[参考译文] TMS320F28069：launchxl-F28069M+DRV8305 FOC-boostxldrv8305_revA-lab01b

您可以查看 MotorWare 文件夹中的 InstaSPIN 实验指南、如下所示、并尝试使用任何一个电机参数来运行 lab01b。

\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\docs\labs

另一个问题：USER_ ADC_ FULL SCALE_ CURRENT _ A 该值是否定义了0-4096 (0-3.3V)或2048-4096 (1.65V-3.3V、因为需要获得正负值)的最大值？

您能否提供 spruhj1g.pdf 文件、因为我在 TI 网站上找不到该文件。谢谢

非常感谢。 如果4096 (3.3V)对应于 USER_ ADC_ FULL _ SCALE_ CURRENT _ A。有几个问题要问：

电流为0时、从 bootxldrv8305电路板到 lanch_f28069m 电路板的电流采样信号输出也是0、但不是1.65v？

2、I_A (B、C)_偏移只能设置为0或小值以补偿采样误差？ 由于电流仅在一个方向上对该值进行采样、并且不包含正负值、因此无需设置0.5来取负值。

值=(_IQ)当前采样程序中的 ADC _ readResult (obj->adcHandle、adc_ResultNumber_4)；

值=_ IQ12mpy (value、volte_sf)- obj->adcBias.V.value[0]；

pAdcData->V.value[0]=值；

5.值[0]的值范围是0-1吗？

如果电流采样通过传感器获取电机输入电流、则当电流为0时、采样电压为1.65V、并且方向为正负、那么

USER_ ADC_满量程_电流_ A、I_ A (B、C)_如何设置偏移？

为 boostxl 板加电、并启用 DRV 器件。

您可以查看有关电机控制的培训、然后按照实验室用户指南运行该实验。

https://training.ti.com/c2000-motorcontrol-training-series

另一个问题：当我放置 USER_J1时。 h 原始电机设置为同步电机#define USER_ MOTOR_ Anaheim_ Bly172、将其设置更改为 ACIM 类型#define USER_ MOTORYathon_ 5k33gn2a、编译错误、提示 USER_ MOTOR_ FREQ_ LOW、USER_ MOTOR_ FREQ_ HIGH、USER_ MOTOR_ VOLT_MIN、USER_ MOTOR_ VOLT_MAX 宏定义未定义。 程序错误：proj_ vs in lab01b。 C program_ FREQ_ Setprofile (vs_freqhandle、USER_MOTOR_freq_low、USER_MOTOR_freq_high 和 USER_MOTOR_VOLT_min、在 vs_freq.c 程序中为 USER_MOTOR_VOLT_max)；和 obj ->maxfreq =_ IQ (USER_MOTOR_FREQ_MAX/iqFullFreq_Hz)；

此例程是否不适用于 ACIM 电机？

您好、Luo、

在电流和电压采样和读取程序中、涉及 obj->adcBias.I.value[0]([1]、[2])和 obj->adcBias.V.value[0]([1]、[2])、这些值涉及设置 HAL_。 SensorType_Current 和 HAL_ SensorType_Voltage、我分别拥有3个电流和电压传感器。 电压采用电阻分压模式。 经过处理后、电压信号为0-3.3V。 电流采用霍尔传感器、可对正方向和负方向进行采样。 运算放大器处理后、对应于正电流的信号范围为1.65v-3.3V、对应于负电流的信号范围为1.65v-0v。 我是否可以询问 HAL_ SensorType_Current 和 HAL_ SensorType_how to set voltage？

您好 Luo，

我的控制目标 ACIM、MCU 板为 launchxl-f28069m、电机驱动板由我自己制作、电流采用霍尔传感器、输入电机电流方向为正、经过处理后、输出为1.65v±1.65v、电流为零时为1.65v。 电压采样方法与 bootdrv8305相同。 参数已设置。 运行1b 程序时、usererror 会检查是否存在错误：

1、mainISR 中的原始 HAL_(void)。 ReadAdcData (halHandle、&gAdcData)被修改为 HAL_。 ReadAdcDataWithOffsets (halHandle、&gAdcData)、因此 gAdcData.I. value[0]([1]、[2])采样值(无 PWM 输出、电流为零)是 i_。 A (B、C)_偏移、或 I_ A_偏移=(0电流 AD 采样结果)/4096)*电流_ SF、这对吗？

