线程中讨论的其他部件：TMS320F2.8379万D， DRV8301，
大家好，
我正在尝试基于TI产品制造飞行控制板，在该板上，我将有一个中央控制器，它将向我的ESC提供PWM信号(油门)，而ESC将控制电动机的速度。 对于我的中央处理器，我选择了tms320f2.8379万d，对于我的ESC，我选择了tms320f2.8027万f，它配备了insta-spin foc和drv8301来驱动我的电机。 我已将以下内容添加到我的motoware 5b项目中，以实现我的目标，
对于每个项目，请将其添加到.project文件中：
<link>
<name>cap.c</name>
<type>1</type>
<locationURI>MW_INSTALL_DIR/SW/DRIVERS/TIMER/src/32b/F28x/F2802x/CAP.c</locationURI>
链接>
1. HAL.C：
~986线
//备注：BK MODDED此项：
//未使用(PWM_In)
//GPIO设置模式(obj->gpioHandle,gPIO_NUMBER_5,gPIO_5_Mode_generalpurpe)；
GPIO_setMode(obj->gpioHandle,gPIO_NUMBER_5,gPIO_5_Mode_ECAP1)；
2. HAL_OBJ.H
第43行#include "SW/DRIVERS/ADC/SRC/32b/F28x/F2802x/CA.h"
第135行：
typedef结构_HAL_Obj_
｛
adc_handle adcHandle; //!< ADC手柄
cap_handle capHandle; //!< ECAP手柄-- bk已添加
clk_handle clkHandle; //!<时钟手柄
3. HAL.c
第608行
//bk已添加：
obj->capHandle = cap_init((void *)CAP1_base_ADDR,sizeof(Cap_Obj))；
//设置ISR。
添加到hal .h：
行1304：
//！ \brief设置ECAP
//！ \param[in]处理 硬件抽象层(HAL)句柄
void HAL_setupeCAP (HAL_HANDLE句柄);
HAL.c：
1350行：
//BK添加如下：
// ECAP
void HAL_setupeCAP (HAL_HANDLE句柄)
｛
HAL_Obj *OBJ =(HAL_Obj *)句柄；
CAP_setModeCap(obj->capHandle);//将模式设置为CAP
//禁用计数器同步
cap_disableSyncIn(obj->capHandle);
//设置捕获事件极性
CAP_setCapEvtPolarity(obj->capHandle, CAP_Event_1，CAP_POLICATICAL_Rising);
//设置捕获事件极性
CAP_setCapEvtPolarity(obj->capHandle, CAP_Event_2，CAP_POLICATICAL_Falling);
//设置捕获事件计数器重置配置
CAP_setCapEvtReset(obj->capHandle, CAP_Event_1，CAP_Reset_Disable);
//设置捕获事件计数器重置配置(在此处重置计数)
CAP_setCapEvtReset(obj->capHandle, CAP_Event_2，CAP_Reset_Enable);
//连续计时器
cap_setCapContinued(obj->capHandle);
//将停止/环绕模式设置为2个事件
CAP_setStopWrap (obj->capHandle，CAP_Stop_Wrap _CEVT2)；
//在捕获事件上启用CAP1-4加载
cap_enableCaptureLoad(obj->capHandle);
//启用时间戳计数器以运行
cap_enableTimestampCounter(obj->capHandle);
//启用捕获(CAP)中断源
cap_enableInt(obj->capHandle, CAP_Int_Type_CEVT2)；
//启用eCAP中断
PIE_enableInt (obj->p压 处理，PIE_GroupNumber_4，PIE_InterruptSource_ECAP1)；
//启用CPU ECAP组中断
CPU_enableInt(obj->cpuHandle, CPU_IntNumber_4);
返回；
}// HAL_setupCAP()函数结束
线路1082：
clk_enableEscap1Clock(obj->clkHandle);
HAL.c：
//已添加BK：
第160行
//ECAP
extern interrupt void ecapISR(void);
HAL.H (HAL)：
第487行
//已添加BK：
//ECAP：
静态内联void HAL_initIntVectorTable (HAL_HANDLE句柄)
...
//已添加BK：
//ECAP：
PIE->ECAP1_INT = ecapISR;
disable_protected_register_write_mode；
返回；
主实验文件：
行(顶部)
// bk已添加：
#define speed_base_Krpm 7.7 // 11 V时DJI E30.092万 kV的最大电动机转速
_IQ gSpeedRef_Duty =_IQ (0.0)； //来自外部控制器的速度参考
uINT32_t gSpeedRef_OK = 0； //速度参考信号的安全检查
在更新全局变量中：
//已添加BK：
gMotorVars.SpeedRef_Krpm = gSpeedRef_Duty * speed_base_Krpm；
线路(主ISR)
//检查速度参考信号是否激活
//如果超过2000个保养例行程序循环在没有信号的情况下通过，请禁用电机
如果(gSpeedRef_OK++>2000)
｛
gSpeedRef_Duty =_IQ (0)；
gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0；
gSpeedRef_OK = 0；
}
行(底部)
__interrupt void ecapISR(void)
｛
//清除捕获(CAP)中断标志
CAP_clearInt (halHandle->capHandle，CAP_Int_Type_All)；
//计算PWM高周期(上升边缘到下降边缘)
UINT32_t PwmDuty =(UINT32_t) cap_getCap2 (halHandle->capHandle)-(UINT32_t) cap_getCap1 (halHandle->capHandle)；
//指定适当的速度命令Combine 5 % 和100 %
// 0 100 % 速度与1-2毫秒的高周期成比例
// 60MHz * 2ms = 12万
// 0 1 %
IF (PwmDuty <= 6.1万)
｛
gSpeedRef_OK = 0；
gSpeedRef_Duty =_IQ (0)；
gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0；
}
// 1 99 %
IF ((PwmDuty > 6.1万)&&(PwmDuty < 11.9万))
｛
gSpeedRef_OK = 0；
gSpeedRef_Duty =_IQdiv (PwmDuty - 6万，6万)；
gMotorVars.Flag_Run_Identify = 1；
}
// 99 100 %
否则，如果(PwmDuty >= 11.9万)
｛
gSpeedRef_OK = 0；
gSpeedRef_Duty =_IQ (1.0)；
gMotorVars.Flag_Run_Identify = 1；
}
//捕获所有内容
否则
｛
gSpeedRef_Duty =_IQ (0)；
gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0；
}
//清除由组号定义的中断
PIE_clearInt (halHandle->PiHandle，PIE_GroupNumber_4)；
}// ecapISR()函数结束
此代码在其中一份tiduak文档中提供。 当我在我的处理器上刷新此代码，并尝试将gMotorVars_enableSys变量设置为1时，出于某种原因，处理器将其转回0。 我还尝试使用带insta-spin通用GUI的程序，但当我单击“运行”时，处理器无法识别电机，GUI未检查运行。 我还在名称my_motor下指定了我的马达类型和马达参数，但没有帮助。 请帮我解决这个问题，我已经坚持了3个星期了，如果有任何文件与我的困境相关，请提供他们的链接。
此致。
