[参考译文] TMDXIDDK379D：构建级别3中的 TripFlagDMC 触发问题

您好、Ajay、

应在构建级别2中验证过流限制、但您认为它仅在运行构建3时跳闸？ 检查 CMPSS (比较器)状态寄存器值时、应提示导致跳闸的原因。

[~ userid="441251" url="支持/微控制器/C2000-micro-group/c2000-f/C2000-micro-forum/1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-ission-ine-build-leve-3']构建级别3中的问题是 当我将电机变量关闭时 TripFlagDMC 触发关断。  但电源的电流消耗约为1A、远低于8A 的阈值。  [/报价]

可能存在高于8A 的电流尖峰？ 您是否能够在您的电源上设置跳闸以验证这一点？

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：

 这是我的构建级别2结果、在该级别电机开始以开环方式缓慢运行。 在调整 Vd、Vq 和速度参考值后、电机开始振动、然后平稳运行。 我将电流限制设置为3A、因为这里我使用的是最大3A 电机。

  我们可以在图形 ID 和 IQ 电流反馈中看到、生成的位置信息基于编码器。 在验证所有这些(构建级别2结果)之后、我移动到了第三个构建级别。

(图1)

  完成级别2后、我将把我的构建级别2更改为3并调试程序。 然后我将 enableFlag 设置为1、isrTicker 变量将递增。 一旦我 将电机变量"runmot电机"变为电机、运行 TripFlagDMC 触发关断。 我在此附上了我的3级结果(图2)和  CMPSS 状态寄存器值(图3)

   (图2)

    

(图3)

   

可能存在高于8A 的电流尖峰？ 您是否能够在您的电源上设置跳闸以验证这一点？

   是的、可能存在电流尖峰的可能性、但我在2级没有遇到任何问题、因此我不 会在电源上设置任何跳闸。

它是否是由降低电流限制值引起的？ 如果我增加电流限制、那么我使用的是3A 电机、如何保护我的电机免受过流的影响？ 或者、我是否必须更改任何 IDREF、Iqref 和 PID 变量(Kp、ki 值)？

在该程序中、默认电流感应是 LEM 感应方法、但我的硬件仅支持分流感应方法。 如果我将 SENSE 方法 LEM 更改为 SHUNT、则会显示一条错误消息。  因此、我在程序中将电流感应方法设置为 LEM、ADC 读取从分流感应方法测量的值。 我在此附上了分流传感方法图(图4)。 我使用 的是 STEVAL-IPM07F 紧凑型电机驱动电源板。

(图4)

谢谢、

Sathish P

你好，Sathish，

我看到 CMPSS1的 COMPSTS 寄存器为0x0200、这意味着它锁存/跳闸低电平。 这应该是根本原因、最好进一步调试原因。

    // *******************************************************
    // Current limit setting / tuning in Debug environment
    // *******************************************************
    LEM_curHi = 2048 + LEM(curLimit);
    LEM_curLo = 2048 - LEM(curLimit);
    SHUNT_curHi = 2048 + SHUNT(curLimit);
    SHUNT_curLo = 2048 - SHUNT(curLimit);

    configureCMPSSFilter(CMPSS1_BASE, LEM_curHi, LEM_curLo);      // LEM - V
    configureCMPSSFilter(CMPSS3_BASE, LEM_curHi, LEM_curLo);      // LEM - W
#if(CGND == HOT)
    configureCMPSSFilter(CMPSS2_BASE, SHUNT_curHi, SHUNT_curLo);  // SHUNT - V
    configureCMPSSFilter(CMPSS6_BASE, SHUNT_curHi, SHUNT_curLo);  // SHUNT - U
#endif

[引用 userid="441251" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-ission-ine-build-leve-3/4169780#4169780"]在该程序中、默认电流感应是 LEM 方法、但我的感应方法仅支持硬件感应。 如果我将 SENSE 方法 LEM 更改为 SHUNT、则会显示一条错误消息。  因此、我在程序中将电流感应方法设置为 LEM、ADC 读取从分流感应方法测量的值。[/quot]

当您说并联感应方法时、您意味着低侧感应(半桥底部)、IDDK 有相关文档？ 还是其他方法？

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：

   CMPSS 跳闸的原因是什么？ 因为我不熟悉调试原因。

当您说并联感应方法时、您意味着低侧感应(半桥底部)、IDDK 有相关文档？ 还是其他方法？

是的、你是对的。 在这里、我将使用低侧感应方法。

谢谢

Sathish  

你好，Sathish，

[引用 userid="441251" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-ission-In -build-leve-3/4170819#4170819"]CMPSS 跳闸的原因是什么？ 因为我不熟悉调试原因。[/quot]

