[参考译文] LAUNCHXL-F28.0049万C：如何在C2000 LaunchXL-F28.0049万C主板上执行多线程？

你(们)好

您需要使用SysBIOS来执行多线程应用程序。 请查看此链接：

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/953170/faq-are-there-any-c28-device-specific-items-with-ti-rtos-sys-bios</s>2000 200095.317万

您好，

我查看了该帖子，但它并没有提供我所需的任何具体细节。

根据该帖子中的一个图表，似乎与线程和信号有关。 我尝试查找一些.h文件，我可以#include inside ti > c2000ware > C2000Ware_MotorControl_SDK_4_00_00，但没有引起我的注意。 在我进行了一些谷歌搜索后，我最终发表了一篇文章，其中有人谈论了使用POSIX标准子集的SYS/BIOS，这让我怀疑使用以下标准是否有效：

#include <pthread.h> 用于螺纹加工

#include <unistd.h>  so I can use sleep()


#include <semaphore.h>所以我可以使用信号

这些是否适合我需要做的事情？ 如果没有， 您是否有机会向我指出或提供代码示例，以显示#include要使用的内容和头文件的文档，以便我浏览并了解如何sleep()或设置线程的优先级或如何使用信号或如何 创建 一个线程，给定thread_create()函数中的每个参数的作用是什么？

非常感谢您提供我所需的信息！

您好，

TI SysBIOS不符合POSIX。  

请查看此链接以开始。

e2e.ti.com/.../faq-are-there-any-c28-device-specific-items-with-ti-rtos-sys-bios

您好，

is05_motor_id_eabi实验室是否与TI-RTOS和SysBIOS兼容？

我尝试在项目上创建一个RTOS配置文件，提示我为项目启用RTOS，于是我就这样做了，但当我尝试保存文件时，似乎显示工作区中不存在该文件。

您是否知道修改is05_motor_id_eabi以便使用SysBIOS所需的步骤，以及类似的操作

#include <ti/SysBIOS/KNL/Task.h>是否工作？

如果我可以解决这个问题，我认为我可以使用此软件包中的线程和信号来完成我需要的任务。

我还在考虑使用timer_ex1_cputtimer.c中显示的概念，在这里我可以编写一个中断服务例程，调用我的函数，然后使用cpuTimer来执行中断并调用此中断例程。 你对此有什么意见吗？

顺便说一句，我尝试用计时器和中断来做这件事，但我遇到了这个错误：  
未解析的符号Device_init，首先引用在./is05_motor_id.obj is05_motor_id_eabi中

我在device.h中找到了"extern void Device_init(void);"行，但显然is05_motor_id_eabi中没有Device_init()的定义，但该函数确实存在于C:\/驱动器的ti文件夹中的device.c中。  

device.h和device.c位于文件夹C：\ti\c2000Ware_MotorControl_SDK_4_00_00\libraries\sfra中，该文件夹未在 ./is05_motor_id.obj is05_motor_id_eabi ->包含中列出，因此我怀疑device.h或device.c无法用于此项目。 当我包含device.h时，编译器不会抛出有关未找到driver.h的错误。 已尝试将 C：\ti\c2000\c2000Ware_MotorControl_SDK_4_00_00\libraries\sfra复制2000复制到CCS中的INSESS，但它不允许我这样做。

你知道吗？  

感谢你能抽出时间。

我正在将线程分配给RTOS预期。 我们期待着今天晚些时候作出反应

我认为从SYS/BIOS示例开始并将SDK文件和项目设置添加到它有时会更容易，而不是尝试从SDK项目开始并在其中启用SYS/BIOS。

我知道以前在同一个项目中成功地使用了InstaSPIN和SYS/BIOS，尽管我们没有这两个项目的示例。 它通常包括获取mainISR并使其成为Hwi函数，然后获取后台循环并在一个或多个任务中运行。 另一个需要注意的问题是设备的SYS/BIOS配置与应用程序配置之间的冲突--请参见 此线程 以了解一些细节。

我们不会在这些InstaSPIN实验项目中包含device. c文件。 这些示例不是调用Device_init()，而是调用HAL_setParams()来执行大量等效初始化。

另外，请注意，我们将很快发布适用于C2000器件的FreeRTOS实施。 如果您有兴趣，我们现在提供测试版。 在不久的将来，我们将建议在新项目中使用FreeRTOS而不是SYS/BIOS。

Whitney

您好，Whitney，  

感谢您提供信息。

我有一些时间限制，所以我不知道我是否能够充分学习RTOS 来构建新项目并在其中重建实验室。

以下列出的函数都在计时器示例中调用(文件路径如下)。 我试图将Device.h和Device.c添加到InstaSpin LAB 05项目中，然后在motorVars.flagMotorIdentifyed变为true后，我在main内的while循环开始时调用了所有这些函数。 这会导致在识别电机后电机不再运行。 我假设其中一个或多个函数最终会覆盖某些内容，但很难知道项目中涉及的所有不同文件的内容是什么。 您知道如何使我尝试的工作发挥作用吗？ 也许只需要调用某些函数，或者可能需要对其中的部分进行注释，或者可能需要使用特定的cpuTimer？  顺便说一句，这是一个好主意吗？ 还是应该按照 您提到的RTOS方式进行？

device_init()；

interrup_initModule()；
interrupT_initVectorTable();
中断注册(INT_Timer1，&cpuTimer1ISR)；
initCPUTimers();
configCPUTimer (CPUTIME1_BASE，DEVICE_SYSCLK_FREQ，500万)；
CPUTimer_enableInterrupt (CPUTIME1_BASE)；
中断启用(INT_Timer1)；
CPUTimer_startTimer (CPUTIME1_BASE)；

计时器的文件路径示例：

C：\ti\c2000Ware_MotorControl_SDK_4_00_00\c2000ware\driverlib\f28004x\examples\timer</s>2000 2.8004万

