[参考译文] TMS320F2.8075万：接收和识别RTR消息

Demis，

           不确定为什么要设置RmtEn =0 (即不想自动响应远程帧)。

至于您关于如何区分远程帧与数据帧的问题，我不是很熟悉CANopen，但这是否是一个有效的使用案例，使任何一个帧都以相同的COB-ID (MSGID)出现在总线上？

关于RTR位的问题，没有RTR位字段。 请参阅TRM的以下片段：

22.11 2远程帧传输对象的配置

无需为远程帧的传输配置传输对象。 为接收对象设置TxRqst将导致远程帧的传输，其标识符与配置此接收对象的数据帧相同。

[报价用户="Hareesh J"]

Demis，

           不确定为什么要设置RmtEn =0 (即不想自动响应远程帧)。

[/引述]

我尝试用一个例子来解释。

我对CANopen Nodeguard服务使用RTR消息：主中继器发送RTR帧，从属(节点)回复的8位数反映其通信状态：4 =已停止，5 =可操作，127 =可操作前。
此外，主节点可以通过发送NMT消息来更改节点通信状态。

假设从属设备处于“操作前”状态(=127)，并且有以下消息序列：

 n   时间
 1) 0.0000s  主--------  RTR ----------- > 从属
 2) 0.0002s   主 <----------- 127————————————————————————————  从属
 3) 1.0000s   主--------  RTR ----------- > 从属
 4) 1.0002s   主 <----------- 127————————————————————————————  从属
 5) 2.0000s   主--------  RTR ----------- > 从属
 6) 2.0002s   主 <----------- 127————————————————————————————  从属
 7) 3.0000s   主--------  RTR ----------- > 从属
 8) 3.0002s  主 <----------- 127————————————————————————————  从属
 9) 3.9999s  主节点 -- NMT：转至操作-->从节点   
10) 4.0000s   主--------  RTR ----------- > 从属

消息9强制从属设备将其状态从“操作前”(=127)切换到“操作中”(=5)。
消息10要求输入节点状态。

但是，从机在消息9后仅接收100微秒的消息10，因此，如果从机正在处理优先级高于CANopen通信的功能或任务，则在接收到消息10后处理消息9。

如果nodeguard邮箱设置为RmtEn =1，则节点会立即回复消息10，响应=127，因为DSP尚未使用正确的节点状态更新邮箱数据。
即发送以下消息

11A)时间：4.0001 的主程序 <----------- 127————————————————————————————  从属

但主中继器需要状态5 (=运行)，因此它发出错误信号。

相反，如果nodeguard邮箱设置为RmtEn =0，则节点可以在消息10之前处理消息9 (有少许延迟)：它将状态从“操作前”(=127)切换到“操作中”(=5)，然后将状态正确的响应发送给主节点：

11B)时间：4.0002 的主中继 器<-----------   5————————————————————————————  从属

我的英语不是很好，但我希望我明白。

我知道这种情况不太可能发生，但不幸的是，这种情况有时会发生。
 

[报价用户="Hareesh J"]

至于您关于如何区分远程帧与数据帧的问题，我不是很熟悉CANopen，但这是否是一个有效的使用案例，使任何一个帧都以相同的COB-ID (MSGID)出现在总线上？

[/引述]

 不是，这不是有效的使用案例，事实上，在我的问题中，我写了"假设NMT主机错误地发送了COB-ID = 0x701的正常帧(例如SDO或PDO)"。
换言之，我需要知道该消息是RTR消息还是数据帧消息，以识别来自具有相同COB-ID的错误数据帧消息的正确RTR消息。

[报价用户="Hareesh J"]

关于RTR位的问题，没有RTR位字段。

[/引述]

好的。

[报价用户="Hareesh J"]

请参阅TRM的以下片段：

22.11 2远程帧传输对象的配置

无需为远程帧的传输配置传输对象。 为接收对象设置TxRqst将导致远程帧的传输，其标识符与配置此接收对象的数据帧相同。

[/引述]

我很清楚。

但我不需要发送RTR消息，而只需要在收到RTR消息时进行识别。

在TRM中，我发现了"控制位"中的"RTR"(例如在TRM spruhm9c，第页)。 2072秒 21.12 ．6)所以我认为有一个控制位，称为RTR位，它告诉我接收到的消息是RTR帧还是数据帧。