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您好！
我无法理解 TIDUA05A 中的正弦/余弦编码器相移校正方法。 当我用这种方法在 DSP 中进行编程时、当正弦信号 A 跨过零时、位置将下降、当 QEP (比较器后的信号 A)步进/改变时、位置将升高、如图3所示。 随着速度/频率的上升、相移将增加/改变、我们如何纠正它？ 谢谢。
感谢您关注 TIDA-00176参考设计。
图6和公式(5)中所示的方法适用于根据 C2000 eQEP 模块的增量计数和插值插值相位来插值正弦/余弦信号。
表6中的方法假定在比较器滞后于模拟正弦和余弦信号后、数字化信号正弦(A)或余弦(B)、这些信号由双 ADC 转换。 因此、插值角也会识别象限。 相移不应大于90度。 由于我将增量计数左移、因此我可能没有正确的内插增量计数。 示例：
假设正弦的相位为2度=第一象限、我们处于第二个正弦周期、因此 eQEP 应为4、从0开始计数。 但是、由于比较器的相移、增量计数可能会延迟、因此仍然只有3、因此第一个周期的第4象限。 现在、当我根据公式(5)构建由左移引起的插值位置时、我的结果将具有一个周期的误差。 3 >> 2 =周期0 + 2度。 但是它应该是4>>2=周期1 + 2度。
通过比较器的相移随编码器速度的增加而增加。 这是正常现象、因为即使不带迟滞的比较器也具有传播延迟。 在正弦调制编码器信号的较高频率下、这会产生较高的相移。 请参阅 TIDA-00176设计指南中的1.4.2。
我不确定我是否理解您所附的图表。 在我看来、这只是增量计数、因为它在整数中计数。 如果该压降是增量计数、即使没有内插、也要检查硬件和 eQEP 代码。
要调试您的问题、我将分步执行以下操作：
验证编码器的正弦和余弦信号如图3所示。 例如、如果 B 信号不是-cosine、而是+ cosine、则相应地校正内插。
2.确保输入到 eQEP 模块的数字信号 A、B 和 R (如果您有索引或标记信号)符合预期。 否则、请验证编码器和硬件。
3.仅使用编码器独立测试 eQEP 模块(无内插)，并确保按预期递增或递减计数。 有关软件支持、请参阅 controlSUITE 或 C2000Ware 中的 C2000软件示例。
4.如果 eQEP 模块按预期工作、计算正弦/余弦编码器信号的相位并将该相位与增量计数进行比较。 低速时、插值相位应与增量计数的最后2位匹配、如表5所示。 当编码器速度以及正弦和余弦频率提高时、请检查您是否看到表6中描述的问题。 如果是、则应用该方法。
此致、
Martin Staebler
尊敬的 Martin：
感谢您的详细答复。 这对您有很大帮助。
当速度较高时、比较器滞后可能导致相移。 这可以通过"象限检查"进行补偿。 但导致相移的另一个因素可能是模拟信号正弦/余弦误差。 例如、当速度非常低时、每个象限(1、2、3、4)应在理论上为90度。 但实际上、象限可以是88度或92度、因为正弦/余弦信号具有振幅误差和直流偏移。 也就是说、当 QEP cnt 发生变化时 、正弦相位可能为88度或92度。 该偏置会随着速度或温度或线路/连接器电阻等的变化而变化 然后计算出的位置(QEP< 'quadrant="" change'="" 'qep="" counter="" change',="" as="" my="" figure="" 3="" shows. ="" i="" am="" trying="" a="" method="" to="" fix="" it,="" but="" not="" ok="" yet="" . =""
谢谢、
Peter
您好、Peter、
感谢您提供更多信息。 是的、我同意必须考虑您提到的临界情况。 我仍然认为我使用的方法是可行的、但当然 具体取决于您将什么视为基准、eQEP 或 ADC atan。
让我们来看看我之前解释过的临界情况、考虑 eQEP 和 ADC 内插数据之间的正负相移。
a) eQEP 滞后2度：ADC = 1度、eQEP = 3 (仍在前一周期的4小时象限内)-> 0≤相位< 90 incr = 3 ->%4 = 3。 现在、我应用校正方法 INCR+1进入正确的象限。 现在、我处于正确的第二个周期并内插为1 度、其中公式(5)位于设计指南中。
b) eQEP 超前2度：ADC = 359度、eQEP = 4 -> 270≤相位< 360 incr = 4 -> 4%4 = 0。 现在、我从递增计数(=3)中减去一、得到第一个周期的正确第四象限。 现在我应用 eq。 (5)和 359度内插。 此致、 Martin
eQEP =
您好 Martin、
感谢您的回复。 我将尝试您的方法并提供反馈。