2.对于 V_ a_偏移设置和 I_ a_偏移方法是相同的、对吧？

BR、

James

非常感谢 LUO、

我已开始加入高压运行 Lab01b、但未连接 ACIM 电机、方法是设置 gMotorVars.Flag_ EnabledSys 和 gMotorVars.Flag_ Run_ Identify 为1、然后观察 gMotorVars、其中 CtrlState 为 CTRL_。 State_ Online、eststate 为 est_ State_ online、如果设置为0、则更改为 Idle、设置 SpeedRef_。 krpm 的值为0-1 (IQ24)。 观察 PWM 输出脉冲的调制频率和 I SET 频率是否正确、基频和 speedref_krpm 对应于变化、但我添加了 proj_ lab01b_ D3_ 1.graphProp 图形观察的电压波形是一条直线。 它不会在 InstaSPIN 项目和实验室用户指南.pdf 中生成 Lab01b 实验的正弦波。 这是什么原因？ 它是否与未连接的电机相关？ (因为空载未完成硬件验证、所以我没有连接电机)。

昨天、我连接了电机。 电流波形正常、速度变化正常、但仍然没有输出电压波形。 我不知道为什么？

尊敬的 LUO：非常感谢。 我看到了 TI 的回复。 我已经完成了 lab01b 和 lab01c 的实验、电机可以正常运行(lab01c 仅写入电机的估算参数值。 虽然噪声高于 lab01b、但根据 TI 的用户指南、这是正常现象)、但在 lab2a 实验状态_错误和 EST_State_Error 期间、我有一个例外和 CTR、当电机 ID 为 RatedFlux 时、电机高速运行几秒钟、 然后停止、然后出现错误。 这是什么？ 我觉得电机 ID 应该在低速下执行、RS 和 gmotorvars.magnur_ a 已经完成。 我是否应该将 lab2c 用于电机 ID 实验以提高调制频率？ 是否有错误的解释文件参考？

您是否具有自己电机的规格？ 并按照实验室指南调整识别变量。  如果只想了解如何使用 InstaSPIN-FOC、我建议您使用 TI EVM 套件和相关电机。

请勿在电机上添加任何负载以进行识别、并根据电机规格在 user.h 文件中设置正确的识别变量值、以确保电机 在磁通测量和 LS 识别状态期间平稳旋转。

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT    (1.0)                              // A -电机额定电流的10-30%

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT    (-1.0)                            // A -电机额定电流的10-30%、足以实现旋转

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (5.0)                              // A -电机额定电流的30~150%

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz    (20.0)                          // Hz -电机额定频率为10~30%

尊敬的 Luo：感谢 TI 技术的回复。 我的 USER_电机参数设置：

#define USER_ MOTOR_ RATING_磁通(0.8165*220.0/50.0)

#define USER_ MOTOR_磁化_电流(0.82)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.25)

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (NULL)//不用于感应

#define USER_ MOTOR_ MAX_电流(1.8)

#define USER_ MOTOR_磁通_ EST_FREQ_Hz (5.0)

电机参数：3P 220V 50Hz 0.83A 1400rpm

lab2c 实验_ Vphz 中的 gmotorvars.通 量约为0.18、非常低。 原因是什么？

罗：非常感谢！ 我想知道问题的一般原因。 由于我的电流 AD 采样范围为0-44.24a、但受控电机电流为1.2A、激励电流为0.9A、因此我检查了 V/F 开环电流波形。 当电流为0时、MCU 的毛刺输入达到0.1V (((0.1 / 3.3)* 4096 * 0.11 = 1.36A、0.011是我的电流采样率系数)、从而导致电机 ID 和误差的 FAST 估算精度较差、这是原因吗？

尊敬的 Luo：您好、boostxldrv8305例程由于是高电压电机而不正确、因此我已更改为 hvkit_。 Rev1p1例程、Lab01b 正常运行、Lab01c 例程正常运行、但电机电流非常大、达到额定电流的5倍、 电机正在快速发热、通过更改电机 LS_ D (q)、电机运行电流不会改变、RatedFlux 误差下的 Lab2a 电机 ID 仍然出现、并且 Rs 和实际参数非常不同、原因是什么？ 电机：3P 220V/50Hz 0.83A

请查看 motorWare 文件夹中的 InstaSPIN 实验指南(instaspin_labs.pdf)、按照操作运行相关实验。

C：\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\docs\labs

更改 lab01b 的 v/f 配置文件、并根据您的电机设置 lab01c 的基准电流。

如上所述更改 lab02a/b.的标识变量

尊敬的 Luo：我检查了我的电机电压和采样滤波器电路、发现滤波没有实现。 按照 instaspin 用户指南5.2 4计算： 我的电压采样部分电压为120K + 39欧姆、(39 / 120039)* 637 * 16 = 3.3V (隔离式采样和放大)、USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz = 100、C = 10 ^ 6 /(2 * 3.14 * 100 * 120000 * 39 /(120000 + 39)))= 41uf、取值47uF。 是这样吗？

这话什么意思？ 或您自己的电路板？ TI EVM 套件？ 哪款 TI EVM 套件？

USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz 的值根据硬件电压反馈滤波器而不是 作为电机最大频率的 USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz 进行定义。