Device.c的文件路径：

C：\ti\c2000Ware_MotorControl_SDK_4_00_00\libraries\sfra\examples\drivers\f28004x\source</s>2.8004万

另一个问题：FreeRTOS在这种情况下可以为我做什么？ FreeRTOS测试版是否适合轻松转换InstaSpin实验室，以便它可以执行线程，睡眠，线程优先级和信号？

感谢你能抽出时间。

您不需要调用Device_init()。 只需使用HAL_setParams()，因为我们知道它可以与实验5项目一起启动。 我们需要对其进行一些更改，以使其与SYS/BIOS兼容。 您需要删除对任何Interrupt_*函数的调用。 使用SYS/BIOS时，应让它在其Hwi模块中为您管理PIE。 这也适用于调用Interrupt_*函数的其他HAL文件。 您将为mainISR()创建一个Hwi，并让SYS/BIOS为其设置PIE。 同样，如果您需要CPU计时器中断，也可以为此创建一个Hwi。

您还需要确保在SYS/BIOS配置中已禁用引导模块中的时钟配置功能，因此只需让sysctl_setclock()执行时钟配置即可。

对于计时器，您需要确保使用C2000Ware中的功能配置的任何计时器都不会被SYS/BIOS使用。 检查SYS/BIOS时钟模块中的设置，并查看它所使用的时钟。 如果显示"Any"，请继续并为其分配一个特定的选项，以便您知道哪些选项可供您使用。 您可能还想查看SYS/BIOS中的“时钟”和“计时器”模块，看看它们是否比直接使用driverlib功能使用CPU计时器更适合您的需要。

我想如果您已经熟悉了FreeRTOS，我会提供FreeRTOS测试版。 我不希望集成到此InstaSPIN实验室更容易，因为它没有任何优势。

Whitney

您好，Whitney，

我尝试使用TI-RTOS，但遇到了一些问题。

我能够安装XDC和SysBIOS，然后在Window > Preference > Code composer studio > Products > RTSC中添加了XDCtools和SYS?BIOS以及C2000Ware_MotorControl_SDK

现在，我可以进入“文件”>“新建”>“CCS项目”，并且可以在SYS/BIOS下选择“TI目标示例”来创建最小，典型或典型(带有单独的配置项目)项目。 我也可以单击导入向导并选择目录ti > BIOS_6_83_00_18，我可以从那里导入像"hello"这样的项目。

现在针对我的问题：

问题1：

创建上述任何一个项目并在工具提示下选择eabi会导致生成失败的错误，因为该项目是coff，而main.c是eabi。 我的理解是，咖啡即将消失，因此最好使用eabi。 我尝试寻找关于如何更改项目的答案，因此一切都在eabi中。 每当我靠近时，我都能找到"设置为=eabi"的内容，只是我永远找不到这种任务发生的地方。 我没有找到任何链接程序配置文件；Debug\configPkg\linker．cmd中似乎没有任何相关内容。

说明资源路径位置类型
a href="file：/ti/ccs1110/cs/tools/compiler/dMED/HTML/16000.html">#16000</A>目标1.6万目标文件1.6万文件的格式不兼容("xxxxxx\Debug\configPkg\configPkg\package\cfg\app_p28fp.o28fp"= TI-COFF，"./main.obj"= ELF/C+ testosa/C+问题

问题2：

我尝试在工具链中使用COFF，只是为了解决上述问题，看看我是否可以取得任何进展，但我遇到了以下错误：

(下面提供了更新)我浏览了多个论坛线程，看到了一些有关在链接程序配置文件中手动分配页面的信息，但我没有看到此类文件。 我在该文件中看到了文本的图像，但我拥有的文件中没有一个是这样的。

这是我的项目资源管理器：

因此，我需要知道：

如何将典型或导入的项目构建为eabi？

如何处理这些内存错误？

-我的Boost板通过USB插入，项目是否会识别该板？ InstaSpin过去有Build (RAM)和Build (Flash)。 这次我只看到了“生成”(调试)和“生成”(发行版)。

如果我通过了上述问题，如何将InstaSpin实验室放入项目中？ 我是否需要在 Window > Preference > Code composer studio > Products > RTSC中添加任何内容？ 我知道你在以前的答复中有一些关于这一点的信息。 还不能访问该部件，但当我访问该部件时，您是否有关于如何开始该流程的任何信息，包括要包括的内容，要设置的配置， 我是否将InstaSpin lab05的代码粘贴到我的项目中，但我将ISR更改为hwi，并将main()中的while循环更改为自己的线程任务？

感谢你能抽出时间。 我尝试了很多东西，并阅读了多个论坛线程来找出这些问题，但没有结果，所以如果你能给我这些问题的分步说明，那会很有帮助。  

更新：

我使用了导入向导来获取hello项目，然后进入项目>属性>常规，并与“连接”字段混淆，然后“链接器命令文件”下拉菜单中包含大量内容，我选择了一个，并创建了一个文件。 它看起来像这样(类似于我在其他论坛主题中看到的图像)。 我回到那个岗位，想知道如何调整这些内存字段，我设法消除了所有"不适合"的错误。 只剩下一个，我不确定。 以下是您在另一篇文章中对其所说的内容：

"对于与ti_catalog_c2800_initF2837x_flashfuncts相关2837相关的错误，您可以进入cfg文件并为Boot.loadSegment和Boot.runSegment指定现有内存段，因为28.0049万C_FLASH_lnk.cmd中不存在默认值(例如 boot.loadSegment ="flash_BANK0_SEC1 page = 0")。"

