于从这些MCU分配芯片级寄存器。 我学习和开发无刷电机控制器已有大约一年的时间，我一直在观看TI的老youtube系列“教授旧电机新技巧”，以了解FOC基础知识和理论。 我现在对它感到非常满意，因此我还决定将TI的InstaSPIN解决方案视为一种更好的“终端游戏”替代方案，而不是从头开始开发我自己的控制器。 控制器目前是为电动滑板开发的，可以在 这里查看-->但我也在寻找一个控制器，它可以在以后适应更高的功率和其他类型的电机拓扑。 几天以来，我一直在阅读TI有关Piccolo InstaSPIN-FOC的许多文档，并查看了MotorWare及其CCS实验室示例。
我本周订购了DRV8301-69M-Kit，以开始在平台上进行实践学习。
这就是我的背景，现在回答以下问题：
-用于直接指向写/读寄存器(例如 REG_PORTB = 0x31；X = REG_INA;)。 Piccolo似乎是通过HAL对寄存器和外设配置进行几乎所有操作，而不是指向单个寄存器进行配置。 这是我所得到的正确理解吗？
一些变量类型似乎有点奇怪，因为我来自Atmel，但例如在实验室示例中，当调试和使用监视窗口时，有一个值，例如："x = 0.0.78189932亿 (Q-value(24)) Long"。 什么是"Q-value(24)？ 这与IQmath有关吗？ 此外，还将模块API文档作为示例："_IQ EST_getAngle_PU (EST_handle handle)"从每个单位(PU)的估算器iQ24中获取角度值。" 那么这个函数返回的角度变量是什么样子的呢？
-Piccolo和可扩展性。 只要外部硬件设置为向MCU ADC提供正确的反馈并相应更新user.h文件，此平台是否可以与PM电动机一起使用，从数十瓦到多千瓦的感应电动机？ 用于低功耗应用的并联电阻器和基于分压器的解决方案，例如用于高电流的霍尔设备和用于高电压的电压转换器？
目前，我有两名学生在当地大学为我制作和撰写学士学位作品。 他们正在开发一个智能手机应用程序和一个无线遥控器，我们计划将它们与电机控制器上的Atmel MCU及其各自的无线电连接，然后通过SPI/UART/ETC将Atmel MCU与Piccolo MCU连接 我们计划在扭矩控制模式下使用Piccolo，因此我们需要将所需的扭矩发送到Piccolo，最好将电机转速，电机电流，直流总线电压以及占空比或其衍生值发回以计算电动机功率。 我看过est.h上的一些函数，我看到了"EST_getTorque_lbin" 和"EST_getSpeed_Krpm "，所以我认为这些参数可以轮询，但我们需要的其他参数又如何呢？
-我希望将我的油门设置映射到电机的电流，例如："正加速范围0 A - 30 A，因此20 % 油门等于电机电流6安培，50 % -> 15安培，依此类推"。 我们会有一个不同的减速度(0 A - 15 A)，但我希望您明白这个想法。 然后，我们可以在智能手机中实施定制的油门曲线，在将调整后的电流发送到Piccolo之前，我们会在Atmel MCU中应用该曲线。 借助来自Piccolo的电机转速反馈，我们还可以实施最大速度限制，并以此方式限制命令的扭矩/电流。
有很多文字，但我希望你们能回答其中的几个。 另外还介绍了电动滑板的非主题。 这些Mellow家伙 正在使用Piccolo MCU在他们的电路板中实现完全无传感器的电机控制，这真的让我对该平台感兴趣。 到目前为止，我自己的控制器一直在使用感应式设置，如果这个平台能帮助我加快开发速度，那就太好了。
