几个月以来、我一直在使用 InstaSPIN-FOC 和 FAST 观测器开发无传感器电机控制器。
我在使用非 TI MCU 之前进行了类似的设计、但我在满载启动和调优电机+观测器+ focus 参数方面遇到了很多问题、因此我决定尝试 InstaSPIN、尽管我对不同的 MCU 架构感到害怕等
我在设计过程中遇到了很多问题、其中一个是主要问题和项目多路复用问题。
定制 PCB：
F280049C、DRV8320 + Infineon 金属 FET
采用 INA240 CSA 的三路1MΩ Ω 直列式分流器。
电路板上有大量的大容量去耦电容器。
VPH +VM 感应#1：4.7K、42.2k、47nF VPH 传感器：最大33V、800.7Hz。
VPH +VM 感应#2：82nF -> 459Hz。
IPH 感应：+/-82.5A 范围。
电机参数：
800W、12n14p SM-PMSM / HOBLDC、"准"正弦 BEMF、正弦电流、
~25mΩ μ V、30µH μ A、300kV (~2.9mWb)
负载：
速度呈指数变化/空气/风扇螺旋桨
空载：0.8A 直流6000RPM (700Hz)
静态：1.4 Nm、800W、40A DC @ 4500RPM (525Hz)、
具有气流：~400-500W @5000rpm (580Hz；用于过调制/磁场减弱的空间)
动态开启步骤：1.5 Nm、1100W、60A DC。
(上述值通过6步 BLDC 控制器和5节电池测试)
电池：
5节锂电池18.5V、最大21.0V
软件：
它基于电机识别过程的 is05_MOTOR_id 实验示例和主工作代码的 is13_FW_MTPA 实验示例。
PWM/ISR 频率设置为20/20 kHz。 电流环路带宽设置为1kHz。 最大值与调制间的关系< 0.57。 FWC 关闭。
此外、我没有修改 ADC 触发来提高内联分流器利用率、它默认运行、与低侧运行相同。
1、从 LAUNCHXL-F280049C + BOOSTXL-DRV8320RS 开始、我无法以高于~330-350Hz 的速度运行电机、该速度接近 VPH 滤波器截止频率。 我更改了电路并将这些滤波器设置为大约~1000Hz、问题得到了解决(种类)。 利用这些知识、定制 PCB 的设计采用了 VPH 感应#1 (800Hz)。
《InstaSPIN-FOC 用户指南》建议将截止频率设置为300-400Hz 范围、即使电机旋转得快得多、并且有一些参考指南采用了与以1600Hz 频率运行无人机电机类似的方法。 还有许多重复的论坛主题帖(尤其是28004x 芯片)、它们的问题与我遇到的问题相同。
由于纸张非常过时且具有误导性、"有访问权限"的人能否解释其背后隐藏的内容以及此滤波器如何影响估算器？
2、即使滤波器设置为800Hz、控制器在约480-500Hz 的负载下仍会失去稳定性、导致电流尖峰过大。 在没有负载的情况下、我能够根据过调制和磁场减弱设置将电机旋转高达600-700Hz。 我已经完成了多项测试、尝试找到问题并消除了：
这是来自具有大电流尖峰的评估板的60A IQ 数据记录图： 
这些是使用定制 PCB 的从 dyno 获取的图形。 我的调试选项有限、因此在接收电流探头并安全设置设备以进行负载下的测试之前、我无法提供更详细的信号。
电流是在电池引线上测量的。
5S 下的满载启动： 
5S 下扫描+ 当前图表： 
6S 时的满载启动： 
6S 扫描+ 当前图表： 
SDK 3.01.00.00更新通过 fluxHF.lib 函数提供了对隐藏估算器参数的额外访问：EST_setOneOverFluxGain_SF ()、EST_setFreqLFP_SF ()、EST_setBemf_SF ()。
没有有关这些参数的文档、这些参数的确切变化以及如何对它们进行调优或测试的信息。 我在这个论坛上找到了一些主题、帮助我对其进行了一些调整、他们似乎部分解决了问题 nr。 因此、我能够使用 VPH 感应#2 (459Hz)电路、并部分修复了问题 nr。 2.
