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您好，
我尝试实施DCL PID控制器。 关于微分滤波器系数，我有一个问题：
ISR中的控制器每400Hz就要维修一次。 我想将滤波带设置为5Hz。 参考文档，我想知道我是否正确。
1Hz = 6.283弧度/秒
F_ISR = 400Hz --> T_ISR = 1/400Hz = 1/(400*6.283rad/s)
f_filter = 1/(2*Pi*TAU)= 5Hz --> TAU = 1/(2*Pi*5Hz)
TAU = 1/(2*Pi*5*6.283rad/s)
C1 = 2/(T_ISR+2*TAU)= 188.38 [1/(rad/s)]
C2 =(T_ISR - 2*TAU)/( T_ISR + 2*TAU)=- 0.9244
这是正确的方法吗？ 非常感谢。