我拥有的唯一cfg文件是Debug > configPkg > package > cfg > hello_p28FP.cfg

此文件 中没有"boot"一词。

我最后双击该错误，它打开了第一个图像中所示行上的文件：/Debug／configPkg/linker．cmd。 FLASHA和D01SARAM不是28.0049万C_RAM_lnk.cmd文件中的名称。 如何处理它们？ 我正在使用RAM_lnk.cmd文件，因为我正在测试内容。 我认为当我准备好将程序放在主板上时，应该使用flash_lnk.cmd文件。 闪存版本有一些其他名称，只是不完全是这两个名称( FLASHA和D01SARAM)。 在命令文件的RAM和闪存版本中，我应该将它们分配给哪个特定块？

注意：此备注位于此文件的顶部：  

/*
*请勿修改此文件；它是从模板自动生成的
* ti.platforms.tms320x28软件包中的linkcmd.xdt，将被覆盖。
*/

下面是我处理完内存内容(调整大小和合并等)后的图像：

更新2：

我在项目资源管理器中右键单击了28.0049万C_RAM_lnk.cmd文件，并将其和闪存版本从内部版本中排除，我在  找到一个论坛帖子后，将文件TMS320F28.0049万M从BIOS_install_dir/packages/ti/platforms/tms320x28/include粘贴到项目中，我能够运行hello项目。 这是否正常？ 最初，我进入了"项目">"属性">"常规"，在链接器命令文件设置中选择了我的设备，我体验了上面提到的内容。现在我执行此操作，它可以正常工作。 如果我创建新项目，我应该执行此操作还是应该执行其他操作？ 这一切都很奇怪，你怎么看？

你好，Mohammed，

惠特尼在31日之前不在办公室。  请在该日期之后收到回复。  

谢谢！

克利须那  

有关闪存功能的错误是由SYS/BIOS示例的cmd文件和C2000Ware示例的cmd文件中分配给内存的名称不同引起的。 如果需要，您可以继续使用SYS/BIOS cmd文件，但正如我所说，您可以使用app.cfg文件来修复不匹配问题。

如果您不习惯编辑cfg文件的文本，可以使用XGConf编辑器打开它。 启用引导模块并查找"Load Segment for Flash configuration Functions"(加载闪存配置功能段)选项。

另请注意，如果您使用的是RAM cmd文件，则这些都不相关。 在这种情况下，您只需确保编辑引导模块设置以禁用cfg中与闪存相关的选项--取消选中“配置闪存控制器”，“启用从闪存引导”等。

Whitney

是的，我发现剩下的一个内存问题是因为在自动生成的linker．cmd文件中，闪存功能被分配到不存在的内存块。 将TMS320F28.0049万M放入项目后，它就开始工作了，因为内存名称匹配。

当您说出app.cfg时，您是否意味着hello.cfg之类的内容？ 如果是，我如何像您提到的那样解决？ 您提到的内容不在文件中。 这里是：

我也听到了一些东西。 目前，当我运行debug时，它似乎每次都在覆盖闪存。 我听说，如果在主板上闪存某种类型的代码，有时可能会将主板砌成砖。 您对此有什么了解吗？ 我想知道我是否应该使用RAM链接命令文件并使用RAM来避免这种情况，但主板的闪存比RAM多2.5倍，而且所有这些文件和项目中自动生成的文件似乎都是为Flash命令设置的 文件。

感谢你的帮助。 抱歉，问题太多。 我在这方面的经验不是很丰富。

是的，这是正确的cfg文件。 如果您在CCS项目资源管理器中右键单击它，则应该有一个“打开方式”选项可使用XGCONF打开它。 您可能会发现，与直接编辑脚本相比，使用GUI更容易。

如果您需要额外的代码空间，则需要使用flash。 此外，如果您需要能够在未连接调试器的情况下启动，则需要使用闪存，因为在关闭电源后，RAM将被清除。 在开发过程中使用RAM是一种很好的方式，因为它的速度更快，CCS可以放置更多的断点。

您是否知道有关编织板的具体问题？ 在对主板进行编程/擦除时，请勿拔下主板电源，如果启用DCSM，请小心操作。 风险应该很低。

Whitney

我不知道到底是什么问题。 这位学员提到了过去使用Arduino板的情况，以及有关启用或禁用看门狗或使板卡在永久循环中的情况，因此无法再刷新。

我认为我成功地处理了将InstaSpin实验室5放入示例RTOS项目的大部分过程。 我遇到了一个阻止我的问题，互联网上没有任何信息可以帮助解决。

该项目构建没有任何问题，但当我单击调试按钮运行它时，调试器擦除并加载内存后，我只会看到一个包含此消息的窗口。 它还提供查看拆卸：

没有"ti_SysBIOS_Gates_GateHWI_instance_init__E (struct ti_SysBIOS_Gates_GateHWI_Object *，struct ti_SysBIOS_gates_GateHWI_Params *)[C：/XXX\XXX\CCS_Debug_v11\task\workspace\task.out at 0x3fbd92]的可用源代码"

下面是我达到此点所采取的步骤，以及我的项目资源管理器的图像，以及在项目上的"反汇编"中以及在重新导入相同示例RTOS项目时显示的内容，这些内容工作正常。

我正在使用来自ti/bios_6_83_00_18/resources/tiTargetExamples/genericExamples/com_ti_rtsc_sysbios_example_234.projectspec的示例项目"task"

