[参考译文] PMSM电气校准

无需特别注意事项，只需轻松实施偏移校准即可使用编码器。 通常，从3相120度参考帧到两轴正交参考帧的转换使用U相作为固定的D轴。
您可以对齐任何位置，但如果您使用U相作为固定D轴，则需要为转子设置相关的初始角度。

您好Yanming，

Instaspin是否使用U相作为固定的D轴？  在控制代码中的什么位置可以看到此信息？

如果与其他位置对齐，您将如何设置相关的初始角度？

在对齐RsReCalibration U相之后，对齐U相时的电气角度为零。   但跳过RsReCalibration并手动向FOC输入角度，0的电角对齐V相，0.33 对齐W相，0.66 对齐U相。   通过在FOC调用中设置“ANGLE_PU”来强制(用于测试)角度：

       //计算sin-cos相位

       Ctrl_computePhasor (angle_PU，&phasor)；

为什么在RsRecalibration (校准)后，U相电气归零是零，而跳过RsRecalibration (校准)并直接设置角度是U相电气0.66 ？

该方法仅适用于InstaSPIN运动，可使用RsRecalibration来实现对齐，无需添加更多其他代码，但您可以使用其他模式对齐转子，并需要根据对齐设置初始化角度。 如果您没有对齐，转子位置将是随机的，但如果您将初始角度设置为错误值并使用无传感器InstaSPIN-FOC，则转子将被强制到正确位置。 如果使用增量编码器传感器InstaSPIN运动，则必须对齐编码器偏移校准。