它是器件中的比较器、将在配置的高/低输入电压上跳闸、在本例中、输入电压是电流感应信号。 在您的寄存器读取中、它被显示为跳变低电平。

[引用 userid="441251" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-in-build-leve-3/4170819#4170819"]是的、您是对的。 我在这里使用低侧感应方法。[/quot]

好的、然后电流感应计算需要进行一些代码更改。 不确定需要从我的头顶进行的具体更改。 构建级别2仍感应相电流、尽管具有开环控制功能、您确认它们看起来正常吗？

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：

   构建级别2仍感应相电流、尽管具有开环控制功能、您确认它们看起来正常吗？

    在构建2中、相电流感测等于流入电机的实际电流。 我已经通过稳压电源确认了这一点。 以 LEM 感应方法(图1和图2)测量的电流和流经电机绕组的实际电流(通过电源确保)相等。

(图1)- A 相电流反馈

(图2)- B 相电流反馈

(图3)-从电源测得的电流

   在验证所有这些之后、我转到了3级。 但是、一旦我转动电机变量来运行 、跳闸标志就会跳闸。 我无法以闭环方式运行电机。 运行良好。

请为我提供解决此问题的更好方法。

谢谢、

Sathish

你好，Sathish，

我在您之前的构建2映像中注意到、speedRef 和 speed1.Speed (实际)是不同的。 一个是正、另一个是负。 可能需要先解决此问题、因为它们应该是相同的。

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：

 正如您现在所说的、我们只 注意 到两个值是不同的。 通过改变电机序列、我们可以解决这个问题、现在 SpeedRef 和 Speed1.Speed 值是相同的。 此处是我们在2级的结果(图1)

(图1)

  

  请进一步指导我们继续。 用于控制闭环(3级)中的电机。

谢谢、

Sathish

你好，Sathish，

此修复后、比较器是否仍会在构建3中跳闸？ 如果是、我认为您需要调整 LEM_curLO 和 LEM_curHi 的计算方式、因为您的硬件不同。 我之前已经指出了代码的这一部分。

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：

    关于我们之前的讨论 、我们调整了 LEM 电流值。 我强调了已更改的值。

uint16_t clkPrescale   = 20； uint16_t sampWin      = 30； uint16_t THRESH        = 18； uint16_t LEM_curHi    = LEM (4.0)； uint16_t LEM_curLo    = LEM (0.001)； uint16_t shunt_curHi  = shunt (8.0)； uint16_t SHUNT_CURLO  = SHUNT (8.0)；

    

       我在硬件的数据库中找到了这些电流限制值。  请确认计算出的电流值是否正确？ 或其他指导我们如何计算。 在这里、我在硬件中连接了分流电阻器(低侧感应)连接。 在该 R25中、R26、R27是我的分流电阻器。

我还将 SAMPLING_METHOD 从 SINGLE_SAMPLING 更改为 DOUBLE_SAMPLING。

#define CGND                 冷 #define BUILDLEVEL             FCL_LEVEL3 #define SAMPLING_METHOD       double_sarMPLING   #define FCL_CNTLR             PI_CNTLR   #define CURRENT_SENSE         LEM_CURRENT_SENSE #define POSITION 编码器      QEP_POS_ENCODER

   执行这些步骤后 、TripFlagDMC 触发问题已解决。 但电机未在闭环控制中运行。

   当我将电机变量"运转电机"转至电机运行时、电机最初会开始旋转一周、电机前后不断振动。因此 电机评估板(STEVAL-IPM07F)开始快速加热、然后我调整 了基准 q 轴电流(M_IQ_LN5)、但它不起作用。 我已经检查了所有电机和编码器连接、一切 都很好。 如果我以开环方式运行电机、它会正常工作。   
 

 这是我们使用的电机参数。  

#define Rs             0.52 f     //定子电阻(欧姆) #define RR             null     //转子电阻(欧姆) #define Ls             0.00165f  //定子电感(H) #define LR             null     //转子电感(H) #define LM             null      //磁化电感(H) #define 磁通           4.9 f       // BEMF 常数(V/Hz) #define 极点          4.         //极数 #define ENC_SLOTS      2500      //编码器中的插槽数 #define M_ID_START     0.2 f       //对齐参考 d 轴电流 #define M_IQ_LI5        0.10 f      //对于 LEVEL5、基准 q 轴电流 #define M_IQ_LN5       0.03f     //基准 q 轴电流，无 LEVEL5

