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[参考译文] DRV8301-69M-KIT：电流控制和调零指令电流电动机嗡嗡声

admin
Guru**** 2347060 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV8301
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/580105/drv8301-69m-kit-current-control-and-zero-commanded-current-motor-hum

部件号：DRV8301-69M-Kit
主题中讨论的其他部件：DRV8301

您好，

我一直在使用稍微修改的lab10a，它已修改为电流控制，而不是速度控制。 基本上，“flag_enablespeedctrl”设置为false，并且从lab4增加了“updateIqRef(ctrlHandle)”函数，以便能够使用gMotorVars.IqRef_A控制电流。 这种方法的轻微问题是，即使是在零指令电流(IqRef_A =0)下 电机发出的嗡嗡声很小，我想知道是否可以在指令电流为零时禁用HAL_disablePwm()的PWM输出，然后在需要负或正电流时再次启用它们。

调试显示，即使IqRef_A =0，gPwmData值也有细微变化，我认为这会引起嗡嗡声。 我想让系统在零指令电流时完全静音。

编辑：作为说明，一旦flag_enableSys和flag_Run_identify标志都为true，则会启动hum，这意味着PWM输出已启用。

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    TI__Guru**** 2347060 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    这是正常现象，因为当前PID将参考ID和IQ控制为零。 当您将IQ_ref设置为零时，您可以添加一个标志以禁用PWM输出，但在再次启用PWM输出之前，您需要清除积分(UI)。 或者，您可以在将ID_ref设置为零时使用小KP和KI，电机振动也会非常轻微。
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    TI__Guru**** 2347060 points
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    是的，我确实想到了这种方式，并记得集成商可能会一直以某种方式指责错误，因此我应该在启用PWM之前将其归零，否则累积的UI会在伤人之前大刀阔斧地执行一些操作。

    如果我将KP和KI设置为零，然后在IqRef为零时禁用PWM，会发生什么情况。 然后将它们恢复到正常值，并在再次命令电流时启用PWM？ 如果收益为零，则不应累积错误。

    我还希望系统在指令电流为零时完成自由轮，我认为最好的方法是禁用PWM。
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    TI__Guru**** 2347060 points
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    您不能禁用PWM输出，同时将KP和KI设置为零，从而使UI保持固定值。 您只需使用以下两种方法之一。
    1.禁用PWM，在设置IQ)参考之前清除UI并重新启用PWM。
    2.继续启用PWM，并在IQ_ref为零时设置一个较小的KP和KI。
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    TI__Guru**** 2347060 points
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    所以，请按照你提议的第二种方式来做。 当IQ_ref为零时，我是否可以用100来除KP和ki，然后再用100来乘以再次命令电流？
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    TI__Guru**** 2347060 points
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    很抱歉遇到这个旧线程，但是IQ当前控制器UI可以用“pid_setui(obj->pidHandle_IQ,_IQ( 0.0)”清零；??
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    TI__Guru**** 2347060 points
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    你是对的。 您可以使用PID_setUi(obj->pidHandle_IQ,_IQ (0.0))将IQ PI的UI设置为零，在IQ_ref等于零和电机停止期间，最好将所有PWM输出设置为零。
    gPwmData.TABC.Value[0]=_IQ (0.0)；
    gPwmData.TABC.Value[1]=_IQ (0.0)；
    gPwmData.TABC.Value[2]=_IQ (0.0)；
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    TI__Guru**** 2347060 points
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    我现在有了一个有效的实施。 感谢你的帮助 

    IF (gMotorVars.IqRef_A <=_IQ (0.4)&& gMotorVars.IqRef_A >=_IQ (0.4)&& gMotorVars.Flag_Run_Identify == true)｛
IF (续流==假)｛
HAL_DisablePwm (halHandle)；
gPwmData.TABC.Value[0]=_IQ (0.0)；
gPwmData.TABC.Value[1]=_IQ (0.0)；
gPwmData.TABC.Value[2]=_IQ (0.0)；
续流=真；

gMotorVars.IqRef_A = 0；
updateIqRef(ctrlHandle);
}
}
否则，如果(gMotorVars.Flag_Run_Identify == true)｛
IF (续流== true)｛
pid_setui(obj->pidHandle_Iq，_IQ (0.0))；

HAL_enablePwm (halHandle)；
Freeweling =假；
}

//更新IQ参考
updateIqRef(ctrlHandle); //用于电流控制
}

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    TI__Guru**** 2347060 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    问题仍然存在。 PID控制器仍在后台运行，当我先为电机发出一些电流指令，然后将指令电流归零，然后再次发出指令电流时，出现该问题。 我发现我的VQ和Vd值仍在运行，一段时间后，我的Vs将饱和至我的0.5774 最大过度调制，如果我再次命令一些电流并激活PWM输出， 当然，马达会发出一个抖动，MCU会重置(Flag_enableSys和Flag_Run_Identify重置为零)。 如果我先指令一些电流后将指令电流归零(PID增益是否初始化？) 然后再快速地命令一些Vs没有时间饱和到最大值，而加速动作的剧烈程度要低得多，它不会重置前面提到的标志。

    顺便说一下，电机参数USER_MOTOR_MAX_CURRENT在当前控制模式下是否起作用，还是仅用于速度PI控制器的输出？

    另一个问题是，当Vs饱和到过度调制值时，我通过命令电流和电动机抖动重新启用PWM，MCU似乎重置，或者至少重置Flag_enableSys和Flag_Run_identify。 它是通过连接到DRV8301的TripZone输入发生的，还是MCU固件或实际电压峰值发生的

    编辑：我跟踪了由非常嘈杂的3V3电源引起的标记重置，该电源已降低到足以重置MCU，因此导致所有变量重置。