[参考译文] TMS320F28069：TIDUA05A 中的正弦/余弦编码器相移校正方法

您好！

感谢您关注 TIDA-00176参考设计。  

图6和公式(5)中所示的方法适用于根据 C2000 eQEP 模块的增量计数和插值插值相位来插值正弦/余弦信号。  

表6中的方法假定在比较器滞后于模拟正弦和余弦信号后、数字化信号正弦(A)或余弦(B)、这些信号由双 ADC 转换。 因此、插值角也会识别象限。 相移不应大于90度。 由于我将增量计数左移、因此我可能没有正确的内插增量计数。 示例：  

假设正弦的相位为2度=第一象限、我们处于第二个正弦周期、因此 eQEP 应为4、从0开始计数。  但是、由于比较器的相移、增量计数可能会延迟、因此仍然只有3、因此第一个周期的第4象限。 现在、当我根据公式(5)构建由左移引起的插值位置时、我的结果将具有一个周期的误差。 3 >> 2 =周期0 + 2度。 但是它应该是4>>2=周期1 + 2度。    

通过比较器的相移随编码器速度的增加而增加。 这是正常现象、因为即使不带迟滞的比较器也具有传播延迟。 在正弦调制编码器信号的较高频率下、这会产生较高的相移。 请参阅 TIDA-00176设计指南中的1.4.2。  

我不确定我是否理解您所附的图表。 在我看来、这只是增量计数、因为它在整数中计数。 如果该压降是增量计数、即使没有内插、也要检查硬件和 eQEP 代码。

要调试您的问题、我将分步执行以下操作：

验证编码器的正弦和余弦信号如图3所示。 例如、如果 B 信号不是-cosine、而是+ cosine、则相应地校正内插。  

2.确保输入到 eQEP 模块的数字信号 A、B 和 R (如果您有索引或标记信号)符合预期。 否则、请验证编码器和硬件。  

3.仅使用编码器独立测试 eQEP 模块(无内插)，并确保按预期递增或递减计数。 有关软件支持、请参阅 controlSUITE 或 C2000Ware 中的 C2000软件示例。

4.如果 eQEP 模块按预期工作、计算正弦/余弦编码器信号的相位并将该相位与增量计数进行比较。 低速时、插值相位应与增量计数的最后2位匹配、如表5所示。 当编码器速度以及正弦和余弦频率提高时、请检查您是否看到表6中描述的问题。 如果是、则应用该方法。

此致、

Martin Staebler