[参考译文] DRV8301-69M-Kit：从InstaSPIN实验室重组环路-需要建议

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/618588/drv8301-69m-kit-restructuring-a-loop-from-instaspin-labs---advice-needed

您好，

我计划将我自己的程序合并到instaSPIN实验室提供的代码中。我想稍微更改一下主环路结构以实现更好的集成，我需要一个建议来确保它不会导致任何未预测的行为。

让我们来看看实验6a中的一般代码结构：

void main(void)
{<<initialize

all modules>>

while (1){

//正在等待设置启用系统标志
while (！(gMotorVars.Flag_enableSys))；

//启用库内部PI。 IQ现在没有参考
Ctrl_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, false)；

//当enable系统标志为true时循环
while (gMotorVars.Flag_enableSys)
｛
<<运行INSTASPIN函数>>
}

//禁用PWM
HAL_DisablePwm (halHandle)；

//设置默认控制器参数(重置控制以重新识别电机)
Ctrl_setParams(ctrlHandle,&gUserParams);
gMotorVars.Flag_Run_Identify =假；

//设置SpinTAC组件
st_setupVelCtl(stHandle);
st_setupVelMove(stHandle);

}// While(1)循环结束
}// main()函数结束

我想做的更改包括：

1)删除第一个“while (!(gMotorVars.Flag_enableSys)”，它阻止代码在 Flag_enableSys被清除后继续运行-我猜它只是通过while (1)循环底部的设置说明来阻止代码空闲运行？

2)将“CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, false)；”移到循环之前(到初始化阶段)-我计划使用Spin-TAC控制器，因此不需要重新启用此控制器

3)将"while (gMotorVars.Flag_enableSys)"循环更改为"if"语句，并将循环外部的所有内容都放置到"else (其他)"部分-它不会产生任何影响(执行第1点操作后)，除非存在一些隐藏的'break (中断)语句？

感谢你的帮助。

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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尊敬的Jakub Klein：

根据您的问题和我与InstaSPIN开发的项目，我分享了我的想法，以回答您的问题，如下所示：

1)删除第一个“while (!(gMotorVars.Flag_enableSys)”，它阻止代码在Flag_enableSys被清除后继续运行-我猜它只是通过while (1)循环底部的设置说明来阻止代码空闲运行？

答:是的,你可以这样做。或者，如果启用了后台任务，则可以使用此标志来运行该任务，例如：

//如果enable system标志为true，则运行后台任务
IF (gMotorVars.Flag_enableSys)
｛
<<运行后台任务>>
}

2)将“CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, false)；”移到循环之前(到初始化阶段)-我计划使用Spin-TAC控制器，因此不需要重新启用此控制器。

答:可以。如果您不想使用PI速度控制器并将其替换为Spin-TAC控制器，则需要在初始化阶段禁用此标志。

3)将"while (gMotorVars.Flag_enableSys)"循环更改为"if"语句，并将循环外部的所有内容都放置到"else (其他)"部分-它不会产生任何影响(执行第1点操作后)，除非存在一些隐藏的'break (中断)语句？

答:我是这样做的。您可以通过查看以下屏幕截图进行验证：

此致，

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] DRV8301-69M-Kit：从InstaSPIN实验室重组环路-需要建议