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实验5c -惯性ID
我想对惯性ID使用负方向，我需要更改什么参数？
SpinTAC Velocity Identify仅设计为在正速度方向运行。 它不支持反向运行。
如果您希望电机沿相反方向旋转，只需切换任意两个电机相位连接即可。 这将导致电机反向旋转，但仍将其视为正方向。
您好，Adam： 我对方向做了几次测试。 如果我只切换了两个电机相位连接中的任何一个，会导致电机无法正常运行，并在几秒钟内过热。 但是，如果我切换了两个电机相位中的任何一个，并且还切换了编码器QEPA和QEPB连接。 这样，马达可以反方向运行，没有任何问题。 我不太确定为什么...
由于我不想更改硬件电线连接，所以我尝试在halc.中切换QEPA-GPIO20和QEPP-GPIO21 ，但它不起作用。
[报价用户="Qiang Guo]但是，如果我切换了两个电机相位中的任何一个，还切换了编码器QEPA和QEPB连接。 这样，马达可以反方向运行，没有任何问题。 我不太确定为什么...[/QUOT]
电机和编码器需要具有相同的正旋转概念。 这通常定义为：
1.当查看电机轴末端时，电机逆时针旋转(这意味着电机相位顺序正确)
2.编码器通道A是前导通道B
因此，如果您更改任何两个电动机相位以使电动机轴顺时针旋转，您还需要交换编码器相位，以便MCU将通道A视为前导通道B
