[参考译文] TMS320F28069F：InstaSPIN-FOC Lab11a 项目

 是的、可以在  estISR 或 mainISR 中调用 Id 和 Iq PI 控制器。 最好在 mainISR()中调用。 如果您需要良好的电流控制性能、最好使用 PWM 频率更改 KP 和 KI。

罗燕明、您好！

感谢您的评论。

首先、我们使用 TMS320F28069F 构建的逆变器在 Lab11a 环境中运行良好。

为了在 Lab11a 上实现可变 PWM 频率的函数，我已经完成了将 mainISR()中的源代码拆分为两个 estISR()和 mainISR() ISR 函数的工作，类似于 MotorControl_SDK 中的 is12_variable _pwm_frequency 实验。

与读取 ADC 结果、写入 PWM 比较寄存器、过调制和电流重构以及 ID 和 IQ 控件相关的所有函数  驻留在 mainISR()中，而与速度控制和 ESTrun()相关的其他函数驻留在 estISR()中。

现在、当我尝试使用此修改后的 Lab11a 项目运行电机时、电机会产生噪声。 似乎没有适当地产生磁通量。

因此，我将 is12_variable_pwm_frequency 项目的 estISR()中的源代码与 Lab11a 的 mainISR()中的源代码进行了比较。

首先， is12_variable_pwm_frequency 项目的 estISR()中的源代码如下：

       //
       //将输入数据存储到缓冲区中
       //
       estInputData.DCBus_V = adcData.DCBus_V；
       estInputData.speed_ref_Hz = motorVars.speedTraj_Hz；
       estInputData.speed_int_Hz = motorVars.speedTraj_Hz；

       //
       //运行估算器
       //
       EST_run (estHandle、&estInputData、&estOutputData)；

EST_run()的输入参数在调用 EST_run()函数之前提供。

其次，Lab11a 的 mainISR()中的源代码如下：

 //对电流运行 Clarke 变换
 Clarke_run (clarkeHandle_I、&gAdcData.I、&IAB_pu)；

 //对电压运行 Clarke 变换
 Clarke_run (clarkeHandle_V、&gAdcData.V、&VAB_pu)；

 //运行 Id 参考的轨迹、因此参考变化时使用斜坡而不是步进
 TRAJ_RUN (trajHandle_ID)；

 //运行估算器
 EST_run (estHandle、
         IAB_pu、
         VAB_pu、(&V)
         gAdcData.DCBus、
         TRAJ_getIntValue (trajHandle_SPD)；

两个 Clarke_run()函数需要驻留在 mainISR()中，而 EST_run()函数需要驻留在 estISR()中。

此 EST_run()的参数似乎是输入参数，但 estHandle 除外。

总之 、EST_run ()函数在 is12_variable_pwm_frequency 项目 和 Lab11a 中的使用方式是完全不同的。

请告知我们 、是否无法使用 Motorware FAST 估算器库实现可变 PWM 频率的功能。

我们可以使用 TMS320F28004xC 器件和 MotorControl_SDK FAST 估算器库随时构建新的逆变器。

否则，请向我们提供修改后的 Lab11a 项目 ，该项目具有可变 PWM 频率的功能。

感谢您的指导。

此致、

JS Yoo

您可以尝试对  mainISR()和 EST_run()使用相同的频率，而无需在线更改 PWM 频率，以查看发生了什么情况。

您使用哪个频率来计算估算器参数？

罗燕明、您好！

感谢您的评论。

我所做的是如下。

(1)相对于原始 Lab11a、PWM 频率为8kHz、逆变器运行电机非常好。

(2)关于修改后的 Lab11a，首先，estISR()的执行频率设置为20kHz，mainISR()的执行频率设置为8kHz。 电机不运行并产生噪音。

(3)关于修改后的 Lab11a，第二，estISR()和 mainISR()的执行频率都设置为8kHz。 电机不运行并产生噪音。

"计算估算器参数"是什么意思？

估算器参数是什么？

感谢您的指导。

此致、

JS Yoo

请发布您 使用的 user.h 和实验主文件。

罗燕明、您好！

感谢您的评论。

请在此附上 estISR()和 mainISR()的源代码。

我只是将 Lab11a 中原始 mainISR()的源代码拆分为 两个 estISR()和新的 mainISR() ISR 函数。

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_iq angle_pu =_IQ (0.0)；
_iq speed_pu =_IQ (0.0)；
MATH_vec2 IAB_pu；
MATH_vec2 VAB_pu；
MATH_vec2相量；

//
// CPU timer0中断作为 FAST 估算器 ISR
//
中断空 estISR (空)
｛
   //确认为估算器设置的中断
   HAL_acqTimer0Int (halHandle)；

//   if (gTrjCnt >= gUserParams.numCtrlTicksPerTrajTick)
//   ｛
//       //清除计数器
//       gTrjCnt = 0；