请告诉我如何解决此问题。 似乎一切都很好，除了这件事让我感到很不方便。 解决后，我可以将所有_ISR函数转换为hwi，届时应该很好。

步骤：

创建RTOS示例项目
-创建实验项目
-将文件夹，device.c和device.h复制到RTOS项目中。 请勿复制RAM_Lib，因为它将包含旧项目中的重复内容
-将代码从主文件的主功能复制到RTOS项目的主文件中。
—进入RTOS项目>属性>常规>产品选项卡>添加XDCtools，SYS/BIOS和C2000Ware_MotorControl_SDK
—转至LabProject (is05_motor_id_eabi)> CCS Build > C2000 compiler >预定义符号。将它们复制到记事本中
—转到RTOS project > CCS build > C2000 compiler > predefined symbols。 添加您复制的符号
—进入LabProject >属性>资源>链接的资源>路径变量选项卡。 将您可以复制的所有内容(编辑按钮可能灰显，也可能不灰显)复制到记事本(名称和值)中
转至RTOS项目>属性>资源>链接的资源>路径变量选项卡。 将您复制的内容放到此处，但已存在的内容除外，这些内容应与project_LOC不同，后者引用当前项目，并且每个项目都不同
—转到LabProject >属性> CCS构建> C2000编译器>包含选项。 复制所有条目，但专门引用实验室项目名称的条目除外，因为RTOS项目应该有自己的版本
—转到RTOS project > properties > CCS build > C2000 compiler > include options。 将您复制的内容放在此处，以便填充RTOS项目的include文件
要修复此类错误：
gmake：***没有生成目标'C:/ti/ccs1110/CSS/tools/compiler/ti-CGT-C2000_C2000_CTI.0.LTS/libraries/control/ctrl/source/Ctrl.c'的2000的规则2000规则21.6 ，需要'RC_FAST/CL.OBJ'。
转到"项目">"属性">"资源">"链接的资源">"链接的资源"选项卡。 查看无效位置下是否有内容。 在我的案例中，我有以变量CG_TOOL_ROOT开头的路径，所以我将其更改为MCSDK_ROOT
右键单击“项目”>“属性”>“CCS常规”。 选择输出格式eabi (ELF)
-禁用导入RTOS示例项目时创建的任何链接命令文件(如果有)。 使用./src_device文件夹中的命令文件(此文件来自Lab05项目)
修复命令文件以解决任何“不适合”错误。
-通过将其分配到有意义的位置来解决任何警告(如".binit not alloced")。 我把它和其他东西一起放到FLASHB0_SA中，因为那个内存块有可用的空间
-右键单击app.cfg (本例中为task.cfg)并使用XGConf打开，然后单击System Overview (系统概述)选项卡，然后单击其中包含"Boot (引导)"的框。 选中"将F2837x引导添加到我的配置"框。 取消选中“配置PLL和CPU时钟驱动程序”框，因为来自Lab的一些代码正在初始化这些值(可能是DEVICE_INIT())
-如果您收到一些错误消息，显示“clock Hz do not match. 将其更改为250万"，您可以在SYS/BIO GUI中返回并单击运行时选项卡，然后更改CPU时钟频率字段中的值，也可以在BIOS.cpufreq.lo = 250万行中更改该值；如果您双击它，则在app.cfg中更改该值
—注释了RTOS主文件中来自InstaSpin Lab主文件的内容，以便我尝试调试并确保基本示例代码仍然有效。

我的项目的拆分：

新示例的拆卸

我的项目资源管理器：

来自Lab05的link命令文件(由于冲突而禁用了我在RTOS项目中放入的文件)：

是否还可以在cfg文件的引导模块中选择“禁用看门狗计时器”选项？

0x3fbd92地址是启动ROM中的默认非法指令陷阱ISR，因此您的程序似乎在某个时候跳到一些无效代码。 您是否能够在main()的开头放置一个中断点并对其运行，或者应用程序是否在到达之前崩溃？

I不403.806万不知道确切的问题。 这位学员提到了过去使用Arduino板的情况，以及有关启用或禁用看门狗或使板卡在永久循环中的情况，因此无法再刷新。[/QUOT]

我明白了。 这应该不是问题。 即使您对闪存进行编程，使设备处于奇怪的状态，从而阻止调试探测器在执行时连接， 通常，您只需将引导模式从闪存切换到“等待引导”，即可强制设备在引导ROM中等待，而不是引导到闪存，直至连接到它。 然后您可以擦除闪存并重新编程。

Whitney

我禁用了看门狗，尝试在 int main()之后设置断点，但我仍然收到相同的消息。

我已经注释掉了我在mutex.c中添加的所有内容，因此它看起来像样例项目中的默认mutex.c，但这一问题正在发生。 我尝试使用另一个命令文件，但这不能解决问题，因此我认为这不是因为选择了不合适的位置或页码来加载和运行。

是否是上述步骤列表中的某个步骤导致了此问题？ 从消息“找不到ti_SysBIOS_gates_gatesHWI_instance_init的源”看来，调试程序似乎找不到要开始运行的内容。 你有什么想法吗？

感谢你的帮助。

通常，“找不到源错误”只是表示该函数是库的一部分，因此CCS在查找生成库的原始源代码时遇到问题，因此它无法显示该库。 我认为有时它也可能意味着函数是在汇编中写入的，因此没有C源可以显示。 这并不一定意味着代码存在任何问题。

但是，在这种情况下，TI_SysBIOS_GATE_gatesHWI_instance_init位于0x3fbd92是没有意义的，因为正如我所说的，该地址是引导ROM的ITRAP处理程序例程。 我没有看到cmd文件有任何问题，但您是否介意共享.map文件(在项目的Debug文件夹中查找它)？

您是否还想共享引导模块配置的屏幕截图？

我还注意到您关于设置"bios.cpufreq.lo = 250万"的说明。 我认为HAL初始化实际上将SYSCLK配置为100MHz，所以这是正确的。

Whitney

我将 bios.cpufreq.lo更改为100MHz，问题已解决。

我不知道为什么cpufreq中的差异会导致出现“找不到源”消息，但它是有效的。 可能它正在尝试查找与所选Hz设置兼容的源文件。 在A构建错误抱怨它是另外的东西并告诉我将它与2.5MHz设置匹配后，我最初将它设置为2.5MHz。