即使在 fluxHF 固定之后、控制器仍能在远离最佳点的位置工作。
5S 下的满载启动： 
6S 时的扫描仍然显示出大约~4000RPM 的一些静音、之后性能/效率下降： 
此外、在我调整了这3个参数后、我尝试了不同的电机、执行了电机识别过程、并且无法实现与之前电机相同的性能、除非我再次调整了3个参数！ 第二个电机的转速高达3700rpm。 我不能单独调整每个电机的这些参数。
a.这些参数如何连接到 nr。 1个问题？ 保持在#1 VPH 感应更理想、这种感应的工作方式不需要 fluxHF 参数或#2、更接近用户指南建议的值。
b.如何对这些参数进行完美调试和调优、以避免性能下降？
c.估算器内部是否仍有一些可解决这些问题的参数？
在 SDK 3.01.00.00版本之前、我认为问题与我的硬件和软件修改有关、但这清楚地表明稳定性问题主要与内置 FAST 估算器有关、我已经不希望能够自行解决。
4.在 TI MCU 之间对 InstaSPIN ROM 估算器的调整是否不同？ 如果切换到不同的 MCU、可能使用"-MOTION"、估算器能否更好地与我的电机配合工作？ 如果是、有哪些选项？
5.如何优化直列式电流感应的代码？ 与低侧相比、它是否能提供任何优势？ INA240放大器似乎比低侧分流器和内置 PGA 慢得多。 我想尽可能多地使用电池、因为我要从6步驱动切换到 FOC、而不能更改电池、并且必须保持性能水平。 这就是我选择输入线路的原因、但我认为我需要修改 ADC 触发以真正使用它们。
6.如何调整 IDRIVE 设置？ 我在未连接电机的情况下进行了一些测试、然后
默认设置为 Isource=1A、ISINK = 2A 时观察到的失真图：
CH1：VGL、CH2：VDSL、CH3：VGH、CH4：VDSH
高侧上升： 
低侧上升： 
因此、我已经将其下调至 Isource=0.44A (HS 上 TR=100ns)、Isource=0.33A (LS 上 TR=133ns)和 Left ISINK = 2A (两者均为 Tf=22ns)、从而消除了不使用电机时的失真。
这是正确的方式吗？ 对于电机、即使在默认设置下、这些图形也看起来很平滑。
此外、如何正确设置开关死区时间？ 为了安全起见、我将其设置为200ns、但对于智能栅极驱动器"握手"、我是否可以将其设置为50ns 或100ns、并在保持最高性能的同时仍保持安全？
6.+/- 82.5A 电流感应范围是否足以用于此电机？ 我几乎想用0.5mΩ=~60A 的电流实现最大效率、但当我尝试用 Ω 分流器将其加倍以避免饱和时、控制器将由于额外的噪声和精度的不足而无法运行。
7.是否有人观察到 B 相电流比其他两个相电流噪声更小？ 我已经在定制硬件和评估板上对其进行了测试、还更改了探头、电机线... 相同的观察结果。 是否存在导致这种情况的电流注入？
8. 20kHz 是电机的最佳选择吗？ 我希望以更高的频率运行它、但逆变器需要更多的开关电流、并且电流测量的采样时间更短。 此外、在更高的 PWM 频率下、电机会发出声音更大(不应该相反？)、尤其是在电流偏移校准(50%调制)方面、并且电机静止时、Iq 电流上会产生更多干扰。 可能是什么原因导致了这种情况？ 测试时保持 ISR 频率：PWM20/ISR20、40/20和60/20kHz。
这是相当多的复杂问题、但我希望能收到尽可能多的答案、并让这个项目继续进行。 我计划在接收电流探头时、通过适当的信号图提供更多测试。 这些还有助于识别潜在的硬件感应问题等
我非常喜欢 TI 的内置电机识别、轻松调优(尽管有 FluxHF)、并且对速度/低速性能印象非常深刻。 但是、如果我无法实现所需的全功率性能、这一切都是毫无结果的。 直到 SDK 更新、我几乎放弃了。 之后、我认为利用 OVM 和 FW 算法解决该问题并进一步提高性能是非常接近的。
此致、
Mateusz
[引用 user="MIice]7. 是否有人观察到 B 相电流比其他两个相电流的噪声更小？ 我已经在定制硬件和评估板上对其进行了测试、还更改了探头、电机线... 相同的观察结果。 是否有一些电流注入会导致
我修正了这个。 事实证明、当我使用电机线圈作为蜂鸣器来指示旋转之前的电机状态时、我会导致一些计时器同步问题或 STH。 奇怪、但我在找到错误并修复后没有深入探究。
CH1 - IA 电流探头、CH2 - IB 电流探头、Ch3 - IC 电流探头、Ch4 - IA DAC 输出 
[引用 USER="MIice]8. 20kHz 是电机的最佳选择吗？ 我希望以更高的频率运行它、但逆变器需要更多的开关电流、并且电流测量的采样时间更短。 此外、在更高的 PWM 频率下、电机会发出声音更大(不应该相反？)、尤其是在电流偏移校准(50%调制)方面、并且电机静止时、Iq 电流上会产生更多干扰。 可能是什么原因导致了这种情况？ 这些测试是在保持 ISR 频率的情况下进行的：PWM20/ISR20、40/20和60/20kHz。[/引述]
上面的 Q7对此有所帮助、允许我以更高的 PWM 运行电机。 空载时的电流干扰要低得多： 
左侧为20kHz PWM、右侧为50kHz。
CH1和 CH2是示波器测量的 IA 和 IB 相电流。 CH3和 CH4是 MCU 的 IA 和 IB DAC 输出。
在轻负载条件下： 
以大约5kRPM 的速度旋转。
现在回到问题1。 至3.
