[参考译文] TMS320F28388D：如何从 EtherCAT 示例更改 PDO

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1042918/tms320f28388d-how-to-change-the-pdo-from-the-ethercat-example

主题中讨论的其他器件：C2000WARE

大家好、

我对 EtherCAT 和 C2000 uC 比较陌生、我对使用 F2838D 的 EtherCAT 有一些疑问。我介绍了 C2000Ware 库中的 EtherCAT 示例。 f2838x_CPU1_echoback_solution 运行良好。

现在、我想根据我的应用更改 PDO。假设我要发送2x int_16并从 TwinCAT 主站接收2x int_16变量、最简单的方法是什么？

根据我的理解、我们从 SSC 开始、创建一个新项目并导入已包含 PDO 的 XML 文件 f2838x_sc_config。如何生成相同类型的文件？我是否需要手动编辑此 XML 以适合我的应用程序？

另外、TI F2838x CPU1样片(包含样片应用)和 TI F2838x CPU1样片之间有何区别？ 生成要在 CCS 中导入的"示例应用程序"？

谢谢你

3 年多前

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2369730 points

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您好！

ET9300应用手册是了解 SSC 实现和如何添加对象的好参考

https://download.beckhoff.com/download/document/io/ethercat-development-products/an_et9300_v1i8.pdf

您还可以从以下主题中找到一些相关信息

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/683485/tidm-delfino-ethercat-process-data-mapping

谢谢、

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2369730 points

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谢谢你 Ranjith

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2369730 points

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您好！

您还可以利用 ETG 成员领域的开发人员论坛来解决任何 SSC 相关问题。

谢谢、

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2369730 points

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尊敬的 Ranjith：

我使用 TI F2838x CPU1样片无样片创建了一个新应用：

并按如下方式填充 Excel：

它基本上只有一个输入和一个输出。我生成了从文件并将其导入 CCS。我想实现 APPL_InputMapping()和 APPL_OutputMapping()，如下所示：

void APPL_InputMapping(UINT16* pData)
{
    uint16_t j = 0;
    uint16_t *pTmpData = (uint16_t *)pData;
    uint16_t data;


   for (j = 0; j < sTxPDOassign.u16SubIndex0; j++)
   {
      switch (sTxPDOassign.aEntries[j])
      {
      /* TxPDO  */
      case 0x1A00: // 8 bits
          data = Result0x6000;

          * (volatile uint16_t *)pTmpData = data;

         break;
      }
   }
}


void APPL_OutputMapping(UINT16* pData)
{
    uint16_t j = 0;
    uint16_t *pTmpData = (uint16_t *)pData;// allow byte processing
    uint16_t data = 0;
    for (j = 0; j < sRxPDOassign.u16SubIndex0; j++)
    {
        switch (sRxPDOassign.aEntries[j])
        {
        /* RxPDO */
        case 0x1600: //byte (8 bits)
            data = (*(volatile uint16_t *)pTmpData);
            Value0x7000 = data;
            break;
        }
    }
}

但未定义 Result0x6000和 Value0x7000。

如果我选中 F2838x_CPU1_EtherCAT_Slave_1in1out1Objects.h、则看不到我的变量声明：

/*
* This source file is part of the EtherCAT Slave Stack Code licensed by Beckhoff Automation GmbH & Co KG, 33415 Verl, Germany.
* The corresponding license agreement applies. This hint shall not be removed.
*/

/**
* \addtogroup F2838x_CPU1_EtherCAT_Slave_1in1out1 F2838x_CPU1_EtherCAT_Slave_1in1out1
* @{
*/

/**
\file F2838x_CPU1_EtherCAT_Slave_1in1out1Objects
\author ET9300Utilities.ApplicationHandler (Version 1.5.0.0) | EthercatSSC@beckhoff.com

\brief F2838x_CPU1_EtherCAT_Slave_1in1out1 specific objects<br>
\brief NOTE : This file will be overwritten if a new object dictionary is generated!<br>
*/

#if defined(_F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_) && (_F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_ == 1)
#define PROTO
#else
#define PROTO extern
#endif
/******************************************************************************
*                    Object 0x1C12 : SyncManager 2 assignment
******************************************************************************/
/**
* \addtogroup 0x1C12 0x1C12 | SyncManager 2 assignment
* @{
* \brief Object 0x1C12 (SyncManager 2 assignment) definition
*/
#ifdef _OBJD_
/**
* \brief Entry descriptions<br>
* 
* Subindex 0<br>
*/
OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC    OBJMEM asEntryDesc0x1C12[] = {
{ DEFTYPE_UNSIGNED8 , 0x8 , ACCESS_READ }};

/**
* \brief Object name definition<br>
* For Subindex 1 to n the syntax 'Subindex XXX' is used
*/
OBJCONST UCHAR OBJMEM aName0x1C12[] = "SyncManager 2 assignment\000\377";
#endif //#ifdef _OBJD_

#ifndef _F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_OBJECTS_H_
/**
* \brief Object structure
*/
typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {
UINT16   u16SubIndex0;  /**< \brief Subindex 0 */
} OBJ_STRUCT_PACKED_END
TOBJ1C12;
#endif //#ifndef _F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_OBJECTS_H_

/**
* \brief Object variable
*/
PROTO TOBJ1C12 sRxPDOassign
#if defined(_F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_) && (_F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_ == 1)
={0}
#endif
;
/** @}*/



