[参考译文] TMS320F28069M：具有 RTOS 的 eCAP1设置

你的 Hwi 设置看起来不错。 我不知道何时在应用程序中调用 InitECapture()(在 BIOS_start()之前或之后)，但在意外禁用系统计时器中断时，请注意修改 IER 并自行注册，而不使用 Hwi 模块函数。 Hwi 模块看起来像是配置为始终为您启用它。

同样、请确保您没有调用 InitPieVectTable()或在 Hwi 函数上使用__interrupt 关键字。 SYS/BIOS 应该为您处理这些问题。

您可以在"Registers"窗口中设置 ECAP 事件标志吗？

惠特尼

我 在 BIOS_start()之前调用 InitECapture()。 我不调用您提到的其他函数。 但是、我使用引脚 J6-pin55、但我注意到 eCAP1被分配给多个引脚。 我应该连接到哪个引脚？ 在代码中、我在哪里指定要使用的 GPIO？ 我在运行当前代码时附加了 eCAP1寄存器的屏幕截图。

您已修改 InitECap1Gpio()以取消对 GPIO24行的注释、对吧？ 如果您编辑 ECAP_CAPTURE_PWM 示例以使用 GPIO24、它是否起作用？ 听起来您在使用 LaunchPad 上的正确引脚。

惠特尼

我没有意识到 InitECap1Gpio()定义了 eCAP1将使用的 GPIO。 因此、我将硬件更改为读取 GPIO5。

空 InitECap1Gpio (空)

｛

EALLOW；

/*为所选引脚启用内部上拉*/

//用户可以启用或禁用上拉。

//这将启用指定引脚的上拉电阻。

//注释掉其他不需要的行。

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO5 = 0；//启用 GPIO5上的上拉电阻(CAP1)

// GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO11 = 0；//启用 GPIO11 (CAP1)上的上拉

// GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO19 = 0；//启用 GPIO19上的上拉电阻(CAP1)

// GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO24 = 0；//启用 GPIO24 (CAP1)上的上拉

默认情况下、//输入与 SYSCLKOUT 同步。

//注释掉其他不需要的行。

GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO5=0；//同步到 SYSCLKOUT GPIO5 (CAP1)

// GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO11 = 0；//同步到 SYSCLKOUT GPIO11 (CAP1)

// GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO19 = 0；//同步到 SYSCLKOUT GPIO19 (CAP1)

// GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO24 = 0；//同步到 SYSCLKOUT GPIO24 (CAP1)

/*使用 GPIO 寄存器配置 eCAP-1引脚*/

//这指定哪些可能的 GPIO 引脚将是 eCAP1功能引脚。

//注释掉其他不需要的行。

GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5=3；//将 GPIO5配置为 CAP1

// GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11 = 3；//将 GPIO11配置为 CAP1

// GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO19 = 3；//将 GPIO19配置为 CAP1

// GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO24=1；//将 GPIO24配置为 CAP1

EDIS；

｝

现在、这就是 eCAP1寄存器在进行硬件更改后的样子。 但是、我仍然没有从 CAP1、CAP2、CAp3或 CAP4中获取任何内容。

当 eCAP1被触发时、这是我将用于 HWI 的函数。

///--------------------------------

//=========== SensorMeasureHWI ===

///--------------------------------

void SensorMeasureHWI()

｛

无符号整型测量[2]=｛0、0｝；

SensorHighPeriod =(unsigned int) ECap1Regs.CAP2 -(unsigned int) ECap1Regs.CAP1；//计算 PWM 占空比(上升沿到下降沿)

SensorPeriod =(unsigned int) ECap1Regs.CAP3 -(unsigned int) ECap1Regs.CAP1；//计算 PWM 周期(上升沿到上升沿)

测量[HIGHPERIOD]= SensorHighPeriod；

测量[周期]= SensorPeriod；

Mailbox_post (SensorMeasurement、& Measurement、BIOS_NO_WAIT)；

ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT4 = 1；

ECap1Regs.ECCLR.bit.INT = 1；

ECap1Regs.ECCTL2.bit.rearm = 1；

PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_group4；//确认此中断以接收来自组4的更多中断

｝

您的 eCAP 配置与 ECAP_CAPTURE_PWM 示例大致相同。 该示例在您按原样运行时是否按预期工作？ 它是否将其集成到看起来会中断它的 SYSBIOS 项目中？