您可以 为硬件电压反馈滤波器添加一个47nF 电容器、并计算 USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz、请参阅上述用户指南。

请查看 motorWare 文件夹中的 InstaSPIN 实验指南(instaspin_labs.pdf)、按照操作运行相关实验。

罗：非常感谢。 我已通过电机 ID 调试。 检测到的参数与我预期的相同、并且 lab3a 例程实验顺利进行。 在程序_ LS_中咨询电机 D (q)的计算公式是什么？

罗：非常感谢！ 仍有一个问题需要帮助。 ACIM 控制使用角度发生器在 lab01c 实验中模拟转子位置信号。 我想知道的是固定角度频率差？ 如果是、假设定子角频率为 Ω 1。 转子角频率为 Ω 2、，Ω 1-Ω 什么是2？ 因为我发现 lab3a 例程的速度估算在低速(< 3Hz)时不稳定、所以角度发生器是否可用于在0-3Hz 内模拟转子位置、EST 是否可在高于3Hz 时使用？ 如果是、是否会发生电流冲击和电机振动？

罗：有几个问题需要帮助：

实验用户指南 lab10e 文件中指出、飞行启动不能用于 ACIM、但可以在 E2E 设计支持中看到、可以使用小 ID 注入来实现 ACIM 飞行启动。 是否有相关文档？

2、不能将状态化 FOC 和运动实验用于高电压和高电流电机。 为什么？

罗：在启动过程中、可以确定电机停止并再次启动。 在 TI 论坛中发现了许多此类案例。 建议这是 enablewm 时间问题，但尚未找到相关的具体治疗方法。 如何应对这种情况？ 等待回复！ 谢谢！

尊敬的 Luo：非常感谢您对 TI 技术支持的回复。 今天、我仔细阅读了 lab10e 指南并不断修改例程、以验证 FS 的启动过程。 我有一个简单的理解：如果 fs、disablespeedctrl、setid / IQ = 0、电流模式、enableest、fs ->CNT_ checktime >= fs->max_ checktime、设置 int_ Speed_ est、enableSpeedCtrl、fs finish，。tuning max_ checktime 和 speed_ fs_min、获取平滑特性、我不了解的情况下、fs 设置 Iq / id = 0为什么在速度估算期间生成转矩？ 为什么在速度估算期间速度从0上升？

Dead Luo：非常感谢 TI 技术的回复、但仍然无法解决我的问题。 由于我修改了 lab10e 例程、启动 FS 后、当 CNT_当校验时间从0开始计数时、enablewm、当 FS ->CNT_校验时间>= FS ->max_在校验时间、不可消融时、电流频率从示波器上的0开始上升、 这表示电流是在 FS 期间而不是 FS 完成后生成的。 在 FS 期间产生扭矩电流的可能原因是什么？ I_OFFSET？ (我已关闭偏移并重新检查)如果我在 FS 期间设置了 FORCEEANGLE = true、则生成的扭矩会小得多、电机不会停止。 为什么？

我对您的上述问题没有完全理解？ 在您知道如何使用 InstaSPIN-FOC 运行电机并实现飞跨启动之前、您为什么以及如何更改示例代码？ 您是否有任何经过测试的电流波形来显示您的问题？ 您能清楚、详细地描述您所执行的操作步骤吗？

尊敬的 Luo：您好、我以 Word 文档的形式发送了波形图。 请帮助。 再次感谢您！

e2e.ti.com/.../FS_5F00_Problem.docx

抱歉！ 我仍然不明白您想要问什么问题以及您想要测试本实验的内容。 看起来电流波形对于启动电机而言是正确的。

电机是否在一段时间后停止？ 或任何其他故障？ 飞跨启动专门用于电机启动、此时电机仍具有旋转速度。 如果电机在没有任何速度的情况下停止、则此具有快速启动功能的实验在运行电机方面的外观与其他不具有快速启动功能的实验相同。

罗：非常感谢！ 我想解释的是、当电机仍在旋转时、波形是在 FS 启动期间生成的、而不是当电机在没有速度的情况下启动 FS 时生成的、并且峰值电流已达到磁化电流设置值。 从图中可以看出、FS 计数器为6000、即1.2秒(mainisr ()周期为200us)、 波形的起始位置是 FS 计数器的起始时间、波形末尾的位置表示 FS 计数器达到最大值、并以不可消融结束。 从波形可以看出、当 FS 运行时、电流以0Hz 开始。 我认为该电流会导致电机仍然旋转停止。 我的问题是、在 FS 期间生成的电流应该非常小、不应该足以停止电机、但波形显示电流很大并停止电机、原因是什么？ 再次感谢 TI 团队的帮助！

罗：非常感谢您的提示。 我将继续进行实验。 我想知道、如果我使用两个线路电压信号采集 BEMF、我应该注意什么？