非常感谢！

现在我只需要弄清楚将interrupt __*函数转换为HWI所需的步骤。

其中一个是 __interrupt void mainISR(void)。它是主文件中唯一的一个。

我是否应该在不同的文件中查找其他文件？ 或者这是唯一需要担心的_interrupt函数吗？

我在哈勒里找到了东西 我需要处理所有问题还是仅处理部分问题？ 我是否对任何被调用的位置进行注释，并在我的主文件中执行hwi_create_(cunfuncname, params, null)，然后它就能正常工作？

有一个用于sys/bios的SWI示例项目，但没有HWI示例项目。 我猜想HWI需要不同的设置，例如选择引脚和CPU时钟以及手柄， 但我检查了HWI模块是否包含在其他示例项目中，我发现了一些模块，结果发现他们使用HWI执行的操作与SWI完全不同。

您是否知道我可以参考的任何有用文档 ，以便我了解如何将__interrupt材料更改为sys/BIOS HWI？

我找到了以下文档： https://software-dl.ti.com/dsps/dsps_public_sw/sdo_sb/targetcontent/sysbios/6_33_03_33/exports/bios_6_33_03_33/docs/cdoc/ti/sysbios/hal/Hwi.html

运行时HWI创建下的示例是否有效？ 我是否只是让一些HWI像这样，并将hwi_create()中的__interrupt函数提供给它们，并找到所有现有的mainISR()或estISR()或cla1Task4()调用并将它们注释掉/删除？

另外，我是否应该了解为HWI提供数字的相关信息？  

就像在这个代码中一样，他们给它打了5分：  

myHwi = HWI_CREATE(5)，myIsr，&hwiParams，&EB； 

如何知道我的mainISR设置的中断号？ 还是我选择的数字？ 如果是这种情况，我如何知道保留了哪些号码？

此外，还可以快速进行健全性检查。 在将包含我的Lab05代码的主文件中，main()的末尾有一个while循环。  我正计划将while循环置于“任务”中，并将该部分替换为BIOS_START()，为了停止它，我可以在while循环之后放入BIOS_EXIT(0)，因为该循环在(motorVars.flagEnableSys == true)变为false时终止。 我可能已经将 在main中定义的一些内容移到while循环之前，并将它们放在任务中，这样循环就可以使用它们，而不会出现“variable is undefined”错误。 我有正确的想法吗？

您还知道此错误吗？

读取Register PC (或RPC，多个类似错误，一个是RPC，其余是PC)时遇到问题：
(错误-1142 @ 0x0)
设备阻止调试访问，因为它当前正在执行不可调试的代码。 选择'rude Retry'(粗鲁重试)以禁用礼貌模式并强制执行操作。
(仿真软件包9.6 ．0.0.0172万)

您知道如何在InstaSpin实验室中单击“启用实时调试”按钮和“连续刷新”按钮，然后单击“继续”并设置motorVars.flagEnableSys =1和motorVars.flagRunIdentAndOnLine =1使马达旋转？

我尝试这样做，但我遇到了这个错误。 单击“继续”后，如果单击调试器上的“暂停”，则它所在的行是按预期在我的mainLoop任务中的(motorVars.flagEnableSys == false)，但当我将标志设置为1时，即错误开始出现。 如果我单击“粗鲁输入”，代码将变为void abort(void) for (;;)/* spins OFREVER */

也许这样做是为了在InstaSpin Lab05项目中创建调试器中断，但由于我在SysBIOS项目中，这种情况不再起作用？

我看到一个7年前的帖子提到PIE 使用了一些未初始化的SCIRX值，并且有人添加了ISR以使其正常工作。 我不知道我所做的(如下所述)是否正确，但除了维护ISR之外，我可能还需要添加更多ISR？

注意：我一直在尝试使其正常工作，因此我所做的事情是：

－注释 掉此行，以避免与SysBIOS混淆，正如您在另一个较旧的论坛帖子中所提到的：HAL_initIntVectorTable(halHandle);

—将main中的while循环连同该循环使用的main中定义的一个变量一起移动到各自的函数中。 然后我创建了一个SysBIOS任务并使其运行该功能

-使用SysBIOS GUI打开app.cfg，单击HWI模块，并选中将C28x Hwi管理模块添加到我的配置中的复选框。 然后单击实例选项卡，找到一个空框的HWI，于是单击“添加”，在句柄字段中输入"mainISR_HWI_hander"，在ISR函数字段中输入"mainISR"，在中断编号字段中输入"1"

在本实验中，只有mainISR需要为其创建Hwi。 您可以调用HWI_CREATE()，也可以在.cfg文件中创建它。 应该有一个叫做“PIE”的例子，它会创建一对C28x Hwis——你看到了吗？

您在hal.h的HAL_initIntVectorTable()中使用了哪个中断号？ Int_ADCB1？ 如果在TRM中查找INT_ADCB1，您将在PIE或Vector ID 33中看到它的1.2。 33是您需要在Hwi设置中使用的中断号。

Whitney

您好，

我将数字更改为33 (是的，我的程序使用INT_ADCB1)。 这里是我创建HWI以供参考的地方

。

。

它仍然不起作用。 如果我尝试使用实时调试器来更改motorVars.flagEnableSys，我会收到相同的错误。

我还尝试不使用实时调试器，而是创建第二个测试任务，将motorVars.flagEnableSys = true ，然后在马达控制任务到达 此行"while (motorVars.flagEnableSys == false)"后， MotortestTask将进入while循环调用Task_Sleep，直到 motorVars.flagIdentified为true并确定哪一点 TestTask设置 motorVars.flagRunIdenAndOnline =1，因为它在电机被识别后被设置回0。 现在，电机应该以速度Ref_Hz的任何速度旋转。 TestTask休眠一段时间，然后将标志设置回0，这样motorTask可以结束，并且调用BIOS_EXIT(0)。