看起来这是 eCAP 或引脚配置的问题、因为您在 eCAP 寄存器中看不到标志被设置、但为了确认 Hwi 设置正常、您是否可以使用 ECFRC 寄存器来测试 ISR 是否执行？

惠特尼

这是我一直用来为 eCAP 生成测试信号的代码、在这里我添加了 ECFRC 代码行。

空 TestTask()

｛

无符号整型测量[2]=｛0、0｝；

while (1)

｛

ECap1Regs.ECFRC.bit.CEVT1 = 1；

ECap1Regs.ECFRC.bit.CEVT2 = 1；

ECap1Regs.ECFRC.bit.CEVT3 = 1；

ECap1Regs.ECFRC.bit.CEVT4 = 1；

GpioDataRegs.GPATOGGL.bit.GPIO6 = 1；//驱动倾斜电机输出 J8引脚80

GpioDataRegs.GPATOGGL.bit.GPIO7=1；//驱动辊电机输出 J8-pin79

Task_sleep (period)；

IF (TileMotorDirection =FWD)

GpioDataRegs.GPASET.BIT.GPIO8 = 1；//设置倾斜电机方向 J8-pin78

否则 IF (TileMotorDirection == REV)

GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8 = 1；//清除倾斜电机方向 J8引脚78

其他

｛

System_printf ("停止驱动倾斜电机\n")；

system_flush ()；//强制 SysMin 输出到控制台

｝

if (RollMotorDirection =FWD)

GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO9 = 1；//设置滚转电机方向 J8-pin77

否则、IF (RollMotorDirection = REV)

GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO9 = 1；//清除滚动电机方向 J8-pin77

其他

｛

System_printf ("停止驱动侧倾电机\n")；

system_flush ()；//强制 SysMin 输出到控制台

｝

｝

｝

这是添加新代码行后 eCAP1的屏幕截图

当你使用 ECFRC 时、你的 Hwi 函数是否执行？ 我看到 ECFLG 位被置位。

您是否使用了示波器或类似工具来确认您的测试信号是否符合预期？

惠特尼

当我使用 ECFRC 时、HWI 似乎没有执行。 我已使用示波器验证测试信号是否正常工作。 我可以向您发送我的项目文件吗？ 如果是、我如何才能看到如何将其附加到该论坛？

我目前没有硬件可以与我一起运行它、但我至少可以查看代码。 转到"插入"->"图像/视频/文件"、查看是否允许您上载项目。

您是否确认普通非 BIOS ECAP_CAPTURE_PWM 示例在您的电路板上正常工作？

惠特尼

e2e.ti.com/.../4478.Testbench.zip

我已附上上述代码。

我尝试运行示例代码、但它不会编译、因为我没有安装正确的编译器。

CCS 是否允许您将编译器版本更改为已安装的版本、还是甚至不允许您导入工程？ 或者、您能否创建一个新项目并将示例文件复制到其中？ 您的实际项目中有很多工作要做、因此我们很高兴能够稍微隔离一下问题。

默认情况下，SYS/BIOS 将尝试使用引导模块来配置与 InitSysCtrl()中的时钟配置冲突的系统时钟。 如果您的测试信号以预期的频率切换、似乎可以正常工作、但通常最好禁用其中一个信号。

同样、您需要确保 SYS/BIOS 尚未使用您正在使用的任何 CPU 计时器来执行系统计时或时间戳。 我不记得它默认使用哪一个、但您可以将它配置为使用特定的、这样您就可以确保它们不会重叠。

话虽如此、我认为这些都不会导致 eCAP 无法检测到边沿事件。

惠特尼

老实说、这是一个尝试获取项目文件的过程、我发送给您与编译器合作、因此我不想浪费时间尝试计算示例的编译器。 但是、我的项目中的许多函数未使用、因此我可以将项目简化为仅使用的内容并重新附加它。

e2e.ti.com/.../1588.Testbench.zip

我简化了该文件、但我保留了 CAN 和 PWM 内容、但目前未使用该文件。 要查看的主要函数是

InitECapture () //这是初始化 eCAP 的函数

SensorMeasureHWI()   //这是在触发 eCAP 时调用的 HWI

TestTask()  //生成 PWM 信号

Whitney、

我进行了这些更正、但我看不到 eCAP 正在更新 CAP1。 但是、CAP2、CAP3和 CAP4不更新？ 我是否需要在代码中添加一些内容才能读取这些内容？

我一直在使用该信号、因此1Hz 似乎太慢了、所以我增加了它、我看到电容器1-4正在报告、但如果我增加了太多信号、则电容器将无法工作。 是否有我需要考虑的溢出计数器？ 我不觉得我有这么多任务在运行以保持系统、但我如何增加系统时钟？ 如何增加 eCAP1的时钟？

