[参考译文] TMS320F2.8069万：CAN Rx帧"丢失"

您说的是，您实际上在总线上看到了该帧，但eCAN中没有收到该帧。 因为这是一种随机现象，所以我现在不会怀疑硬件。 我能想到的唯一原因是接收邮箱未正确配置为接受此帧。 如果使用接受掩码过滤，请检查LAM寄存器的值。 或者检查邮件是否已复制到邮箱RAM中，但中断未触发(可能是由于当时的中断配置不正确)。

您好Hareesh，

感谢您的反馈。

我不怀疑邮箱配置，因为丢失的帧ID在大多数时间都能正确接收，所以过滤工作正常。

正如你所说的那样，我怀疑中断不会触发，但我不清楚如何检查这一点。

此外，由于存在多个级别，我对中断标志的清除方式没有信心。 可能是问题所在。

中断接收时完成：ECanaRegs.CANMIM.ALL = ECanaRegs.CANMIM.ALL &(~mbx_bit)；  /*禁用Rx邮箱*/

                       PieCtrlRegs.PIEACK.ALL || PIEACK_group9;

在线程上下文中处理邮箱内容时完成：ECanaRegs.CANRMP.ALL ||位；/*清除中断标志*/
                                                 ECanaRegs.CANMIM.ALL ||位； /*重新启用Rx邮箱*/

中断初始化通过以下方式完成：

PieVectorTable.ECAN0INTA =&cana_sys_isr；
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5 = 1；
PieVectorTable.ECAN1INTA =&cana_mbx_isr；
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx6=1；

回叫定义如下

中断无效cana_mbx_isr (void)
｛

Union CANGIF1_REG gif1；
volatile结构MBOX *p_mbox =&ECanaMboxes.MBOX0;
uINT32_t mbx_bit;
gif1.all = ECanaRegs.CANGIF1.all；
MBX_bit =((UINT32_t) 1)<gif1.bit.MIV1；
p_mbox =&(p_mbox[gif1.bit.MV1])；
EALLOW；
ECanaRegs.CANMIM.ALL = ECanaRegs.CANMIM.ALL &(~mbx_bit)；
EDIS；
如果( l_rx_CB[m]!=0)
l_rx_cb[m](gif1.bit.mV1)；

PieCtrlRegs.PIEACK.ALL || PIEACK_group9;
}

和l_rx_CB[x]

void CAN_RX_callback (uint16_t邮箱)
｛
//消息将在CANopen管理器上下文中处理
can_msg_evt_t* PE = q_new( can_msg_evt_t, SIG_CAMSG );
pE->data =邮箱;
QActive_postFIFO (g_ao_CANopen，(QEvent*)PE)；

}

最后，在线程上下文中接收邮件时，我阅读邮箱的内容

void can_read_msg( uint16_t mbx, canmsg_t* msg )
｛
volatile结构mBOX *p_mbox =0；
uINT16_t prev_int_status；
UINT32_t位=((UINT32_t) 1)<mbx；
char msg2[50];
p_mbox =&(ECanaMboxes.MBOX0)+ mbx；

EALLOW；
ECanaRegs.CANRMP.ALL ||位；/*清除中断标志*/
ECanaRegs.CANMIM.ALL ||位；/*重新启用Rx邮箱*/
EDIS；

IF (ECanaRegs.CANRML.ALL & BIT)
｛
日志("CAN_READ_MSG %d丢失\r\n"，位)；
}

msg->id = p_mbox->msgid.bit.stdmsgid;/*复制消息ID */
msg->len = p_mbox->MSGCTRL.bit.dlc;/*复制消息长度*/
MSG->RTR = p_mbox->MSGCTRL.bit.RTR;/*复制消息RTR位*/
msg->data[0]= p_mbox->mDL.byte.BYTE0;
MSG->DATA[1]= p_mbox->MDL.byte.BYTE1;
MSG->DATA[2]= p_mbox->MDL.byte.BYTE2;
MSG->DATA[3]= p_mbox->MDL.byte.BYTE3;
msg->data[4]= p_mbox->mDH.byte.BYTE4;
msg->data[5]= p_mbox->mDH.byte.BYTE5;
MSG->DATA[6]= p_mbox->mDH.byte.BYTE6;
msg->data[7]= p_mbox->mDH.byte.BYTE7;
}

如何确保消息未被覆盖？ 是否启用了RML中断？
由于您不使用邮箱0到5，您是否尝试过将这些邮箱配置为接收，以确保收到的邮件不会被改写？

您是否使用OPC机制？

是否已验证邮件是否正确复制到邮箱RAM中？

您可能还需要使用邮箱超时机制，在特定时间内未收到邮件时向您发出警报。 请注意，仅当根本没有收到消息时才适用，不适用于收到消息但由于某种原因中断未触发的情况(我怀疑此处是这种情况)。

在SPRUH18G中，1.7 一节清楚地说明了CPU进行中断所必须满足的各种条件。 它还包含一些需要遵守的注意事项。 请特别注意图1-94和1.7 ．3.1 至1.7 ．3.3 部分。