相反，如果我暂停调试器，我会看到它位于“ while (motorVars.flagEnableSys == false)”行，但没有任何反应。

我认为testTask的优先级可能比motorTask低，所以我给了他们同等的优先级，但没有任何变化。 然后我让motorTask休眠几次，这样就可以允许其他任务运行，但这只是导致程序永远循环，所以我猜如果motorTask中的任务停止了，它就会破坏程序。

我还尝试为testTask指定更高的优先级，这也导致程序进入文件exit.c.中的永久循环

。

我应该如何处理这两个问题？

-无法 通过更改InstaSpin实验室中的表达式值来通过实时调试来控制程序

-无法使用单独的任务 来控制电机，因为motorTask要么结束自己，要么没有其他任务运行(至少看起来是这样)

您现在是否正在维护ISR？

您可以关闭实时调试模式，但仍在“表达式”窗口中更新变量。 您不需要打开实时调试即可使用连续刷新。

我没有关注您的申请流程。 你说，当你停止调试器时，它就在“while (motorVars.flagEnableSys == false)”--它是在你运行电机标识后就在那里吗？ 您是否添加了额外的线路以等待"motorvars.flagEnableSys == false"，或者您是否以某种方式获得了将您带回代码中该点的重置？

MotorTask在什么情况下结束？ 如果您不希望它能够结束，您可以将它打包一段时间(1)。 您是否也有Task_sleep()调用，以使其它任务有机会运行？

Whitney

以下是Lab05的main()的设置：

许多内容都得到初始化，最后一个代码块是while循环，而之前是较小的while循环。

第一个较小的while循环是"while (motorVars.flagEnableSys == false){}"，它只会停止操作直到打开标志。 打开该标志后，程序可以进入大的while循环，即“while (motorVars.flagEnableSys == true){多个代码}”

我把这两个循环都加入到了一个新的任务任务中。 因此，motorTask应在 while (motorVars.flagEnableSys变为= false)时结束。 之后，我添加了一行代码“BIOS_EXIT (0)”

BIOS_START()在main的开头调用(可能应该在初始化后的结尾)。

我尝试运行该程序，但在单击“恢复”按钮后，没有任何反应。 当我单击暂停时，我发现调试器位于第一个循环"while (motorVars.flagEnableSys == false){}"

我尝试将Task_Sleep (10)放入循环体中，但这使程序进入文件exit.c中的无限循环

我不知道如何验证mainISR是否正常工作。 我刚刚创建了HWI。 它仍在主文件中定义，与以前一样，我只是使用它的名称创建HWI，如前面的答复所示。

。

。

我将BIOS_START()移到main()的末尾，在return()之前，运行调试程序并得到这个

然后单击“定位文件”并选择此路径“C:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_4_00_00\c2000ware\driverlib\f28004x\driverlib”2000”，2000，因为2.8004万因为最后几个目录外观相同，并且包含interrupt.h

。

之后，窗口变为：

。

然后当我单击"继续"时，它就会出现在此处。 当我通过main()，当它到达BIOS_START()时，它也会带我来这里：

。

最后一个图像中的注释涉及没有正确处理程序函数的中断，并检查vectID以找出哪个中断。

如何检查vectra ID？ 其值不会显示在表达式窗口中。 尝试将其设置为外部，但仍然不显示值。 尝试在interrupt.h中使用printf()和fflush(stdout)，但未打印。 尝试System_printf()，但仍不打印。 当调试器移至interrupt.h文件时，变量视图也为空。

您不应该调用任何interrupT.h/c函数。 事实上，您最后使用的是这种driverlib默认ISR处理程序，这说明您可能正在HAL文件中的某个位置调用Interrupt_initVectorTable()。 浏览并删除对这些Interrupt_*函数的所有调用。 SYS/BIOS Hwi模块将为您管理PIE和CPU中断。

另请注意，您的mainISR()函数不再需要使用__interrupt关键字声明。 它可以只是一个常规的void函数。 修复完所有这些问题后，能否在mainISR()中设置一个断点，然后运行并查看它是否遇到了断点？

Whitney

有用注释：我收到此错误[C28xx_CPU1 ] ti.Sysbios.family.c28.hwi：第1032行：e_unpluggedInterrupt：Unplugged interrupt flagged：INTR# 19
xdc.runtime.Error.raise:正在终止执行
我发现这可能是因为在经过一些研究和实验之后，在加载闪存函数之前调用了它。
最初，我在FLASHB1_SA页面= 1中有Load segemts，在RAMM1页面= 1中有Run segment for flash functions
如果我在调试过程中重新启动，则问题会得到解决，因为我假定可以加载该内容
使用RAMM0 PAGE =1使重新启动无法解决问题
我问："如果我增加了加载和运行之间的内存块距离，以便在运行之前给它加载时间，该怎么办？"
所以我使用了FLASHB0_SA和RAMM1，该错误不再出现。
。
。
现在谈谈我的问题：电机仍然不旋转，并且一直没有达到mainISR中的断点。 motorTask中的循环确实一直在循环，但我猜是不是没有触发mainISR？
下面是我所做的事情：
。
从main中删除"HAL_initIntVectorTable(halHandle);"行
或hal.h上的"Interrupt_register(INT_ADCB1,&mainISR);"(initIntVectortable调用此项)会导致此错误，因此我使它们保持活动状态：
TI.SysBIOS.gates.GateMutex:第100行：断言失败：a_badContext：调用上下文错误。 有关详细信息，请参阅GateMutex API文档。
xdc.runtime.Error.raise:正在终止执行
。

已从mainISR中删除__interrupt限定符
。
我在hal.h中评论了这些：
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrup_enableMaster()；
。
我在hal.c中对此进行了评论：
interrup_disableMaster()；
INTERRUL_ENABLE (INT_ADCB1)；//RB2
interrupt_enableInCPU (interrupt_CPU_INT1)；
INTERRUL_ENABLE (INT_ADCC1)；//RC2
interrupt_enableInCPU (interrupt_CPU_INT1)；
中断启用(INT_TIMER0)；
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrup_disableMaster()；
interrup_initModule()；
interrupT_initVectorTable();

