[参考译文] LAUNCHTXL-F2.8069万M：将绝对旋转位置磁性编码器与InstaSpin-Motion集成

您无需更改和使用ENC模块，因为您从绝对编码器获得转子位置和角度，您需要根据绝对编码器的数据计算转子角度，可以将数据转换为_iQ24， 将使用lab12a中的Tor eplace ENC_getElectAngle (encHandle)和其他项目。 然后使用lab12a来识别电机惯性。
角度为电动角度，公式为(编码器数据*2^24*pole pairs/2^14+角度偏移)，*2^24用于转换器数据到iQ24，2^14是编码器的分辨率。 您必须执行偏移校准，以获得lab12a的角度偏移，lab12a使用Rs重新计算来实施校准。

感谢您的快速回复Yanming，我采纳了您的建议，完全取消了`enc`模块。 以下是替换代码的摘要：

/***** 在我的AS5048A库中***** /
uint16_t AS5048A_SPIA_READ_REPLICATED (HAL_HANDLE句柄，AS5048A_Address_e addr)
｛
/*...通过SPI读取编码器值并将计数返回给用户... */
}

_IQ AS5048A_getMechAngle (uint16_t encoderVal,_IQ mechAngleZer){

静态const _IQ oneIq =(((UINT32_t) 1)<24)；
静态const _IQ增益= oneIq / AS5048A_MAX_COUNT；
静态const _IQ wrapIq = 0x00ffffffffff；
Return (Gain * encoderVal + oneIq - mechAngleZero)& wrapIq；
}

_IQ AS5048A_getElectromangle(_IQ mechAngle，uint16_t poleFairs)
{
静态const _IQ wrapIq = 0x00ffffffffff；
回波(mechAngle * poleFairs)& wrapIq；
}/*****


在主"while (gMotorVars.Flag_enableSys)"循环中***** /
//将编码器值读入全局
编码器编码器Val = AS5048A_SPIA_REREAD_REALIZIZIZREGAL(halHandle, AS5048A_Address_Angle);
encoderMechAngle = AS5048A_getElectromAngle = AS5048A_getElectromAngle
user_motor_NUM_pole_pairs)；


/***** 在主ISR *****中 //...

Ctrl_run (ctrlHandle，halHandle，&gAdcData，&gPwmData，encoderElectAngle)；
//...
IF ((EST_getState(obj->estHandle)== EST_STATE_Rs)&&(user_motor_type == motor_Type_pm)
{
encoderMechAngleZero = AS5048A_getMechAngle(encoderVal, 0);
}

我在做实验12a时仍然遇到问题。 我正在查看机械角度和电气角度的值，它们似乎工作正常(与我在实验3b中确定的电动机旋转方向的标志相同)。 每当我开始识别过程时，电机只会来回脉动一次，而不是经过所需的斜坡，直至达到指定的转速。 如果我稍微利用目标转速和斜坡时间，我可以让它有时只朝1个方向移动，但通常它只旋转约10 - 30度，然后快退到它开始的位置。 不用说，它所产生的惯性和摩擦估计是不合逻辑的(通常是负面的)。 是否还有其他指针？

您是否能够在此处解决您的问题？ 如果是，我会将此线程标记为闭合。 如果情况并非如此，请随时回复或开始新的线程。

Sean

很遗憾，不是，我在之前的回复中发布的信息+问题仍然代表我的问题的(未解决)状态。

谢谢！

Isaac

lab12x~lab13x项目使用增量编码器，您必须设计或更改位置传感器接口功能，如果您使用绝对位置编码器，则不要直接使用ENC模块。 在使用偏移校准之前，还需要进行偏移校准，并在设置函数中设置偏移。
您可以参考"IDDK_PM_Servo_F2837x-v2"项目来设计如下所示的接口模块。
C：2.0 \ti\controlSUITE\DEPEND_KITS\TMDSIDDK_Vx\IDDK_PM_Servo_F2837x_v2_00_00_00

Isacc，

您的问题是否得到了解决？ 如果没有，我有一些建议可能会对您有所帮助。

电气角度的零角度必须与电机中的磁轴对齐。

如果您尚未运行lab1-3，请执行此操作，并将传感器的电角输出与EST_getAngle_PU()的输出进行比较，查看它们是否匹配。 如果可以匹配它们，则可以尝试用传感器输出替换ANGLE_PU (Ctrl.h)。

传感器处理完毕后，您可以运行lab4 (用传感器输出替换ANGLE_PU)来调整当前的回路PI。

完成上述操作后，尝试返回标签12并识别您的电机参数。 希望这能解决您的问题。

此致，
韩文

Issac，

编码器的运行频率是多少？ 当速度非常低时，细节就很重要。 例如，如果您可以将传感器与控制中断同步，这将非常有用。 我不知道现在是否是这样。

您可以尝试的另一个方法是通过握住电机轴来手动添加一些扭矩负载，并查看它是否会对您的结果产生任何影响。 谢谢。

此致，

韩文  

韩

我们的编码器通过SPI主环路(而不是控制ISR)采样。 我对线条进行了范围界定，可以看到样本的周期是关于0.3 ms。 似乎向电机添加电阻扭矩并不能提高性能。 0.3 毫秒的时间是否足够长，从而导致同步问题？ 我尝试将样品移至控制ISR内，但似乎它对低转速下的性能帮助不大。

谢谢！

Isaac

你好，Isaac，

以下提示可能会帮助您：

1.读取SPI总线的时间不是传感器采样的时间。 您可以尝试深入研究传感器的文档，看看是否有任何方法可以从MCU控制/同步样品。

2.您是否可以尝试以相同的低速以开环(速度环路)方式运行电机并查看抖动是否仍然存在？ 您可以通过执行此操作来隔离速度环路和电流环路问题。

3.由于电机以低速运行，您能否判断是否存在任何图案(例如：与转子的机械相位/固定时间段相关)？

谢谢。

韩文

韩

感谢您的提示，下面是我的发现：  

3.(首先回答3，因为它可能更好地通知您其他的)电机似乎暂时停止，然后继续正常旋转。 这种震动是*非常*周期性的--当以20转/分运行时，它们似乎是均匀分布的，每旋转一个电机大约7个(也许是因为我们有一个7极对电机？)。 如果运行速度更慢(10 rpm)，电机看起来就像在杆方向之间单独步进--在电机周围14个均匀分布的位置中的每一个位置暂停大约四分之一秒。  

1.在编码器规格中，我找不到任何关于同步采样时间的信息。 我确实看到指定的"系统传播时间"为100微秒，但除此之外，我的理解是，传感器在我启动SPI交换时采样。

2.我运行lab1b来测试电机的开环控制，它在低速(甚至低至~20 rpm)时的工作表现似乎比我使用传感器时要好得多。 它肯定会在电机中产生一些振动，但与上述周期性抖动完全不一样。

谢谢！

Isaac