/******************************************************************************
*                    Object 0x1C13 : SyncManager 3 assignment
******************************************************************************/
/**
* \addtogroup 0x1C13 0x1C13 | SyncManager 3 assignment
* @{
* \brief Object 0x1C13 (SyncManager 3 assignment) definition
*/
#ifdef _OBJD_
/**
* \brief Entry descriptions<br>
* 
* Subindex 0<br>
*/
OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC    OBJMEM asEntryDesc0x1C13[] = {
{ DEFTYPE_UNSIGNED8 , 0x8 , ACCESS_READ }};

/**
* \brief Object name definition<br>
* For Subindex 1 to n the syntax 'Subindex XXX' is used
*/
OBJCONST UCHAR OBJMEM aName0x1C13[] = "SyncManager 3 assignment\000\377";
#endif //#ifdef _OBJD_

#ifndef _F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_OBJECTS_H_
/**
* \brief Object structure
*/
typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {
UINT16   u16SubIndex0;  /**< \brief Subindex 0 */
} OBJ_STRUCT_PACKED_END
TOBJ1C13;
#endif //#ifndef _F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_OBJECTS_H_

/**
* \brief Object variable
*/
PROTO TOBJ1C13 sTxPDOassign
#if defined(_F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_) && (_F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_ == 1)
={0}
#endif
;
/** @}*/



/******************************************************************************
*                    Object 0xF000 : Modular Device Profile
******************************************************************************/
/**
* \addtogroup 0xF000 0xF000 | Modular Device Profile
* @{
* \brief Object 0xF000 (Modular Device Profile) definition
*/
#ifdef _OBJD_
/**
* \brief Object entry descriptions<br>
* <br>
* SubIndex 0<br>
* SubIndex 1 - Index distance <br>
* SubIndex 2 - Maximum number of modules <br>
*/
OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC    OBJMEM asEntryDesc0xF000[] = {
{ DEFTYPE_UNSIGNED8 , 0x8 , ACCESS_READ },
{ DEFTYPE_UNSIGNED16 , 0x10 , ACCESS_READ }, /* Subindex1 - Index distance  */
{ DEFTYPE_UNSIGNED16 , 0x10 , ACCESS_READ }}; /* Subindex2 - Maximum number of modules  */

/**
* \brief Object/Entry names
*/
OBJCONST UCHAR OBJMEM aName0xF000[] = "Modular Device Profile\000"
"Index distance \000"
"Maximum number of modules \000\377";
#endif //#ifdef _OBJD_

#ifndef _F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_OBJECTS_H_
/**
* \brief Object structure
*/
typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {
UINT16 u16SubIndex0;
UINT16 IndexDistance; /* Subindex1 - Index distance  */
UINT16 MaximumNumberOfModules; /* Subindex2 - Maximum number of modules  */
} OBJ_STRUCT_PACKED_END
TOBJF000;
#endif //#ifndef _F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_OBJECTS_H_

/**
* \brief Object variable
*/
PROTO TOBJF000 ModularDeviceProfile0xF000
#if defined(_F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_) && (_F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_ == 1)
={2,0x0010,0}
#endif
;
/** @}*/







#ifdef _OBJD_
TOBJECT    OBJMEM ApplicationObjDic[] = {
/* Object 0x1C12 */
{NULL , NULL ,  0x1C12 , {DEFTYPE_UNSIGNED16 , 0 | (OBJCODE_ARR << 8)} , asEntryDesc0x1C12 , aName0x1C12 , &sRxPDOassign , NULL , NULL , 0x0000 },
/* Object 0x1C13 */
{NULL , NULL ,  0x1C13 , {DEFTYPE_UNSIGNED16 , 0 | (OBJCODE_ARR << 8)} , asEntryDesc0x1C13 , aName0x1C13 , &sTxPDOassign , NULL , NULL , 0x0000 },
/* Object 0xF000 */
{NULL , NULL ,  0xF000 , {DEFTYPE_RECORD , 2 | (OBJCODE_REC << 8)} , asEntryDesc0xF000 , aName0xF000 , &ModularDeviceProfile0xF000 , NULL , NULL , 0x0000 },
{NULL,NULL, 0xFFFF, {0, 0}, NULL, NULL, NULL, NULL}};
#endif    //#ifdef _OBJD_
#undef PROTO

/** @}*/
#define _F2838X__CPU1__ETHER_CAT__SLAVE_1IN1OUT1_OBJECTS_H_

通常情况下、它应该由 SSC 直接生成、对吧？

正如 Dawid Balcertzak 3年前所问的、如果您有一本有关如何为 C2000创建应用的手册、那将会很好。

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2369730 points

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您好！

该工具应生成头文件。在这种情况下，不清楚为什么不发生这种情况。导入 Excel 时是否看到任何错误？我有一个问题是、如果只有一个变量、那么输入和输出数据为什么是类型记录。这些不应该是变量类型？

谢谢、

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2369730 points

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我使用了记录、以便将来可以添加更多变量。

我尝试过几次、当我创建新应用程序时、SSC 会打开 Excel 并直接解析文件并创建空 Excel 的 PDO。它不会等到我填充 Excel 工作表... 因此，这就是为什么我的变量都没有在 Object.h 中声明的原因。

现在我修复了这个问题，我可以看到我的变量在 Object.h 中声明，但是如果我尝试编译并得到几个错误：

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2369730 points

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您好！

请注意、SSC 工具问题已修复、并且您看到生成的对象。

谢谢、

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] TMS320F28388D：如何从 EtherCAT 示例更改 PDO