 

 我们在此附上了电机工作视频、以供您参考。

e2e.ti.com/.../Motor-Working.mp4

   BLDC 电机的数据表、

谢谢、

Sathish

您好 Satish、

好的。 我将进行回顾、并很快返回给您。

最棒的

Kevin

您好 Satish、

[引用 userid="441251" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-ission-in-build-leve-3/4175138#4175138"]     关于我们之前的讨论 、我们调整了 LEM 电流值。 我强调了更改的值。

这些值应该是可以的、因为它们将限值设置得非常高/低。 您稍后可能需要调整'fcl_f2837x_tmsdxiddk_settings.h'中的以下计算。

//
// Current sensors scaling
// LEM    1.0pu current ==> 12.0A -> 2048 counts ==> 8A -> 1365
// SHUNT  1.0pu current ==> 9.95A -> 2048 counts ==> 8A -> 1647
//
#define LEM(A)     (2048 * A / BASE_LEM_CURRENT)
#define SHUNT(A)   (2048 * A / BASE_SHUNT_CURRENT)

[引用 userid="441251" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-ission-ine-build-level-3/4175138#4175138"]当我将电机变量 tiddk379d-tripstrick-trigger-trigger-trigger-trigger-trigger-trigger-trigger-rger-trigger-rger-rger-3/4rand-rand-rick-rand-rand-rand-rick-rand-rand-rand-rand-rand-rand   我已经检查了所有电机和编码器连接、一切 都很好。 如果我以开环方式运行电机、它会正常工作。   [/报价]

这使我感到感测的电机相位(U、V、W)的顺序可能错误、或者 eQEP 极性可能错误。 您是否能够检查构建级2中的 DAC 输出(位置和电流)？ 您能否将 DAC 的电流读数输出与电流探头的电流读数输出进行比较？

[引用 userid="441251" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-in-build-leve-3/4175138#4175138"] 这是我们使用的电机参数。  [/报价]

磁通/BEMF 值看起来不正确、但我无法判断该值是否实际用于 SW 项目。 看起来不是。

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：

      这使我感到感测的电机相位(U、V、W)的顺序可能错误、或者 eQEP 极性可能错误。 您是否能够检查构建级2中的 DAC 输出(位置和电流)？ 您能否将 DAC 的电流读数输出与电流探头的电流读数输出进行比较？

     我们交换 了电机 相位、现在电机开始运行但不平稳。   它在运行时会发出噪声、同时还会振动、因此我们 通过 调整 Iq ref 和 Speedref 值来调节电机、以实现平稳运行、但情况保持不变。 此外、扭矩非常低、我们可以轻松地将转子轴保持在闭环状态。

#define M_ID_START     0.2f //对齐参考 d 轴电流 #define M_IQ_LI5       针对 LEVEL5的0.10f //基准 q 轴电流 #define M_IQ_LN5       对于无 LEVEL5、为0.10f //基准 q 轴电流

    如何 调节电机以实现平稳运行并增大扭矩？ 您能否分享计算结果来计算 PWM 频率、IQ ref 和 ID ref 值？

谢谢、

Sathish  

您好 Satish、

我有一些建议可以简化这一评估过程。

1. 将 TMDXIDDK379D 硬件与 TMDSCNCD28379D 配合使用。 示例项目和硬件(稍作焊接更改)可以支持用于电流感应的低侧分流器，但只是没有相同的快速响应性能，并且无法使用与使用 LEM 传感器或内联分流器相同的双采样模式。 但是、在具有低侧分流器的此类应用中使用 FCL 几乎没有作用。
2. 使用不同的 C2000和低侧感应评估板进行评估。 建议使用通用电机实验室和相应的硬件： https://www.ti.com/lit/spruj26
   1. 使用 LAUNCHXL-F280025C 并为低侧感应逆变器选择 DRVx 板

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：  

接下来、 控制套件 HVIPM 伺服项目移植到49C 或79d Launch Pad ...我们计划根据 定制板的处理器可用性使用79d 或84D ...未来、我们计划将相同的 IPM 硬件用于交流电机、并将 BLDC 电机用于我们不同的机械应用。   

低于路径...  