我已经使用25.2V 电池测试了99nF VPH 滤波器版本(~380Hz 截止频率)、并完成了30-60A IQ 扫描测试。
对于默认的 EST 设置、 USER_EST_FLUX_HF_SF=0.12, USER_EST_FREQ_HF_SF=1.0, USER_EST_BEMF_HF_SF=0.75:
Efficiency and Power Draw / RPM:
RPMs:
DC current:
Iq current:
With settings USER_EST_FLUX_HF_SF=0.05, USER_EST_FREQ_HF_SF=1.0, USER_EST_BEMF_HF_SF=0.75:
Then, with settings tweaked: USER_EST_FLUX_HF_SF=0.08, USER_EST_FREQ_HF_SF=1.0, USER_EST_BEMF_HF_SF=0.8:
这似乎仍然远远不是最佳的。 这些 EST 参数的影响很大。
我搬到了带47nF 800Hz VPH 滤波器的库存控制器、并按照建议在40A 电源上对其进行了测试。 由于 TVS 开关、我只能上升到27V、但这应该足够了。 测试表明、Vs 输出电压调制在满负载时高达90%。 我已使用 DAC 输出来显示内部控制器变量。
默认 EST 设置、0.012、1.0、0.75。
CH1 - IA 电流探头、CH2 - IB 电流探头、CH3 - IA DAC 输出、CH4 - IB DAC 输出：
CH1 - IA 电流探头、CH2 - IB 电流探头、CH3 - Vb DAC 输出、CH4 - VA DAC 输出：
CH1 - IA 电流探头、CH2 - IB 电流探头、CH3 - IQ DAC 输出、CH4 - COFF_ANGLE DAC 输出：
RPM：
Iq 从30到60A：
并将 99nF VPH 滤波器版本(~380Hz 截止频率)与默认 EST 设置0.12、1.0、0.75进行比较：
CH1 - IA 电流探头、CH2 - IB 电流探头、CH3 - ID DAC 输出、CH4 - COFF_ANGLE DAC 输出：
这会在相位上显示难看的电流干扰。
RPM：
800Hz VPH 版本无法达到速度。
IQ：
设置为0.08、1.0、0.8时有所改进：
CH1 - IA 电流探头、CH2 - IB 电流探头、CH3 - IQ DAC 输出、CH4 - COFF_ANGLE DAC 输出：
RPM：
IQ：
CH1 - IB 电流探头、CH2 - IA 电流探头、CH3 - VA DAC 输出、CH4 - Vb DAC 输出：
我还使用之前的设计对非 TI MCU 进行了类似的测试、其中显示、电流波形比 InstaSPIN 1的正弦波多得多。
相同的逆变器、相同的电机、相同的负载、电源电压无关紧要。
CH1 - IA 电流探头、CH2 - IB 电流探头、CH3 - IA DAC 输出、CH4 - IB DAC 输出：
这可能是什么原因？
我可能还会做一些测试、但这些测试非常耗时、我正在从想法中退出...