。
另外，我不知道这是否重要，但调试器将转到EXIT中的forever循环。c在我关闭flagEnableSys和flagRunIdentAndOnline并调用BIOS_EXIT(0)后。
我预计MAIN将在此时结束。 这里有问题吗？

您何时收到ti.SysBIOS.gates.GateMutex错误？ 是否存在特定的行？ 是在BIOS_START之前还是之后？

您是否使用过ROV来尝试了解SYS/BIOS的状态？ 调试时，打开Tools (工具)-> ROV Classic。 当您停止设备时，您应该能够调出BIOS错误状态(例如，如果存在堆栈溢出或其他情况)以及您的Hwis，任务等的状态。

Whitney

我提到了main中的"Removing the line HAL_initIntVectorTable(halHandle);(删除HAL_initIntVectorTable(halHandle);行)"
或hal.h上的"Interrupt_register(INT_ADCB1,&mainISR);"(initIntVectortable调用此项)会导致此错误，因此我使它们保持活动状态：

。

双引号之间的内容是实际行。但是的， 我保留了它们，这样就不会发生错误。你说要删除调用initVectortable的内容，但这是initIntVectorTable，所以我想知道它是否相同，以及是否应该删除它，在这种情况下会发生错误。

程序运行正常，没有任何错误，但始终 无法到达mainISR中的断点，电机也不会移动。 如果相关，我的文件中没有任何HWI代码。 我所做的唯一HWI操作是在sys/BIOS GUI配置文件中。

。

以下是ROV的图像。 也许您会注意到我无法做到的事情：

。

。

我对此也很怀疑，因为如果您单击HWI模块，您将看到此窗口，您可以在“实例”选项卡中创建HWI。 但是，如果您单击"特定于设备的Hwi支持"，它会将您带到另一个页面，该页面具有其自己的"添加模块"复选框和其自己的实例列表。 这是否与解决方案有关？  

。

。

我在代码中看到这一行，开始想知道为什么我的mainISR在其中，RAMfunc是关于什么，如果此行是重新配置中断，我就注释掉了，并且在mainISR中的断点已到达一次。 但电机不旋转，并且仅 在我第一次运行调试器时到达断点。 如果我单击"重新启动"，它将不再出现(可能是因为它只需要出现一次？)

。

有时，当我暂停调试器时，我会看到此屏幕，但如果我单击“继续”，它将照常继续。 当我暂停时，通常是循环运行时，所以我尝试逐行跨步，但窗口未显示，因此可能是由于某个过程中幸运地暂停所致，这不是一个需要担心的问题。 不确定。

。

另外，是否确实可以删除所有中断_*函数？ 他们不应该处理ADC和电机的交互？

SYS/BIOS将其Hwi调度程序插入到引导程序表中，并且是调用ISR功能的调度程序(在本例中为mainISR)。 如果调用Interrupt_register()，它将直接向引导程序表注册mainISR，完全绕过调度程序应该运行的所有调度程序代码。 这意味着，不能调用任何影响ISR中调度程序的SYS/BIOS函数，例如，不能从ISR发布任何信号。

出于性能原因，有一些方法可以安全地绕过调度程序，但同样，您无法从ISR调用SYS/BIOS功能。

所以我删除Interrupt_register()调用并尝试调试TI.SysBIOS.Gates.GateMutex错误的来源。 您的代码中是否有任何互斥锁调用，或者这些调用似乎来自内部BIOS代码？

使用特定于设备的Hwi支持模块而不是通用Hwi模块可访问一些附加功能。 我认为这些都不能解决您目前的问题。

该code_section行是允许mainISR从RAM运行的部分内容，RAM的性能通常比从闪存运行要好一点。 您应该能够保持不变--只需确保您没有删除hal.c中的memcpy(&RamfuncsRunStart, etc.)，并且您的项目预定义符号中有_flash。

Whitney

我在预定义的符号中添加了_FLASH，并取消了 code_section行的注释，它不再阻止访问mainISR。

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据我所知，我不是在使用互斥锁。 导致 ti.SysBIOS.gates.GateMutex错误的行 是BIOS_START()；

当我进入此行时，它转到 BIOS_MODUL->startFunc();  

然后，如果我通过单击“继续”或“步过”来运行该行，则会发生这种情况。  

注：此消息仅 在我 单击调试器上的PAUSE (暂停)后才会被聚焦。 在此之前，随机值将进入motorVars变量，如第二个图像所示。  

当我单击“继续”或“暂停”之前，这些变量会不断变化。 它们过去是0或1。

感谢您的持续支持。

在ROV中有一个BIOS部分，它应该有一个名为“扫描错误”的选项卡--你可以检查它吗？

您的反汇编窗口显示它正在尝试执行0x20fffd代码，该代码不是此设备上的有效地址。 可能您遇到了堆栈溢出。 即使ROV没有指示堆栈溢出，您是否可以尝试在cfg文件的BIOS运行时选项中增加系统堆栈的大小？

如果要尝试进入BIOS_MODULE－>startFunc()，可以从CCS调试视图中的常规“步骤”按钮切换到“组装步骤”按钮。 即使它没有向您显示源代码(这些BIOS初始化函数中的某些函数在汇编中)，您至少应该能够在反汇编窗口中看到您所在的地址有效，并且内存包含有效代码，而不是一堆ITRAP。

Whitney

这可能是计时器配置冲突的问题。 是否仍在HAL_setParams()中调用HAL_setupTimers()？ 这可能会覆盖SYS/BIOS时钟模块正在使用的CPU计时器的配置。