C：\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.0\HVPM_Sensored

C：\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.0\HVPM_Sensored_Servo

 在该 SW 中、高侧 PWM (1A、2A、3A)信号通过 SVGEN 功能进行更新。 但是、低侧 PWM (1B、2B、3B)信号是如何更新的？ 我们在低侧软件中找不到任何 CMPA 值更新函数。 它是由 SVGEN 值更新还是由恒定 CMPA 值更新？

 如果 SVGEN 更新了低侧 PWM 信号、那么高侧和低侧信号是如何按照正确的顺序更新的？ 因为同一桥臂中的高侧栅极和低侧栅极不应同时导通。

此致

Sathish  

您好 Satish、

您应该安装并使用 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK 产品、而不是使用 controlSUITE。 它更新得多、controlSUITE 不再更新。 请参阅下面的文件夹、了解您提到的解决方案。

C：\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_4_00_00\solutions\tmdshvmtrinspinsp

用于这个项目的硬件是 TMDSHVMTRINSPIN 和一个 controlCARD。

您可以尝试将项目从 F28004x 移植到 F2837x/38x。

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：

一般怀疑：   在该 SW (TMDXIDDK379D)中、高侧 PWM (1A、2A、3A)信号通过 SVGEN 功能进行更新。 但是、低侧 PWM (1B、2B、3B)信号是如何更新的？ 我们在低侧软件中找不到任何 CMPA 值更新函数。 它是由 SVGEN 值更新还是由恒定 CMPA 值更新？  如果 SVGEN 更新了低侧 PWM 信号、那么高侧和低侧信号是如何按照正确的顺序更新的？ 因为同一桥臂中的高侧栅极和低侧栅极不应同时导通。

  根据前面的讨论、我们将讨论 通用电机控制。 您能不能建议按照以下步骤将程序移植到 Delfino (28379D)。

  我们将通过一些焊料变化(根据您的建议)在硬件中添加3个电压检测电路。 因此、我们总共有 VDBUS、3个电流感应、3个电压感应。  

谢谢、

Sathish  

您好 Satish、

[引用 userid="441251" URL"~μ C/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-ission-ine-build-leve-3/4181034#4181034"]、其中 SW (TMD93A)、DK2A 功能通过高侧 PWM (SV3A)更新。 但是、低侧 PWM (1B、2B、3B)信号是如何更新的？ 我们在低侧软件中找不到任何 CMPA 值更新函数。 它是通过 SVGEN 还是恒定 CMPA 值进行更新？[/QUERP]

ePWM A 和 B 输出将是互补信号。 您只需要为高侧/低侧 PWM 信号更新如下所示的 CMPA 值。

// -----------------------------------------------------------------------------
// Computed Duty and Write to CMPA register
// -----------------------------------------------------------------------------
    EPWM_setCounterCompareValue(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A,
                        (uint16_t)((INV_PWM_HALF_TBPRD * svgen1.Tc) +
                                    INV_PWM_HALF_TBPRD));
    EPWM_setCounterCompareValue(EPWM2_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A,
                        (uint16_t)((INV_PWM_HALF_TBPRD * svgen1.Ta) +
                                    INV_PWM_HALF_TBPRD));
    EPWM_setCounterCompareValue(EPWM3_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A,
                        (uint16_t)((INV_PWM_HALF_TBPRD * svgen1.Tb) +
                                    INV_PWM_HALF_TBPRD));

[引用 userid="441251" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum1124219/tmdxiddk379d-tripflagdmc-trigging-ission-In -build-leve-3/4181034#4181034"] 根据前面的讨论、我们将讨论 通用电机控制。 您能不能建议按照以下步骤将程序移植到 Delfino (28379D)。

从使用 LAUNCHXL-F280025C 板/器件开始、而不是移植到 F2837x、会更简单。 移植到 F2837x 器件将需要一些时间、您必须考虑外设/器件/时钟差异。

在通用电机实验室文档(SPRUJ26)中有一个第3.3节"将参考代码移植到新的 C2000 MCU "。

最棒的

Kevin

尊敬的 Kevin：

        我们计划使用 双轴电机控制\boostxl_3phganinv \f2837x 来控制电机。 如果我们需要进一步澄清、我们将返回给您。 现在、这解决了我的问题。

谢谢、

Sathish