[报价用户="GL">您已选择 INA240-A1吗？ 使用100欧姆47nF 滤波器监测相电流？ 似乎 ADC 通道中可能存在阻抗不匹配、从而导致急剧的振铃峰值。 当输出端存在>1nf 时、INA 输出会喜欢振铃、请查看数据表。 请注意、相对于所选的分流电阻值、也可能会出现较大的滤波器尖峰瞬态。[/quot]
电容为4.7nF、而不是47nF。
我认为1nF 数据表值是直接针对输出引脚上的电容、而不是通过电阻器进行隔离。 我还尝试了50Ω 2.2nF 的设置、正如 罗燕明 所建议的、没有明显的区别。
另请注意、随 DAC 输出显示的 ADC 测量值与隔离式电流探头相当。 早期设计的控制器使用相同的电流感应电路。
无论如何、我将尝试不使用电容器、稍后将结果放在这里。
编辑：下面没有上限结果：
CH1 - IA 电流探头、CH2 - IB 电流探头、CH3 - IA ADC 测量值/DAC 输出、CH4 - IB ADC 测量值/DAC 输出 
[报价用户="GL"]进一步向上发布范围捕获显示47nF，请求原因。
47nF 位于相位电压滤波器上。 我使用相位电压感应进行操作、因为它+ EST_setOneOverFluxGain_SF ()、EST_setFreqLFP_SF ()、EST_setBemf_SF ()函数产生了最大的差异。
[引用 USER="MIice]INA240 输出上有100Ω μ V + 4.7nF RC 滤波器。 截止频率应约为338kHz。[/quot]
并尝试了51Ω+ 2.2nF 版本。
我意识到它的闭环和不良的 INA240A1输出可能会导致一些失真、但在这种情况下、我认为干扰来源于电机-然后由 CSA 正确测量。
处理 CSA 电路可能更难进行调试、因此我将介绍这一点。
感谢波形、但150Hz 甚至不接近于500Hz 125A Pk-pk、我有问题。 在较低负载下、波形看起来要好得多。
CH1：IA、CH2：IB、CH3：测量 IA、CH4：测量 IB
(这是下面的动画 GIF、显示了不同速度下的电流波形330-460Hz)
我尝试使用3.00.01.00 SDK 版本重复测试-没有 fluxhf.lib 和1/磁通、freqlfp、bemf 增益设置(保留在1.0、1.0、1.0？)
在99nF (380Hz) VPH 滤波器控制器上、它在截止频率附近失去了稳定性。
CH1：IA、CH2：IB、CH3：测量 IA、CH4：测量 IB 
在47nF (800Hz) VPH 滤波器控制器上、它开始在460-480Hz 左右振荡：
CH1：IA、CH2：IB、CH3：IQ、CH4：角度 
我还尝试将 ADC 触发更改为高侧打开、但它没有太大差异。
我在下面使用具有800Hz VPH 滤波器的基本硬件和默认的 EST 参数执行了测试：磁通：0.12、LFP：1.0、bemf：0.75、转矩模式。
电机在21V 0.5modulation 下以~570Hz 的频率运行、在21V 0.57modulation 下以~660Hz 的频率运行、在27V 0.57modulation 下以~850Hz 的频率运行
21V 0.50调制、CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：ADC 测量的 IA DAC 输出、CH4：ADC 测量的 IB DAC 输出：
21V 0.57调制、CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：ADC 测量的 IA DAC 输出、CH4：ADC 测量的 IB DAC 输出：
27V 0.57调制、CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：ADC 测量的 IA DAC 输出、CH4：ADC 测量的 IB DAC 输出：
27V 0.57调制、CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：ADC 测量的 VA DAC 输出、CH4：ADC 测量的 Vb DAC 输出
21V 0.57调制、CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：ADC 测量的 VA DAC 输出、CH4：ADC 测量的 Vb DAC 输出
21V 0.57调制、CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：测量的 IQ DAC 输出、CH4：估算器角度 DAC 输出