尝试更改时钟模块配置，告诉它使用CPU计时器2 (我很确定实验5实际上不使用计时器2)，然后注释掉配置计时器2的HAL_setupTimers()中的代码。

Whitney

是，在HAL_setParams()内调用HAL_setupTimers()

这是计时器2的代码

这是时钟模块。 它以前是在任何地方，但当我将它更改为2时，它给出了你看到的错误(是的，我先注释了上面显示的代码)。 计时器3-7给出 有关无效计时器ID的错误。 如果与此相关，则不会启用SysBIOS中的计时器模块，但会启用时钟模块。

尝试在Timer.xs中查找声称计时器2的内容，但 我 没有找到。 找到的代码检查计时器是否可用，然后将该计时器的位设置为0，否则将打印有关保留的计时器的错误消息

我认为LoggerBuf使用时间戳模块。 我猜这就是使用计时器2的原因。 您是否需要记录程序，或者是否可以在您的cfg文件中禁用它？

您可以尝试将时钟模块分配给计时器0，然后禁用计时器0和2的配置。 从实验室5代码的快速扫描中，我只看到计时器1正在使用...

Whitney

根据这一情况，估算器ISR正在使用计时器0，这对于电机的旋转和根据我所知的情况进行调整非常重要，计时器1似乎也很重要。

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。

我在cfg文件中注释了所有日志程序，但问题仍然存在。 我还尝试使用计时器0，它没有抛出保留的计时器错误，但我仍然在ROV中收到“Timer device timer 10万 does not match instance period 10万”(计时器设备计时器10万与实例周期10万不匹配)消息  

。

您是否认为其他中断也需要加入HWI？ 有人告诉我，ADC中断可能是移动电机的中断，但目前只有维护ISR是HWI。

您是否有兴趣设置虚拟会议？ 我在UTD的学期即将结束，所以我可能还有一个星期的时间来研究该代码，因此我认为会议在解决该问题方面会取得更多的进展。 如果我们在电话中解决了问题，我可以在这里写下这些问题，以便其他人在 遇到类似问题时也能从中受益。

您是否也删除了以下行？

/*var Log = xdc.useModule('xdc.runtime.Log');
VAR LoggerBuf = xdc.useModule('xdc.runtime.LoggerBuf');*/

在您开始运行后，是否显示“Timer device timer 10万 does not match instance period 10万”(计时器设备计时器10万与实例周期10万不匹配)错误？ 如果它在你调用BIOS_START()之前出现，我不确定它是不是问题。

是否存在其他中断？ 我认为mainISR是LAB5中启用的唯一一个？ 无论哪种方式，答案都是肯定的。 如果您使用的是SYS/BIOS，则应让SYS/BIOS控制中断，除非您发现遇到延迟问题。

Whitney

是的，我也删除了这些行。 仍然不工作。

我做的一件事是我返回并运行is_lab05，我在mainISR中设置了一个断点，我检查了到达该断点的次数，它是连续发生的，而在我当前的项目中，它只输入一次。 然后，我尝试对所有interrupt _*函数进行注释，以查看将发生的情况，并且从未进入mainISR。

然后我回到我的项目，取消了所有interrupt __*函数的注释，看看会发生什么，最后 我在这里结束了：

当这些功能被注释掉时，电机不能旋转，但当它们未注释掉时，会发生这种情况。 如果他们需要取消评论，但又需要设置某种方式，该怎么办？  您能否查看此列表，看看是否确实需要对其进行注释？ initVectorTable应该是，但其余的情况如何？ (重复的代码在代码中出现多次。例如：clearACKGroup)，如果需要将它们放入HWI，其中断号是什么？ 从35岁起为每个人分配一个数字？

********* 在hal.h中***********

interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrup_enableMaster()；
。
********* 在hal.c中***********
interrup_disableMaster()；
INTERRUL_ENABLE (INT_ADCB1)；//RB2
interrupt_enableInCPU (interrupt_CPU_INT1)；
INTERRUL_ENABLE (INT_ADCC1)；//RC2
interrupt_enableInCPU (interrupt_CPU_INT1)；
中断启用(INT_TIMER0)；
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrupT_clearACKGroup(interrupT_ACK_Group1)；
interrup_disableMaster()；
interrup_initModule()；
interrupT_initVectorTable();

。

我还应该注意其他文件中是否有其他文件？

正如我所说，SYS/BIOS接管PIE矢量表并将其Hwi调度程序插入其中，因此当发生中断时，调度程序功能作为ISR执行，它调用您的Hwi函数(如mainISR)。 调用Interrupt_initVectorTable时，基本上覆盖PIE矢量表中的所有调度器函数。 默认情况下，SYS/BIOS通过使用CPU计时器Hwi运行其时钟模块，但是由于您已覆盖该Hwi调度程序，当触发计时器中断时，您最终会使用该默认中断，SYS/BIOS时钟模块将不工作。

您可以尝试保留Interrupt_clearACKGROU()。 假设您已启用了Hwis中的设置，该设置告诉SYS/BIOS为您确认中断，您可能不需要它，但您可以尝试它。

同样，SYS/BIOS可能在默认情况下启用ADC中断，但如果不启用，您可以使用SYS/BIOS Hwi功能启用/禁用中断。 以下是API参考指南：

https://software-dl.ti.com/dsps/dsps_public_sw/sdo_sb/targetcontent/sysbios/6_83_00_18/exports/bios_6_83_00_18/docs/cdoc/index.html

中断号是在TRM中为该中断记录的引导程序ID。 如果是PIE中断，您也可以在常见问题解答中查看该表：

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/953170/faq-are-there-any-c28-device-specific-items-with-ti-rtos-sys-bios</s>2000 200095.317万

看起来计时器0中断仅在您启用了_VSF_EN_(与实验5无关)时使用。 我只看到在实验12中实施了estISR。

Whitney