您好，
我需要使用eQEP [Simulink]从编码器计算速度。 我已经读 过eQep_sprug05a，但我不能说我明白到底该做什么。 我有一个2000 [额定转速]马达和 一个增量转速计，每转可产生1024个脉冲。 我尝试配置eQEP，但所有寄存器都是零[CCSv6, Real Time ]。
如何计算速度；它是否只能与QEPa脉冲配合使用，还是我也需要QEPindex；
在数据表中，有一种不同的低速和高速方法。 是2000 RMP高速，所以我需要使用两种方法；
controlSUITE中有'example_posspeed.xls'。 我是否可以使用此示例来计算寄存器的值；
我是否可以使用PWM模块代替编码器脉冲？
您好，
在controlSUITE中有eQEP 'example_2833xEqep_pos_speed'->'example_posspeed.c'的示例。
1.我有'增量转速计1.0 '，它每转可提供1024个脉冲。 是否与每转1024行相同？
2.我是否可以在没有IQmath的情况下使用此示例？ 我有F2.8335万，它是浮点。
3.如何将寄存器的值与实际值相对应？ 例如，在'ADC_Spr812a.pdf'中，它表示电压正在转换为0到4096之间的范围。 是否有方法在寄存器中查看此值？ QCPRDLAT注册怎么样？
4.我有这些错误。 我无法确定此问题是来自数据类型还是需要使用IQmath？
5.模型基本费率为0.2。 这是个问题吗？
int main (void)
{
volatile boolumel_T runModel =1；
float modelBaseRate = 0.2 ；
float systemClock =150；
c2000_flash_init()；
init_board()；
void isr_int5pie_task_fcn (void)
{/*
调用系统：<Root>/Speed_Regulation */*
S-function (c28xisr_c2000):'<Root>/C28x Hardware Interrupt'*/
/*函数调用系统的输出和更新：'<Root>/Speed_Regulation'*/
/* S函数(c280xqep)：'<S2>/eQEP'*/
//使用QEP位置计数器进行高速计算
//检查单位超时事件以进行速度计算：
//在初始化功能中将单位计时器配置为100Hz
real32_T newp，oldp，tmp1，speed_fr，speedrpm_fr，speed_pr，speedrpm_pr；
Int DirectionQep;
IF (EQep1Regs.QFLG.bit.uto=1) //如果设备超时(一个100Hz周期)
｛
//
//差异性
//以下行计算位置=
//(x2-x1)/4000 (转1圈时的位置)
//
rtDW.eQEP_o2 = EQep1Regs.QPOSLAT;/* eQEP位置计数器锁存器(QPOSLAT)寄存器*/
newp =(real32_T)((REAL_T) rtDW.eQEP_o2*RTP.mech_scaler)；
oldp=rtp.oldpos;
DirectionQep = EQep1Regs.QEPSTS.bit.QDF；
如果(DirectionQep=0) // POSCNT正在倒计时
｛
IF (newp>oldp)
｛
Tmp1 =-(1-newp + oldp)；// x2-x1应为负数
}
否则
｛
Tmp1 = newp -oldp;
}
}
如果(DirectionQep=1)// POSCNT正在倒计时，则为ELSE
｛
如果(newp<oldp)
｛
Tmp1 = 1 + newp - oldp；
}
否则
｛
Tmp1 = newp - oldp； // x2-x1应为正值
}
}
IF (Tmp1>1)
｛
speed_fr = 1;
}
否则，如果(Tmp1<-1)
｛
speed_fr =-1；
}
否则
｛
speed_fr = Tmp1;
}
//
//更新电气角度
//
rtp.oldpos = newp；
SpeedRPM_fr = rtp.BaseRpm * Speed_fr * 1.3655 ；
EQep1Regs.QCLr.bit.uto=1； //清除中断标志
}
//
//使用QEP捕获计数器进行低速计算
//
IF (EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT==1) //单元位置事件
｛
IF (EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF=0)//无捕获溢出
｛
rtDW.eQEP_o1 = EQep1Regs.QCPRDLAT； /* eQEP捕获周期锁存器(QCPRDLAT)寄存器*/ // temp1 = T2-T1
}
否则//捕获溢出，将结果饱和
｛
rtDW.eQep_o1=0xffff;
}
//
// Speed_pr = SpeedScaler/rtDW.eQEP_o1
//
Speed_pr =RTP.SpeedScaler/ rtDW.eQEP_o1；
Tmp1=Speed_pr；
IF (Tmp1>1)
｛
speed_pr = 1.0 ；
}
否则
｛
speed_pr = Tmp1;
}
//
//将Speed_pr转换为RPM
//
如果(DirectionQep=0) //反向=负
｛
SpeedRPM_pr =-(RTP) BaseRpm * Speed_pr；