27V 0.57调制、CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：测量的 IQ DAC 输出、CH4：估算器角度 DAC 输出
CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：ADC 测量的 IA DAC 输出、CH4：ADC 测量的 IB DAC 输出
在21V 时为0.5调制
电压为21V、调制为0.57
在27V、0.5调制时：
在27V、0.57调制时：
CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：ADC 测量的 IA DAC 输出、CH4：ADC 测量的 IB DAC 输出 
[引用用户="Yanming Lua">您是否具有电机的电感与电流曲线？ 如果没有、您能否检查电机制造商是否有这样的曲线？
不、几乎没有电机的详细信息。 它是"业余爱好者"外转式电机。 我可以自己制造这样的曲线吗？
您是否怀疑电机饱和？ 我想、在严重加速的情况下、6步 ESC 控制器在21V 电池上的直流电流大约为~65-70A 时、它会饱和。
使用较小的螺旋桨进行测试后、问题似乎与输出电流有关。 如果我想再做一些测试来隔离问题、我会在这里发布这些测试。
[报价用户="Yanming Luo">您能否以 pdf 格式和 user.h 文件将原理图发布到此论坛？ 因此、我们可以查看这些文件以了解设置。[/quot]
我无法发布完整的原理图文件、但如果您指定您感兴趣的器件(模拟感应？ 逆变器？ MCU 端？)。
随附 User.h 文件。
未连接的电机的电动势-通过连接到相位超前的1kRPM 手电钻和示波器探针驱动它、如下所示： 
几乎相同的电机、不同磁体和气隙的情况如下所示： 
[引用用户="Yanming Lua">最后四个波形是否使用 较小的螺旋桨进行了测试？ 在测试条件下、其他电流波形看起来不是很好、如果没有正确的转子位置估算、可能会影响电机控制。
在2. 所有测试都是使用需要更小扭矩的较小螺旋桨完成的、并且控制器受到 BEMF 限制。 当速度升高、转矩和电流随速度^2升高时、电流波形失真、因为我增加了电源电压或调制
在3. 测试是在27V 0.5调制下使用之前的最终产品目标螺旋桨完成的。
[引用用户="Yanming Luo']不、很难直接绘制电感/电流曲线。 电机制造商应根据设计具有此曲线。[/quot]
我将尝试向制造商询问该曲线。 我怀疑他们会有一个、因为在"业余爱好"中、通过实验、试验和错误来设计事物比理论设计更常见。
[引用用户="Yanming Lua"]您是否尝试为每个电机运行电机识别？
实现电机识别、以便将所有必需的参数保存在闪存中、并在以后重复使用。 User.h 包含电机的平均启动值。
25mΩ 的 Rs 值在22mΩ μ s (取决于电机器件)、Ls 在30µH μ s (取决于 L 表)之间、电机 id 估计为~~32µH μ s 和 μ s。
[引用 user="Yanming Luo"]并且您是否更改了 user.c 文件、因为您使用的是用户 h 中电机磁通的"WB"单元？
似乎终端设备是 WB、我们使用 WB 设备更方便。 从 user.c 代码中删除了 VpHz/MATH_Two PI 除法。
[引用用户="Yanming Lua"]您可能只需要显示电流和电压感应电路以及电机的逆变器驱动电路。
INA240引脚1。 错误地将其未连接到设计中、但使用 Kynar 电缆对其进行修复并没有改善我们的问题。
是的、我不使用内部 PGA、因为 CSA 增益已经很高(x20)。 CMPSS 也被禁用、因为它触发频率太高、需要调整时序。
时钟保持默认值、在实验示例中、50MHz ADC 和 HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW 保持为14 (15个系统时钟)。 这实际上可能太短了。 如果我理解正确、那么我的设置中的 RC 时间常数大约为~ 470ns。 我已经尝试了51Ω 2.2nF 设置、但没有任何改进、但我将重试+调整 ACQPS。
//！ 通过分配14 //！将采样窗口配置为15个系统时钟周期 添加到 ADCSOCxCTL 寄存器的 ACQPS 以更正 ADC 操作 #define HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW 14.
HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄； SYSCTL_DELAY (100U)； adc_setVREF (obj->adcHandle[2]、adc_reference_internal、adc_reference_3_3V)； adc_setVREF (obj->adcHandle[1]、adc_reference_internal、adc_reference_3_3V)； adc_setVREF (obj->adcHandle[0]、adc_reference_internal、adc_reference_3_3V)； SYSCTL_DELAY (100U)； //将内部基准配置为1.65V*2=3.3V ASysCtl_setAnalogReference1P65 (ASYSCTL_VREFHIA | ASHSCTL_VREFHIB | ASHSCTL_VREFHIC)； //启用内部电压基准 ASysCtl_setAnalogReferenceInternal (ASYSCTL_VREFHIA | ASHSCTL_VREFHIB | ASHSCTL_VREFHIC)； //设置主时钟缩放因子(ADC 模块的最大时钟为50MHz) ADC_setPrescaler (obj->adcHandle[0]、ADC_CLK_DIV_2_0)； ADC_setPrescaler (obj->adcHandle[1]、ADC_CLK_DIV_2_0)； ADC_setPrescaler (obj->adcHandle[2]、ADC_CLK_DIV_2_0)； //将 ADC 中断脉冲生成设置为转换结束 ADC_setInterruptPulseMode (obj->adcHandle[0]、ADC_PULSE_END_of _CONV)； ADC_setInterruptPulseMode (obj->adcHandle[1]、ADC_PULSE_END_of _CONV)； ADC_setInterruptPulseMode (obj->adcHandle[2]、ADC_PULSE_END_of _CONV)； //启用 ADC adc_enableConverter (obj->adcHandle[0])； adc_enableConverter (obj->adcHandle[1])； adc_enableConverter (obj->adcHandle[2])； //设置 SOC 的优先级 ADC_setSOCPriality(obj->adcHandle[0]、ADC_PRI_All_HIPRI)； ADC_setSOCPriality(obj->adcHandle[1]、ADC_PRI_All_HIPRI)； ADC_setSOCPriality(obj->adcHandle[2]、ADC_PRI_All_HIPRI)； //延迟以允许 ADC 加电 SYSCTL_DELAY (1000U)； //配置中断源 //通过分配14将充足窗口配置为15个系统时钟周期 //到 ADCSOCxCTL 寄存器的 ACQPS。 // RB2/B3 adc_setInterruptSource (obj->adcHandle[1]、adc_int_number1、adc_SOC_number2)； //为 hvkit_rev1p1配置 SOC // ISENA - C1->RC0 ADC_setupSOC (obj->adcHandle[2]、ADC_SOC_NUMBER0、ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA、 ADC_CH_ADCIN1、HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW)； // ISENB - A2->RA0 ADC_setupSOC (obj->adcHandle[0]、ADC_SOC_NUMBER0、ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA、 ADC_CH_ADCIN2、HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW)； //ISENC - B2->RB0 ADC_setupSOC (obj->adcHandle[1]、ADC_SOC_NUMBER0、ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA、 ADC_CH_ADCIN2、HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW)； // VSENA - A4->RA1 ADC_setupSOC (obj->adcHandle[0]、ADC_SOC_number1、ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA、 ADC_CH_ADCIN4、HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW)； // VSENB - B4->RB1 ADC_setupSOC (obj->adcHandle[1]、ADC_SOC_number1、ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA、 ADC_CH_ADCIN4、HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW)； // VSENC - C3->RC1 ADC_setupSOC (obj->adcHandle[2]、ADC_SOC_number1、ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA、 ADC_CH_ADCIN3、HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW)； // VSENVM - A10->RA2。 