       //运行速度基准的轨迹，因此基准以斜坡而不是步进的方式变化
       TRAJ_RUN (trajHandle_SPD)；
//   ｝

       //运行估算器
       EST_run (estHandle、
               IAB_pu、
               VAB_pu、(&V)
               gAdcData.DCBus、
               TRAJ_getIntValue (trajHandle_SPD)；

       //生成电机电角
       Angle_pu = EST_getAngle_pu (estHandle)；
       SPEED_PU = EST_getFm_PU (estHandle)；

       //从估算器获取 idq 以避免正弦和余弦
       EST_getIdq_pu (estHandle、&gIdq_pu)；

       //运行相应的控制器
       if ((gMotorVars.Flag_Run_Identify)||(gMotorVars.Flag_enableRsRecalc))
         ｛
           //适当时运行 PID 速度控制器
           if ((pidCntSpeed++>= gUserVars.numCtrlTicksPerSpeedTick)&&(！gMotorVars.Flag_enableRsRecalc))
             ｛
               //计算 Id 参考平方
               _iq Id_ref_squared_pu =_IQmpy (PID_getRefValue (pidHandle[1])、PID_getRefValue (pidHandle[1]))；

               //考虑 IQ^2+ID^2 =为^2
               _iq IQ_Max_pu =_IQsqrt (GIS _Max_squared_pu - ID_ref_squared_pu)；

               //清除计数器
               PidCntSpeed = 0；

               //为速度控制器输出设置新的最小值和最大值
               PID_setMinMax (pidHandle[0]、-IQ_Max_pu、IQ_Max_pu)；

               //运行速度控制器
               PID_RUN_SPD (pidHandle[0]、TRAJ_getIntValue (trajHandle_SPD)、SPED_PU、&(gIdq_ref_pu。value[1]))；
             ｝
         ｝

｝

//！ 简要介绍    实现电机控制的主 ISR。
中断空 mainISR (空)
｛
 _iq oneOverDcBus；

 //确认 ADC 中断
 HAL_acqAdcInt (halHandle、ADC_IntNumber_1)；

 //转换 ADC 数据
 HAL_readAdcDataWithOffsets (halHandle、&gAdcData)；

 //删除偏移
 gAdcData.I.value[0]= gAdcData.I.value[0]- gOffsets_I_PU.value[0]；
 gAdcData.I.value[1]= gAdcData.I.value[1]- gOffsets_I_PU.value[1]；
 gAdcData.I.value[2]= gAdcData.I.value[2]- gOffsets_I_PU.value[2]；
 gAdcData.V.value[0]= gAdcData.V.value[0]- gOffsets_V_PU.value[0]；
 gAdcData.V.value[1]= gAdcData.V.value[1]- gOffsets_V_pu.value[1]；
 gAdcData.V.value[2]= gAdcData.V.value[2]- gOffsets_V_pu.value[2]；

 //运行当前重建算法
 runCurrentReconstruction()；

 //对电流运行 Clarke 变换
 Clarke_run (clarkeHandle_I、&gAdcData.I、&IAB_pu)；

 //对电压运行 Clarke 变换
 Clarke_run (clarkeHandle_V、&gAdcData.V、&VAB_pu)；

 //运行 Id 参考的轨迹、因此参考变化时使用斜坡而不是步进
 TRAJ_RUN (trajHandle_ID)；

 //运行相应的控制器
 if ((gMotorVars.Flag_Run_Identify)||(gMotorVars.Flag_enableRsRecalc))
   ｛
     _iq refValue；
     _iq fbaValue；
     _iq outMax_pu；

     //从轨迹模块获取参考值
     refValue = TRAJ_getIntValue (trajHandle_ID)+ EST_getRsOnLineId_pu (estHandle)；

     //获取反馈值
     fbackValue = gIdq_pu.value[0]；

     //运行 ID PID 控制器
     PID_run (pidHandle[1]、refValue、fbackValue、&(gVdq_out_pu.value[0]))；

     //在执行 Rs 重新计算时将 IQ 引用设置为零
     if (gMotorVars.Flag_enableRsRecalc) gIdq_ref_pu.value[1]=_IQ (0.0)；

     //获取 IQ 参考值
     refValue = gIdq_ref_pu.value[1]；

     //获取反馈值
     fbackValue = gIdq_pu.value[1]；

     //计算 IQ 控制器限制，并运行 IQ 控制器
     _iq max_vs =_IQmpy (gMotorVars.OverModulation、EST_getDcBus_pu (estHandle))；
     outMax_pu =_IQsqrt (_IQmpy (max_vs、max_vs)-_IQmpy (gVdq_out_pu.value[0]、gVdq_out_pu.value[0]))；
     PID_setMinMax (pidHandle[2]、-outMax_pu、outMax_pu)；
     PID_run (pidHandle[2]、refValue、fbackValue、&(gVdq_out_pu.value[1]))；

     //补偿 PWM 延迟的角度
     angle_pu = angleDelayComp (speed_pu、angle_pu)；

     //计算正弦/余弦相量
     Phasor.value[0]=_IQcosPU (angle_pu)；
     Phasor.value[1]=_IQsinPU (angle_pu)；