}
否则 //正向=正
｛
SpeedRPM_pr = RTP.BaseRpm * Speed_pr * 1.3655 ；
}
EQep1Regs.QEPSTS.all=0x88; //清除单元位置事件标志
//清除溢出错误标志
}
/*开关：'<S2>/Switch'包括：
*常量：'<S2>/常量'
*/
IF (SpeedRPM_fr > rtp.constitue_value)
｛
rtDW.Switch =(REAL_T)SpeedRPM_fr;
}
否则
｛
rtDW.Switch =(REAL_T)SpeedRPM_pr
；}
/*交换机结束：'<S2>/Switch'*/
/* S-Function (c28xisr_c2000)输出结束：'<Root>/C28x Hardware Interrupt'*/
/* RateTransition更新：'<Root>/Rate Transition'*/
rtDW.RateTransition_Buffer[rtDW.RateTransition_ActiveBufIdx ==0]=
rtDW.Switch；
rtDW.RateTransition_ActiveBufIdx =(rtDW.RateTransition_ActiveBufIdx == 0)；
P RTP =｛ 90.0F， /*掩码参数：DiscertePIDController1_I *引用者：'<S3>/Integral Gain (整体增益)' */60.0F ， /*掩码参数：DiscertePIDController1_LowerSat *引用者： *'<S3>/saturate' *'<S4>/deadzone' */10.0F ， /*掩码参数：DiscertePIDController1_P *引用者：'<S3>/Proportional Gain (比例增益)' */5.94万.0F ， /*掩码参数：DiscertePIDController1_UpperSat *引用者： *'<S3>/saturate' *'<S4>/deadzone' */ 136.5 ， /*表达式：136.5 *引用者：'<S2>/Constant */ 0.0 ， /*表达式：0 *引用者：'<S2>/Switch' */0.2F ， /*计算参数：Integrator_gainval *引用人：'<S3>/Integrator' */0.0F ， /*计算参数：Integrator_IC *引用人：'<S3>/Integrator' */0.0F ， /*计算参数：ZeroGain_gain *引用人：'<S4>/ZeroGain' */0.0F ， /*计算参数：常量值g *引用者：'<S3>/Constant */0.0F ， /*计算参数：RateTransition_X0 *引用者：'<Root>/Rate Transition (<根>/速率转换)' */ 0.0 ， /*oldpos*/ 0.0.0244万 ， /*机械除锈机*/ 94， /*速度除锈机*/ 2400 /*额定转速*/ };
结构P_{
real32_T DiscretePIDController1_I;/*掩码参数：DiscretePIDController1_I
*引用者：'<S3>/Integral Gain (整体增益)'
*/
real32_T DiscretePIDController1_LowerSat；/*掩码参数：DiscretePIDController1_LowerSat
*引用者：
*'<S3>/saturate'
*'<S4>/deadzone'
*/
real32_T DiscretePIDController1_P;/*掩码参数：DiscretePIDController1_P
*引用者：'<S3>/Proportional Gain (比例增益)'
*/
real32_T DiscretePIDController1_UpperSat；/*掩码参数：DiscretePIDController1_UpperSat
*引用者：
*'<S3>/saturate'
*'<S4>/deadzone'
*/
real32_T常量值； /*表达式：136.5
*引用者：'<S2>/Constant
*/
Real_T Switch_Threshold； /*表达式：0
*引用者：'<S2>/Switch'
*/
real32_T Integrator_gainval； /*计算参数：Integrator_gainval
*引用人：'<S3>/Integrator'
*/
real32_T Integrator_IC； /*计算参数：Integrator_IC
*引用人：'<S3>/Integrator'
*/
real32_T ZeroGain_gain； /*计算参数：ZeroGain_gain
*引用人：'<S4>/ZeroGain'
*/
real32_T常量值_g； /*计算参数：常量值g
*引用者：'<S3>/Constant
*/
real32_T RateTransition_X0； /*计算参数：RateTransition_X0
*引用者：'<Root>/Rate Transition (<根>/速率转换)'
*/
real32_T oldpos; /*初始oldpos*/
real32_T mech_scaler; /*机械除标值8*/
real32_T SpeedScaler; /*速度除标器*/
real32_T BaseRpm； /*标称RMP*/
};
提前感谢您的参与。
