[参考译文] LAUNCHXL-F280049C：SDK RsOnline 失败、MTPA/FW

我发现乒乓问题的原因在于文档给出了每个人都知道的假设(估算器模型)是指实时 motorVars.Rs_ohms。  

这两个标志在估算器内部执行不同的任务。 enableRsOnLine 标志允许运行整个 Rs 在线特性、更新保持最新电阻值的内部变量、并将电流注入 ID。 第二个标志 updateRs 允许电机模型使用电阻值。 如果从不设置 updateRs 标志、但设置了 enableRsOnLine 标志、则电阻仍可用于监测电阻变化情况、但内部电机模型不会使用该变化的电阻。 如果电机温度大幅升高、并且电机模型中的电阻未更新(通过将 updateRs 标志设置为 true)、则 InstaSPIN 的性能将受到影响、并且不会达到所需的低速性能。 此外、电机可能无法在满负载下启动。

enableRsupdate 标志会加载 motorVars.Rs_ohms、但需要在电机启动> 1Hz 运行时进行此更新、而不是静止不动。 更重要的是、enableRsOnline 标志必须在某些低速 Hz 时禁用、而不是保持运行背景。  SPRUHJ1H 第534页和 Lab10页讨论了需要静态加载值的附加参数。 以下是低速轨迹期间的内联调用，并禁用 RsOnline >10Hz 速度。   

        /* Check rotor speed <1Hz, enable/disable Force Angle */
        if((motorVars.speed_Hz < USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz) &&
					(motorVars.flagRunIdentAndOnLine == true)) 
        	/* Enable Force Angle when rotor speed <1Hz */
           EST_setFlag_enableForceAngle(estHandle, true);
           motorVars.flagEnableForceAngle = true;

           /* Enable Online Rs Recalibration flag */
           motorVars.flagEnableRsOnLine = true;
           /* Enable slow speed estimator Maximum cold starting torque */
           EST_setFlag_enableRsOnLine(estHandle, motorVars.flagEnableRsOnLine);
           /* clear the RsOnline coil ohms */
           //EST_setRsOnLine_Ohm(estHandle, motorVars.RsOnLine_Ohm = 0.0);
           /* sets the level of current tobe generated in Id reference */
           EST_setRsOnLineId_mag_A(estHandle, motorVars.RsOnLineCurrent_A);

        }   
            
            //
			// run the space vector generator (SVGEN) module
			//
			SVGEN_run(svgenHandle, &Vab_out_V, &(pwmData.Vabc_pu));

    
         /* Check to disable RsRecalibration */
         if((motorVars.flagEnableRsOnLine == true) &&
				(motorVars.flagRunIdentAndOnLine == true) &&
				    (motorVars.speed_Hz > 5))
         {
             float32_t RsError_Ohm = motorVars.RsOnLine_Ohm - motorVars.Rs_Ohm;

            if(abs(RsError_Ohm) < (motorVars.Rs_Ohm * 0.10)) // 10% Error
            {
            	/* set the Estimator OnlineRs update flag */
            	EST_setFlag_updateRs(estHandle, true);

                /* Get last Online coil ohms sent to estimator */
                motorVars.RsOnLine_Ohm = EST_getRsOnLine_Ohm(estHandle);
            }
          
        
        	/* Disable Online Rs Recalibration flag */
        	motorVars.flagEnableRsOnLine = false;
        	/* Disable estimator RsOnline control algorithm  */
        	EST_setFlag_enableRsOnLine(estHandle, motorVars.flagEnableRsOnLine);
       
         }

是的、你是对的。 我们建议在低速运行电机时使 Rs 在线调光。 如上所述、您可以添加一些代码来执行此操作。

您可以查看有关 is08_overmodate_coff 的实验指南、其中详细介绍 了使用过调制时的电流重构。

Lab13在启动电机之前调用 runRsOnline()，该函数不起作用，并且与 SvGen_run()内联时的行为同样糟糕。 但是、代码与上面的内联调用类似、但看起来效果更好。

如果 SvGen_run ()在启用 RsOnline 的情况下有效、是否仍然需要调用 EST_setRsOnLineId_mag_a (estHandle、motorVars.RsOnLineCurrent_A)？ 请注意、它位于上面的代码 snip 和 Lab10 RsOnline 指令表21中。

问题似乎是在调用 EST_setFlag_updateRs (estHandle、true)时调用 EST_getRsOnLine_Ohm ping pongs、它与下一次调用  motorVars.RsOnLine_Ohm = EST_getRsOnLine_Ohm (estHandle)冲突。 但是、更新会更改在线值 CCS 调试、而无需调用估算器来获取新的在线 Rs 值。

因此、两个调用之间会出现乒乓值。 仅通过主使能 while 循环的 updateGlobalVariables()(labs.h)部分加载到 motorVars.RsOnline 值。  当 EST_getRsOnLine_Ohm (estHandle) 用户代码在每个周期存在 mainISR()之后未调用调试 RsOnline 值时，如何更改？

也许应该将 updateGloobalVariables()调用放置在其它位置，以便它不会与 runRsOnline()代码冲突？

过调制点 Lab8不是 Lab13 (FW/MTPA)的一部分、但电流重建被置为有效。 Lab13中的任何地方都没有提到这一点、这似乎是 FW 使用默认 ld/LQ 表值失败的原因之一。  

我仍然无法再次找到 fwc.h (ld/LQ)表、它的位置是什么？

按100% PWM 占空比并不完全是实现 FW 的目的、如下面的文本所述。  SPM 电机负 id 电流注入 AG 以形成 Bfw 下环路(块)。 再次重申、电流重构似乎没有必要或不明智地将 具有3个电流传感器的 FW 环路置于有效状态、即 ADC 140ns 采样窗口。 如果不可能、则可能应使用 PPB 来处理负电流窗口。

也许对于 MTPA Bmta 来说、可能需要100%占空比、即使是3个电流传感器、为什么需要重建？   对于2个传感器模式、似乎需要重建、因为始终通过但不是3个传感器。 看起来重建效果会影响 FW 模式，甚至在80Vdc 的时间内获得>电机转速。   

逐字记录 Lab13：

在所有情况下、通过作用于直轴电流、可以削弱磁通量以扩展可实现的速度范围。  但是、由于 d 轴电枢反应、气隙磁通可能会因消磁效应而减弱、方法是添加负 id...

我很困惑、因为 CCS 调试 JScript (SDK v2.01)忽略了设置 FWC 值所需的3个变量。  Lab13文本还会模糊 MTPA/FW 之间的行、暗示 FW 正常工作所需的值。 似乎意味着电机 ld/LQ 值需要适当的 MTPA 表才能使 FW 正常工作。

Mia debug JScript-Lab13：motorVars.Kp_fwc、 motorVars.Ki_fwc、 motorVars.angleMax_fwc_rad

您能找到该表吗？