     //在逆向 Park 变换中设置相量
     IPark_setPhasor (iparkHandle、和相量)；

     //运行逆向 Park 模块
     IPark_run (iparkHandle、&gVdq_out_pu、&Vab_pu)；

     //运行空间矢量发生器(SVGEN)模块
     oneOverDcBus = EST_getOneOverDcBus_pu (estHandle)；
     vab_pu.value[0]=_IQmpy (vab_pu.value[0]、oneOverDcBus)；
     vab_pu.value[1]=_IQmpy (vab_pu.value[1]、oneOverDcBus)；
     SVGEN_run (svgenHandle、&VAB_pu、&(gPwmData.tABC))；

     //运行 PWM 补偿和电流忽略算法
     SVGENCURRENT_COMPPwmData (svgencurentHandle、&(gPwmData.tABC)、&gPwmData_prev)；

//     gTrjCnt++；
   ｝
 否则、如果(gMotorVars.Flag_enableOffsetcalc = true)
   ｛
     runOffsetsCalculation ()；
   ｝
 其他
   ｛
     //禁用 PWM
     HAL_disablePwm (halHandle)；

     //将 PWM 设置为50%占空比
     gPwmData.TBC.value[0]=_IQ (0.0)；
     gPwmData.TBC.value[1]=_IQ (0.0)；
     gPwmData.TBC.value[2]=_IQ (0.0)；
   ｝

 //写入 PWM 比较值
 HAL_writePwmData (halHandle、&gPwmData)；

 //运行函数以设置下一个触发器
 if (！gMotorVars.Flag_enableRsRecalc) runSetTrigger ()；

 返回；
}// mainISR()函数结束

//！ \brief    确认来自计时器0的中断，以便确认另一个计时器0中断
//！            可能会再次发生。
//！ \param[in]处理    硬件抽象层(HAL)句柄
静态内联空 HAL_acqTimer0Int (HAL_Handle handle)
｛
   HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄；

   //清除计时器0中断标志
   Timer_clearFlag (obj->timerHandle[0])；

   //确认 PIE 组1的中断
   PI_clearInt (obj->压 电筒、PI_GroupNumber_1)；

   返回；
}// HAL_acqTimer0Int()函数结束

------------------------------------------------------------------

更多说明如下：

(1) Timer0中断生成 estISR()。 我已经确认 estISR()以8kHz 的周期执行。

(2) mainISR()也以8kHz 的周期执行。

(3)以上就是全部。 我只是拼接了两个 ISR。

(4)您可能需要检查我的拆分工作是否正确。

感谢您的指导。

此致、

JS Yoo

请上传 user.h 和 proj_x.c 文件、以便我们了解如何计算 instaspin focus 和 FAST 估算器的参数。 不要直接粘贴代码。

罗燕明、您好！

感谢您的评论。

我上传了四个文件、包括 hal.c 和 hal.h

(我刚刚将文件拖动到该窗口中。 是这样吗？)

我还没有实现可变 PWM 频率的功能。

我只是将原来的 mainISR()拆分为两个 estISR()和 mainISR() ISR，以确认我们的电机在采用两个 ISR 时是否运行良好。

使用原始的 mainISR()，我们的电机运行得非常好。

两个 ISR 以8kHz 的频率执行。

感谢您的指导。

此致、

JS Yoo

e2e.ti.com/.../14607.user.he2e.ti.com/.../8838.hal.c

e2e.ti.com/.../lab11a_5F00_VariablePWM.ce2e.ti.com/.../1460.hal.h

如上所述，在  estISR()中运行除 HAL_readAdcDataWithOffset()和 HAL_writePwmData()之外的所有函数，并禁用所有其他功能，如过调制和 Rs 在线校准。 确保 estISR 频率正确设置为 USER_ISR_FREQ_Hz。

罗燕明、您好！

感谢您的评论。

我需要空间矢量过调制和电流重构函数。

如果必须  为 F28069F DSP 以及 Motorware 中的 estmator 库实现可变 PWM 频率的函数、是否意味着应放弃空间矢量过调制和电流重构函数？

同时 、MotorControl_SDK 中的 is12_variable_pwm_frequency 实验支持空间矢量过调制和电流重构函数 、以实现 F280049C DSP 的可变 PWM 频率函数以及 MotorControl_SDK 中的 estmator 库。

感谢您的指导。

此致、

JS Yoo

您只需要验证 ISR 频率是否正确、并且估算器参数设置是否正确。  不建议对可变频率使用过调制和电流重构。

罗燕明、您好！

感谢您的评论。

您的意思是不建议对可变频率使用过调制和电流重构。

这是否与 F280049C 和 F28069F 都相关？

您知道 、MotorControl_SDK 中的 is12_variable _pwm_frequency 实验支持 F280049C 上可变 PWM 频率的空间矢量过调制和电流重构。

感谢您的指导。

此致、

JS Yoo