我还注意到、当我在调试器中运行编程器时、PWM 信号是跳转的较慢频率和占空比。 但是、当我停止调试器时、程序仍在运行、PWM 信号要快得多、但占空比稳定。 您知道原因吗？

您的 SYSCLK 是否以90MHz 的频率运行？ 正如我在前面的一篇文章中所说的那样，SYS/BIOS 将尝试配置 SYSCLK 本身，如果你然后调用 InitSysCtrl()，这可能会导致一些冲突。 我建议启用引导模块并取消选中"Configure the PLL"(配置 PLL)框。 然后进入 BIOS 设置并告诉它您的 CPU 时钟频率为90 MHz。 在 cfg 脚本中、您应该会看到

bios.cpufreq.lo = 90000000；
boot.configurePll = false；

有时、拉高 ROV 并查看时钟模块、记下节拍数、运行10秒、暂停并再次检查节拍数、并确保大约10、000次通过。

看起来您的 eCAP1预分频器已经设置为/1、因此您无法使它变得更快。

惠特尼

我能够按照您的指示设置系统时钟、并验证了 cfg 脚本是否已更新。 但是、在调试器和独立模式之间切换时、我仍然观察到相同的行为。

我提供了最新的 eCAP1寄存器屏幕截图、我注意到 CAP1-4都更新为相同的值。 我将一个稳定信号用于已知输出、现在我监控的输出以250Hz 的频率运行。 我还从 TestTask()函数中删除了以下代码行

ECap1Regs.ECFRC.bit.CEVT1 = 1；

ECap1Regs.ECFRC.bit.CEVT2 = 1；

ECap1Regs.ECFRC.bit.CEVT3 = 1；

ECap1Regs.ECFRC.bit.CEVT4 = 1；

很高兴看到这些捕获事件现在起作用。 您的 Hwi 函数现在是否按预期执行？

那么、当您连接调试器时、PWM 波形不正确？ 还是更具体地说、即使在调试器之后连接(如本 视频中所述、独立启动也能纠正问题、但要确保它不会复位器件)？

惠特尼

不、我只需在 CCS 中点击"Debug"按钮、它就会切换到"CCS Debug"窗口。 它加载并刷写代码、然后在 CCS Debug 窗口中点击"Run"。 在 Debug 窗口中、信号 读取占空比不稳定的较慢不稳定频率。 但是、当我只需按下 CCS Debug 窗口中的 Terminate 按钮时、CCS 切换到 CCS Edit 窗口、信号现在变得稳定、具有更快的频率和稳定的占空比。

TBCTL.FREESOFT 域是如何配置的？ 如果您将其设置为"自由运行"、它是否有用？

惠特尼

在哪里可以找到 TBCTL.FREESOFT？ 它不在 CFG 脚本中。

我的 XINT 现在有问题。 他们以前工作过、但现在不再被呼叫。 我注意到 BIOS 有2个不同的区域来定义 HWI 函数、并且在没有出现错误的情况下无法使用 HWI (ti.sysbios.family.c28)。

我看到在执行清理构建时出现以下错误

当前未安装产品 com.ti.rtsc.TIRTOS 2000 v2.10.1.38、并且没有可用的兼容版本。 请安装此产品或兼容版本。

如何安装此版本、因为我认为我已经安装了此版本？

抱歉、我是指 EPwm3Regs.TBCTL.bit.free_soft 字段。 尝试将其设置为2。

您能否在 CCS 寄存器视图中检查 IER 寄存器(PIE 和 CPU 中)以确认 XINT 是否已正确启用？

如果您进入项目属性并转至常规页面上的产品选项卡、它是否同时显示 SYS/BIOS 和 TI-RTOS？ 如果是、请禁用 TI-RTOS。 您只需要用于 F2806x 的 SYS/BIOS。

