[参考译文] TMS320F28069M：实验13b (带传感器的 Spintac 运动)最大速度问题

请确保 lab12b 和 lab 使用相同的 user.h。

2.确保设置正确的位置系统配置、使电机能够以所需的最大速度运行。 例如 gMotorVars.PosStepInt_MRev 和 gMotorVars.MaxAccel_krpmps。

您好、Yanming、

是的、我们在实验12b 和13b 之间具有相同的 user.h。

我们将  gMotorVars.PosStepInt_MRev 设置为1000、以确保控制环路有足够的时间斜升至最大速度。

但它仍然没有。

您能告诉我们还有什么缺失吗？

对于该 Maxon 电机、我们注意到了一些奇怪的事情：

1 - USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz 由 eqp 根据以下公式定义： (USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS / 0.008)或 Hz =(RPM *极点)/ 120。  在任一种情况下、结果值都是133.33Hz 或125Hz。  该值似乎太低、无法运行实验13b。  我们必须将该值增加到200或以上。  我们想知道原因。

2-在 ST_setupPosMove 函数内，最大速度限制由 STPOSMOVE_setVelocityLimit(obj->posMoveHandle,_iq24 (USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM * ST_SPEED_pu_per_krpm))定义；   

    //！ \brief 定义系统的速度换算系数
   //！ 针对整个系统中使用的换算系数(比率)进行的编译时间简短计算
   #define ST_SPEED_pu_PER_KRPM (USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS /(0.001 * 60.0 * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)

基于这个定义、似乎永远不会达到 针对 USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM 定义的8kRPM、 这是因为 ST_SPEED_pu_PER_KRPM 大约为0.5。  这是非常混乱的、您能解释一下吗？

谢谢、

Henry

您可以直接增大此值。 您使用的编码器线路太低、无法实现位置/运动控制以实现更好的性能。

您好、Yanming、

是的、我们增加 了 USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz 以使其运行。  没关系。

但关于编码器线路、我不确定为什么500条线路(每脉冲2000个计数)可以限制速度？

在实验练习12b 中、我们使用了传感器+ spintac 速度控制、其工作速度高达8krpm。

Spintac 位置移动控制仍有一些在规范中未提及的内容。

您能帮我们联系 SpinTac 吗？

此致、

Henry

不会限制速度、只会影响位置控制性能。

有关 SpinTAC 的所有同意、只要您能在 《InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION 用户指南》中找到、我们就能为您提供帮助。  

您可以检查电流 PI 控制器中的变量 以查看转矩电流是否 足以实现高速、 并检查 st_obj 对象中的变量以查看参考速度和反馈速度是否符合您的要求。 问题可能是参考 速度不是最大速度。

Yanming、

在 ST_setupPosMove 函数内、最大速度限值由 STPOSMOVE_setVelocityLimit (obj->posMoveHandle、_IQ24 (USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM * ST_SPEED_pu_PER_KRPM))定义；   

    //！ \brief 定义系统的速度换算系数
   //！ 针对整个系统中使用的换算系数(比率)进行的编译时间简短计算
   #define ST_SPEED_pu_PER_KRPM (USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS /(0.001 * 60.0 * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)

基于这个定义、似乎永远不会达到 针对 USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM 定义的8kRPM、 这是因为 ST_SPEED_pu_PER_KRPM 大约为0.5。  这是非常混乱的、您能解释一下吗？

InstaSpin 文档和用户指南对此没有做任何说明。

非常感谢您的帮助。

谢谢、

Henry

您可以检查"st_obj"对象中的相关变量、尤其是"VelRef"、"AccRef"、"VelMax"、"VelLim "和"AccLim "在"st_obj"的相关对象中。  还需要检查速度是否受扭矩电流限制。