在 Vbus 反馈上有电容器 //采样不需要很长的时间即可获得准确的值 ADC_setupSOC (obj->adcHandle[0]、ADC_SOC_number2、ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA、 ADC_CH_ADCIN10、HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW)； // FET_TEMP - B3->RB2。 ADC_setupSOC (obj->adcHandle[1]、ADC_SOC_number2、ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA、 ADC_CH_ADCIN3、HAL_ADC_SAMPLE_WINDOW)；
我还可以看到、由于内部基准去耦、B3引脚是额外的~120pF CP。 温度读数无关紧要... 其余为 6-10pF、不带比较器。
[引用 user="gl ]第二个电机在负载下达到最高速度的机会要大得多。 第一个上的平顶肯定会带来奇怪的问题。 我的未加电22极具有疯狂的外观、但却是纯正弦波形、更像您在加电时最后几次顶部捕获的波形。 我准备 好使用两个电机测试 BoostXL-drv8320rs、因为跳线测试逆变器在电机 ID 之后拒绝使用 SPV。。。[/引述]
我昨天实际上测试了第二个电机、结果比主电机差得多。 它会更快、更丑地破坏稳定。 但是、我必须仔细检查电机引线上的接触是否不是某种松动。 
[引用 user="mice">这实际上可能太短了。 如果我理解正确、那么我的设置中的 RC 时间常数大约为~ 470ns。 我已经尝试了51Ω 2.2nF 设置、但没有任何改进、但我将重试+调整 ACQPS。
我在没有改进的情况下将100Ω Ω 电阻器和4.7nF 电容器替换为51Ω Ω+ 2.2nF。 此外、在 ACQPS 加倍至29之后、没有任何影响。
然后、我尝试在 Launch-XL 板上运行它、并观察到几乎相同的情况。 因此、电流感应电路不应成为问题。
(注意：BOOSTXL-DRV8320RS 针对800Hz VPH 滤波器进行了修改、+/- 110A 电流感应范围为3mΩ Ω 分流器、PGA 增益设置为6 - 5倍实际值。)
我45mΩ 了类似的电机以进行进一步比较：22N24P SO 11个极对、280kv、已识别的参数：~2.0mWb、19 20µH、40 μ s。
我使用主螺旋桨在27V、0.5调制下运行、它表现出相同的行为-失真/非正弦电流、但随着频率升高、IQ 电流纹波保持在较低的水平。
使用更高 kV 相似尺寸电机的另一项测试：12N14P、7个极对、490kv、已识别参数：1.63mWb、12.5µH、 21.6mΩ μ A。
必须将目标 Iq 增加到70A、因为此螺旋桨的 Nm/A 不理想。
[引用 USER="Yanming Lua">您可能会尝试使用更高的 ACQPS 来增加 ADC S/H 窗口。 我不确定这可以解决您遇到的问题。
是的、已经尝试过但没有成功。
[引用用户="Yanming Luo "]但我尝试运行与您在实验室中使用轻负载时类似的无人机电机、我无法重复同一问题。
如前所示、在电机的最大负载大于50%时开始出现问题、并且相电流在峰值上失真、并在下一相峰值处出现下降斜率。 我可以在我通过更努力地驱动它而获得我的手的每个电机上重复这个问题。
我唯一的想法是使用 ATM。 是使用 FAST 启动、然后切换到其他观测器、Luenberger 或 EKF、但在我已经超过该项目的最后期限时、它需要额外的时间来实施和调整它...
好的、我目前认为我已经省去了估算器。
我使用了 BOOSTXL-DRV8320板、首先使用 lab05连接电机、然后使用 lab06并将编码器连接到它、绕过角度估算、问题仍然存在。 
我计划执行更多测试来测试电流环路。 延迟可能存在一些问题？ 还是 SVM 问题？
同时、我尝试联系电机制造商了解电感数据、制造商起初愿意提供帮助、但我仍然需要等待、如果他们能够提供电感数据、Idk 也需要等待。
电源 您 是否有兴趣自行测试我们的电机+负载设置、并尝试帮助解决与 InstaSPIN 的合作问题？ 与通过论坛远程调试相比、调试可能要容易得多。
编辑。 经过更多测试后、我认为电流环路性能对于电机而言太低。 这就是它振荡并在相位正弦波上引起干扰的原因。 这也是非 TI MCU 能够在该负载上完美运行它的原因(具有2000Hz+带宽的50kHz PWM/50kHz ISR 电流环路)。 我尝试对其进行一些调整、但我没有足够的空间来消除失真(系统中的延迟太大？)。
我已经将50/25kHz PWM/ISR 与定制硬件结合使用、我使用的是 launchpad 示例的默认值(40/20kHz)。
我通过强制转子角度为0°并将其固定以消除任何旋转来手动调整电流环路。 我使用的是升压和降压 Iq 阶跃输入、并针对最快的无过冲响应时间进行了调整、但我无法足够提高 KP 以提高带宽。 我的最大速度增加了大约~20Hz、但尖峰仍然存在、因此效率很差。
CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：IQ DAC、CH4：ID DAC
CH1：IA 电流探头、CH2：IB 电流探头、CH3：IQ DAC、CH4：VQ-out DAC
CH1：直流电池电流、CH2：IB 电流探头、CH3：IQ DAC、CH4：ID DAC
Kp 设置为0.095、因此带宽约为~570Hz 或3600rad/s (假设为27µH μ s)、Ki 设置为0.1 -大约是根据 R/L/ISR_freq 参数计算得出的值的3倍。
低于~ 40A Iq /~400Hz 速度时、它看起来很不错。 也许我必须用更高的扭矩/更低的速度负载来测试它。 