惠特尼

我发现、打印函数占用了所有 CPU 的使用、导致了 PWM 的延迟计时。 这解释了为什么当打印函数处于活动状态时调试器中不稳定、当我离开调试器时稳定。

但是、我仍然遇到 XINT 函数的问题。 这是我设置寄存器的代码

EALLOW；

GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO12 = 0；//使用 GPIO 12

GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO12 = 0；//将 GPIO 12设置为输入

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO12 = 0；//为 GPIO12启用上拉

EDIS；

// GPIO12是 XINT1

EALLOW；

GpioIntRegs.GPIOXINT1SEL.bit.GPIOSEL = 12；//将 GPIO 12设置为 XINT1 (外部中断)

EDIS；

//配置 XINT1

XIntertRegs.XINT1CR.bit.Polarity = 0；//下降边沿中断

//启用 XINT1

XIntertRegs.XINT1CR.bit.ENABLE = 1；//启用 XINT1 (外部中断)

这是 HWI 的屏幕截图。

如下所示、寄存器设置正确且计数器正在运行。 所以我不知道它现在为什么不工作了。

我没有看到您的寄存器配置或 Hwi 设置有任何问题。 您是否在 CCS 寄存器视图中检查了 PIEIER1和 CPU IER (在内核寄存器中)以确认它们是否已设置？

惠特尼

在哪里可以检查这些寄存器？

在 CCS Registers 窗口中、PIEIER1位于 PIE 下、而 IER 位于 Core Registers 下。

惠特尼

IER 寄存器

PIEIER1寄存器

这些寄存器是否正确？

PIEIER1看起来不错(XINT1和 XINT2的 INT1.4和1.5已启用)、但应将 IER 中的 INT1设置为启用整个 INT1组。 SYS/BIOS 应为您启用它。 看看您是否在代码中的某个位置意外清除它？

惠特尼

谢谢 Whitney。 您的所有反馈都非常有帮助。 但是、对于 ECAP 模块、我将向 其馈送500Hz 信号、它似乎不会触发中断、但当我以稳定的速率将引脚移除并替换到 GND 时 、我会看到 ECAP 功能被触发。 我是否可能需要通过 MOSFET 将 PWM 信号从电路板驱动到接地、因为它似乎不能直接从我使用的 PWM 引脚工作？

只需使用跳线将 LaunchPad 上的两个引脚连接在一起即可。 PWM 信号在示波器上看起来仍然正常？ 我想 在之前的一篇文章 中、您曾使用过 PWM (或至少您获得了所有捕获事件)？ 还是在250Hz 下可以、但在500Hz 下不能正常工作？

惠特尼

我进行了一些测试、发现 SensorMeasureHWI()正被 eCAP3调用、但 CAP1-4是相同的值、因此当我执行差分方程时、我的周期和高周期等于零。

我在下面提供了由 eCAP3调用的 HWI。 为什么 CAP1-4完全相同？ 我已验证我具有500Hz 50% DC 信号。

void SensorMeasureHWI()

｛

无符号整型测量[2]=｛0、0｝；

测量[HIGHPERIOD]=(无符号整型) ECap3Regs.CAP2 -(无符号整型) ECap3Regs.CAP1；//计算 PWM 占空比(上升沿到下降沿)

测量[周期]=(无符号整型) ECap3Regs.CAP3 -(无符号整型) ECap3Regs.CAP1；//计算 PWM 周期(上升沿到上升沿)

Mailbox_post (SensorMeasurement、& Measurement、BIOS_NO_WAIT)；

ECap3Regs.ECCLR.bit.CEVT4 = 1；

ECap3Regs.ECCLR.bit.INT = 1；

ECap3Regs.ECCTL2.bit.rearm = 1；

PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_group4；//确认此中断以接收来自组4的更多中断

｝

这里是 eCAP3的配置、它被设置为一个差分操作。

空 InitECap3()

