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[参考译文] LAUNCHXL-F280049C：接近定子槽的转矩速度

admin
Guru**** 2390735 points
Other Parts Discussed in Thread: BOOSTXL-DRV8320RS, C2000WARE, TMDXIDDK379D
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/984077/launchxl-f280049c-torque-velocity-approaching-stator-slots

器件型号：LAUNCHXL-F280049C
主题中讨论的其他器件：BOOSTXL-DRV8320RS、 C2000WARE、 TMDXIDDK379D

电机：22极 SPMM

控制器：LauchXL-TMS3280049c

RDK：BoostXL-drv8320 rs

user.h 的基本电机参数似乎无法使电机电流斜升足够慢、从而使转子克服初始的几个时隙计数器扭矩。 这似乎是一个快速低速估算器问题、其中转子在多个定子槽的前几个角度来回跳动、例如齿槽计数器扭矩。 奇怪的竞争和各种在线资源似乎通过 各种 FOC 控制器软件调整克服了各种 RC 输出/输入流道 SPM/BLDC 电机的齿槽启动问题。 FE 请参阅视频链接、以了解该问题、 并可能在 TI 实验室设置中测试一些不同的齿槽电机。

仅增加电机电流就没有影响：SPRUHJ1H–2013年1月–2019年6月修订

6.9.2.6斜升过程中马达轴停止的故障排除
电机轴需要在斜升过程中始终开始移动。 这意味着、如果是
轴上有一些负载的电机、以及具有高齿槽扭矩的电机、用于斜坡的电流
电机可能需要升高、达到保持轴移动所需的高度。 从的10%开始
电机的额定电流、并以额定电流的10%为增量增加、直至电机轴
在整个斜升过程中处于连续运动状态。

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)//根据需要以10%的步长增加

建议对 user.h 参数进行哪些更改或设置、以便<1Hz 的慢速估算器(motorVars.accelerationMax_Hzps)在斜升周期内安全地实现任何旋转？

https://www.radiocontrolinfo.com/brushless-motor-cogging-explained/

https://www.zikodrive.com/ufaqs/what-is-brushless-dc-motor-cogging-and-how-do-i-get-rid-of-it/

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    TI__Guru**** 2390735 points
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    由于 instaspin focus_focm 是一种无传感器 focm 解决方案、不使用高频注入来实现零速/低速、因此很难以极低的速度稳定地运行具有重负载的电机。 如果您需要在满载条件下以非常低的速度运行电机、则必须使用有传感器 focusTM 解决方案。

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    TI__Guru**** 2390735 points
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    看起来您不知道转子轴没有加载、它有齿槽。 转子不需要低速运行、但慢速估算器需要在第一个第 N 个极点变化之前不提前进行竞争。 似乎 应该归咎于 motorVars.accelerationMax_Hzps、并期望转子在第一个极点变化后没有任何反扭矩。  这种快速的速度变化对于 FOC 磁通量感应技术而言似乎是反直觉的、竞争对手再次声称已经克服了这种变化。 因此、它会使转子岩石、但不会将其推至具有最大 ADC 幅度的下一个全极点。 与 ACIM 转子笼可能遇到的情况类似、任何两个极点之间都存在磁性衰减。  

    我们必须要更改 user.h 以帮助快速启动任何 RC 电机？

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    TI__Guru**** 2390735 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    在慢速估算器实际确定 FOC 磁极之前、我怀疑函数调用值会导致转子快速加速。 因此、轨迹速度参数似乎会在转子达到第一个机械极点变化之前使启动枪跳转。

    BTW：即使光标在该文本下方、源代码工具也会对顶部线程文本进行换行。

    TRAJ_setMaxDelta (trajHandle_SPD、
    (motorVars.accelerationMax_Hzps / USER_ISR_FREQ_Hz)；

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    TI__Guru**** 2390735 points
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    您好、Yanming、

    [引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/984077/launchxl-f280049c-torque-velocity-approaching-stator-slots/3635573 #3635573"]如果您需要在满载条件下以非常低的速度运行电机、则必须使用有传感器 focs 解决方案。

    测试了一个定制的红外反射指数脉冲传感器、将其放置在电机轴上。 °脉冲时隙约为15 μ s、过去用于速度编码器进入 QEI 索引输入。  还为扇区位置传感器启用了 launchXL EQEP2模块输入 GPIO14、15、26。 但请注意、旧版 SDK eQEP (PM/Pulse)位置库尚未转换为与 BoostXL-drv8320rs 配合使用。  

    我在 SDKv2.1或 v3.1中找不到可与 Lab05配合使用的有传感器 focusTM 解决方案、在 MOTION SDK 中是这样吗？

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    TI__Guru**** 2390735 points
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       如果您想使用无传感器 instaspin focs 改进启动性能、可以查看 InstaSPIN 用户指南(www.ti.com/.../spruhj1h.pdf)中的第14章(在启动、低速和速度反转时管理满负载)。

    如果您想实现有传感器的 socus、可以参考电机控制 SDK 下文件夹中的示例。

    C：\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_3_01_00_00\solutions\boostxl_3phganinv

    或  

    C：\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_3_01_00_00\solutions\tmdxiddk379d

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    TI__Guru**** 2390735 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    [引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/984077/launchxl-f280049c-torque-velocity-approaching-stator-slots/3636996 #3636996"]您可以 查看《InstaSPIN 用户指南 》中的第14章(在启动、低速和速度反转时管理满负载)

     然而、位置管理器示例并未写入到与 SDK 实验的接口中、甚至也未配置 eQEP 模块。 这只是一个过时的回绕测试、使用 EPWM2驱动 eQEP GPIO 输入。 这让人有点困惑、为什么您建议使用传感器式电机是最佳的。

    我认为这是一个转子惯性问题，在强制角大于1Hz 时，轨迹通过默认值 KI/KP 前进。 在达到转子惯性矩峰值(小于1Hz 强制角)之前调用轨迹速度控制器。 也许 FE 可以在不使用任何转子位置输入信号的情况下研究几个齿槽电机！

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    TI__Guru**** 2390735 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    [引用 userid="35051" URL"~/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/984077/launchxl-f280049c-torque-velocity-approaching-stator-slots/3636996 #3636996"] C:\ti\c2000Ware_MotorControl_SDK_3_01_00_00\solutions\tmdxiddk379d[/quot]

    这是支持 eQEP 位置传感器的 BoostXL-drv8320rs 实验室的文件夹？ 我识别 Delfino 双核 MCU 上支持的具有清理 CPU 周期的快速电流环路(FCL)。 我没有时间为 RDK 编写测试代码来驱动齿槽电机。

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    TI__Guru**** 2390735 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    是的、它基于带 QEP 编码器的 FCL、不支持  BoostXL-drv8320rs。 低电压套件是 launchxl-3phGaN。