有关一些调试提示和程序示例，请参见SPRA876B。

您好Hareesh，
感谢您的回答和链接。 我确实看了一下，但很遗憾，我仍然有问题。

我已启用RML中断。 读取邮箱时，我确实已阅读检查CANRML寄存器，以检查是否没有丢失消息

/*检查是否未设置邮箱丢失标志*/
IF (ECanaRegs.CANRML.ALL & BIT)

邮箱0至5用于SYNC和NMT。 我设置了三个邮箱来接收这些特定邮件。 我添加了一些调试程序，但仅使用邮箱9，其他两个从未使用，因此这不是缺少邮箱。 为了检查该部件，我已经为前两个部件启用了OPC机制，并为最后一个禁用了OPC机制，因此在出现问题时，它应该会触发中断。 我也没有收到。

EALLOW；
CAN_MASK_6_15 (0xFF03FFFF)；

CAN_mbx (6，RX，OP_OFF，STD_MSGID (AME_ON，CANopen_id))；//最后一个mbox保护应关闭以触发中断
for (i=7；i<=last_RX_MBX；i++)
CAN_mbx (I，RX，OP_ON，STD_MSGID (AME_ON，CANopen_id))；

最后，我得出的结论是，在RAM中接收并复制了该消息，但中断不会触发。
由于在读取邮箱之前禁用了中断，我对阅读的一些示例感到困惑。 如果我正确理解了数据表，那么当RMP中的相应标志未被清除时，我收到中断的邮箱将被禁用，同时我也已在引发Rx中断时删除ECanaRegs.CANMIM.All的配置。

下面是我的代码。 我相信仍然有一些问题，但无法找出。

当为接收邮箱触发中断时，将调用cana_mbx_isr()。 然后，调用CAN_RX_callback(ECanaRegs.CANGIF1.bit.MIV1)，并在中断上下文中向CANopen任务发送消息SIG_CANMSG。 将使用can_read_msg()在CANopen任务上下文中读取邮箱。 这种邮箱读取延迟是否是根本原因？如果是，我不理解为什么邮箱不应该被覆盖，因为OPC机制和其他Rx邮箱应该被使用。 我很有信心不是这样。

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
******************************* 初始化 ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

void can_module_init( uint16_t canopen_id，uint16_t bitrate )
｛
int i =0；
CAN_INIT (比特率);

EALLOW；
CAN_MASK_0_2( MASK_NMT_ERR_CTRL );

CAN_mbx( 0, Rx, OP_OFF, STD_MSGID( AME_ON,0x700);
CAN_mbx( 1, Rx, OP_ON, STD_MSGID( AME_ON,0x700);
CAN_mbx( 2, Rx, OP_ON, STD_MSGID( AME_ON,0x700);

//邮箱3-5用于接收CANopen NMT，同步和时间戳
CAN_mbx (3，RX，OP_OFF，STD_MSGID (AME_OFF，0x00))；// NMT
CAN_mbx (4，RX，OP_ON，STD_MSGID (AME_OFF，0x00))；// NMT
CAN_mbx (5，RX，OP_ON，STD_MSGID (AME_OFF，0x00))；// NMT

/*邮箱6-9用于接收CANopen节点消息*/
EALLOW；
CAN_MASK_6_15 (0xFF03FFFF)；// 1111 1111 0000 0011 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111

CAN_mbx (6，RX，OP_OFF，STD_MSGID (AME_ON，CANopen_id))；//最后一个mbox保护应关闭以触发中断
for (i=7；i<=last_RX_MBX；i++)
CAN_mbx (I，RX，OP_ON，STD_MSGID (AME_ON，CANopen_id))；

//10-15个邮箱是TX
for (I=FIRST_TX_MBX；I<=LST_TX_MBX；I++)
CAN_mbx (I，TX，OP_OFF，0)；

CAN_Interrupts (CAN_SYS_callback，CAN_RX_callback);

EDIS；
}


void can_interrupts (can_sys_callback_t sys_cb， can_rx_callback_t rx_cb)
｛
易失性结构ECAN_regs *p_CAN_regs;
EALLOW；

p_can_regs = ECanaRegs (&E)；
l_sys_cb[0]= sys_cb；
l_rx_cb[0]= rx_cb；

PieVectorTable.ECAN0INTA =&cana_sys_isr；
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5 = 1；
PieVectorTable.ECAN1INTA =&cana_mbx_isr；
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx6=1；

/*这些寄存器允许CPU识别中断源。 */
p_CAN_regs->CANGIF0.ALL = 0xFFFFFFFF；
p_CAN_regs->CANGIF1.ALL = 0xFFFFFFFF；
p_can_regs->canmil.all = 0xFFFFFFFF；//所有邮箱在第1行生成中断
//将global (模块，而不是邮箱)中断行设置为0并启用这两行
p_CAN_regs->CANGIM.ALL =(UINT32_t)(INT_SCC_ALL |0x3)；
IER || M_INT9;

EDIS；
}

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
******************************* 回调 ＊＊＊＊＊＊
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