｛

InitECap3Gpio()；

ECap3Regs.ECEINT.ALL = 0x0000；//禁用所有捕捉中断

ECap3Regs.ECCLR.ALL = 0xFFFF；//清除所有 CAP 中断标志

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 0；//禁用 CAP1-CAP4寄存器加载

ECap3Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = 0；//确保计数器被停止

//配置外设寄存器

ECap3Regs.ECCTL2.bit.CONT_ONESHT = 1；//单次触发

ECap3Regs.ECCTL2.bit.STOP_Wrap = 3；//在4个事件时停止

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAP1POL = 1；//下降边沿

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAP2POL = 0；//上升边沿

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAP3POL = 1；//下降边沿

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAP4POL = 0；//上升边沿

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CTRRST1 = 1；//差动操作

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CTRRST2 = 1；//差动操作

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CTRST3 = 1；//差动操作

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CTRRST4 = 1；//差动操作

ECap3Regs.ECCTL2.bit.SYNCI_EN = 1；//启用同步输入

ECap3Regs.ECCTL2.bit.SYNCO_SEL = 0；//直通

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 1；//启用捕捉单元

ECap3Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = 1；//开始计数器

ECap3Regs.ECCTL2.bit.rearm = 1；// ARM 单次触发

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 1；//启用 CAP1-CAP4寄存器加载

ECap3Regs.ECEINT.BIT.CEVT4 = 1；// 4个事件=中断

｝

我单独尝试了您的两项建议、发现 eCAP3可以在两种实施方案中准确地测量50%的占空比。 然而、当我改变占空比时、eCAP3在中具有非线性行为、它测量信号。 例如、当我将占空比从50%更改为90%时、eCAP3在输入直流为70%时以线性方式测量高达112%、而在输入为71% 时、eCAP3测量3%。 我看到周期计数保持不变、但高周期计数会影响这些占空比计算。 那么、什么会导致 eCAP3计数不准确？ 我不认为这是一个溢出问题、因为这也发生在低于50%的直流电上。

还有其他哪些电容值？ 在这些情况下、它们是否也不正确？

惠特尼

是的、71%直流电压后、其他电容值也不正确。 它们只是在71% DC 条件下从3% eCAP3测量值开始重新计数。

您是否想再次共享 ECAP 寄存器的屏幕截图、以便我可以看到您更新的配置和所有 CAP 值？

惠特尼

eCAP3的初始化

空 InitECap3()

｛

InitECap3Gpio()；

ECap3Regs.ECEINT.ALL = 0x0000；//禁用所有捕捉中断

ECap3Regs.ECCLR.ALL = 0xFFFF；//清除所有 CAP 中断标志

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 0；//禁用 CAP1-CAP4寄存器加载

ECap3Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = 0；//确保计数器被停止

//配置外设寄存器

ECap3Regs.ECCTL2.bit.CONT_ONESHT = 1；//单次触发

ECap3Regs.ECCTL2.bit.STOP_Wrap = 3；//在4个事件时停止

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAP1POL = 1；//下降边沿

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAP2POL = 0；//上升边沿

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAP3POL = 1；//下降边沿

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAP4POL = 0；//上升边沿

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CTRRST1 = 1；//差动操作

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CTRRST2 = 1；//差动操作

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CTRST3 = 1；//差动操作

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CTRRST4 = 1；//差动操作

ECap3Regs.ECCTL2.bit.SYNCI_EN = 1；//启用同步输入

ECap3Regs.ECCTL2.bit.SYNCO_SEL = 0；//直通

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 1；//启用捕捉单元

ECap3Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = 1；//开始计数器

ECap3Regs.ECCTL2.bit.rearm = 1；// ARM 单次触发

ECap3Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 1；//启用 CAP1-CAP4寄存器加载

ECap3Regs.ECEINT.BIT.CEVT4 = 1；// 4个事件=中断

｝

eCAP3调用的 Hwi

void SensorMeasureHWI()

｛

无符号整型测量[2]=｛0、0｝；

测量[HIGHPERIOD]=(无符号整型) ECap3Regs.CAP3；//计算 PWM 占空比(上升沿到下降沿)

测量[周期]=(无符号整型) ECap3Regs.CAP3 +(无符号整型) ECap3Regs.CAP2；//计算 PWM 周期(上升沿到上升沿)

Mailbox_post (SensorMeasurement、& Measurement、BIOS_NO_WAIT)；

ECap3Regs.ECCLR.bit.CEVT4 = 1；

ECap3Regs.ECCLR.bit.INT = 1；

ECap3Regs.ECCTL2.bit.rearm = 1；

PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_group4；//确认此中断以接收来自组4的更多中断

｝

上面的屏幕截图显示了大约50%的占空比-是正确还是应该是其他的？

我确实看到了 Hwi 函数的一个问题--一个无符号整型值为16位、但捕获值为32位--当您写入测量数组时会丢失高字。

惠特尼

是的、我将定义更改为32位变量、现在它似乎在工作。