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器件型号：TMS320F28052F 尊敬的：
当 Rs = 10m Ω LD LQ=7uH、 23对极时、我们使用28052F DSP 来控制四转子 UAV 电机。
控制模型如下所示：
飞行控制使用 Vsref 来控制电机。
在 ESC 中、我们使用 ID =0和 PI 控制来获得 Vd。
Vq =(Vsref*Vsref - Vd*Vd )^0.5 最大 Vsref = 0.53。
在飞行过程中，有时控制失败，UAV 崩溃。 异常电机为 M1。 最后一个数据如下所示：
ID 电流 波动很大、如下所示：
但 M4电机日期 如下：
