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部件号：TMS320F2.8069万M 我在Lab5c中成功地进行了无传感器SPINTAC运动时间估算，并在lab5d中成功地运行了马达，并提供了估计的惯性和摩擦数。 我的最终设计将是一个感官的设计，所以我跳到了感官惯性ID (lab12a)，但它导致电机运行一两秒钟，并一直以2003或2004结束。 我在太阳下降低了目标速度和当前斜坡，但没有任何帮助，我还尝试交换编码器的A和B通道。 没有乐趣。 我可以通过手动转动轴和观察QPOSCNT寄存器来验证编码器的接线，这样我可以说编码器接线不是问题。