#define SYS_ISR_internals(regs, m)\
联合CANGIF1_REG gif1；\
gif1.all = ECanaRegs.CANGIF1.all；\
IF (regs.CANGIF0.ALL & INT_ABORT_ACK)｛\
IF (l_sys_CB[m]!=0) l_sys_CB[m](INT_ABORT_ACK，gif1.bit.MIV1)；\
regs.canaa.all = 0xFFFFFFFF；\
}\
其他\
IF (regs.CANGIF0.ALL & INT_WRITE拒绝){\
if (l_sys_CB[m]！=0) l_sys_CB[m](INT_write_denied，gif1.bit.mV1)；\
regs.CANGIF0.ALL &= INT_WRTE_DENIED；\
}\
其他\
IF (regs.CANGIF0.ALL & INT_WAKEUP){\
if (l_sys_CB[m]！=0) l_sys_CB[m](INT_WAKEGWAY,gif1.bit.MIV1)；\
regs.CANGIF0.ALL &= INT_WAKEE;/*清除中断标志位*/\
}\
其他\
IF (regs.CANGIF0.ALL & INT_RECV_MSG_Lost){\
IF (l_sys_CB[m]!=0) l_sys_CB[m](INT_RECV_MSG_Lost，gif1.bit.MIV1)；\
REGS.CANGIF0.ALL &= INT_RECV_MSG_LOSS;/*清除中断标志位*/\
regs.canrmp.all = 0xFFFFFFFF；\
}\
其他\
IF (regs.CANGIF0.ALL & INT_BUS_OFF){\
IF (l_sys_CB[m]！=0) l_sys_CB[m](INT_BUS_OFF，gif1.bit.MIV1)；\
regs.CANGIF0.ALL &= INT_BUS_OFF;\
}\
其他\
IF (regs.CANGIF0.ALL & INT_ERR_PASSIVE){\
IF (l_sys_CB[m]！=0) l_sys_CB[m](INT_ERR_PASSIVE，gif1.bit.MIV1)；\
regs.CANGIF0.ALL &= INT_ERR_PASSENE;\
}\
其他\
IF (regs.CANGIF0.ALL & INT_WARE_LEVEL){\
IF (l_sys_CB[m]！=0) l_sys_CB[m](INT_WARE_LEV,gif1.bit.MIV1)；\
regs.CANGIF0.ALL &= INT_WARE_LEV;\
}

#pragma code_section (cana_sys_isr,"ramfuncs";
中断无效cana_sys_isr (void)
｛
SYS_ISR_internals(ECanaRegs,0)；

IER || M_INT9; //启用INT9
EINT；
PieCtrlRegs.PIEACK/bit.ACK9 =1；//启用PIE将脉冲驱动到CPU中
}

#pragma code_section (cana_mbx_isr,"ramfuncs";
中断无效cana_mbx_isr (void)
｛
IER || M_INT9;
PieCtrlRegs.PIEACK/bit.ACK9 =1；//启用PIE将脉冲驱动到CPU中
EINT；

L_RX_CB[0](ECanaRegs.CANGIF1.bit.MIV1)；
}

void CAN_RX_callback (uint16_t邮箱)
｛
/*确认在cana_mbx_isr */中完成中断

//消息将在CANopen管理器上下文中处理
can_msg_evt_t* PE = q_new( can_msg_evt_t, SIG_CAMSG );
pE->data =邮箱;
QActive_postFIFO (g_ao_CANopen，(QEvent*)PE)；
}

void can_read_msg( uint16_t mbx, canmsg_t* msg )
｛
volatile结构mBOX *p_mbox =0；
uINT16_t prev_int_status；
UINT32_t位=((UINT32_t) 1)<mbx；
uINT16_t i=0；
p_mbox =&(ECanaMboxes.MBOX0)+ mbx；

/*检查是否未设置邮箱丢失标志*/
IF (ECanaRegs.CANRML.ALL & BIT)
｛
同时(1)；
}

EALLOW；
ECanaRegs.CANRMP.ALL ||位；/*清除中断标志*/
EDIS；

msg->id = p_mbox->msgid.bit.stdmsgid;/*复制消息ID */
msg->len = p_mbox->MSGCTRL.bit.dlc；/*复制消息长度*/
MSG->RTR = p_mbox->MSGCTRL.bit.RTR;/*复制消息RTR位*/
msg->data[0]= p_mbox->mDL.byte.BYTE0;
MSG->DATA[1]= p_mbox->MDL.byte.BYTE1;
MSG->DATA[2]= p_mbox->MDL.byte.BYTE2;
MSG->DATA[3]= p_mbox->MDL.byte.BYTE3;
msg->data[4]= p_mbox->mDH.byte.BYTE4;
msg->data[5]= p_mbox->mDH.byte.BYTE5;
MSG->DATA[6]= p_mbox->mDH.byte.BYTE6;
msg->data[7]= p_mbox->mDH.byte.BYTE7;

IF (ECanaRegs.CANRMP.ALL和BIT)
｛
同时(1)；
}
}