[参考译文] LAUNCHXL-F280049C：具有 BOOSTXL-DRV8320RS -Lab 06电流控制器调优

InstaSPIN-FOC 不支持惯性识别。

2. MotorControlSDK 中不需要 PU 格式，只需使用本节末尾的方程式，Ki =(R/L)*TI，KP=Ls*2*PI()/TI。 很抱歉让您感到困惑、我们将纠正这一问题、谢谢。   

罗燕明、您好！

感谢您清除困惑。 InstaSPIN-FOC 实验指南和速度控制器调优用户指南中存在一些差异。  

在实验07中、我们提到"InstaSPIN 为电流控制器使用串联 PI 环路、为速度控制器使用并联 PI 环路。" 但是 、InstaSPIN-FOC 用户指南提到"它对速度控制器和电流控制器都使用串联 PI 环路。 "

您能否为这些控制器(速度和电流)增益计算公式提供最佳参考？ 这与 MotorControl SDK 中为 LAUNCHXL-F280049C 和 BOOSTXL-DRV8320RS 提供的代码一致。

最棒的

Amit

Amit、您好！

" 对于 PMSM 电机、InstaSPIN-FOC 是否会像 InstaSPIN-MOTION 那样识别电机惯性？"

"如果您喜欢电机惯性、则可以保持电机惯性。"

然而、由于我们的电机惯性具有较大的共付费用、因此这并不能很好地解决问题、SDK PI 也没有预料到这一点。 美国过去的选举的幽默被搁置，在这个部分的 user.c 中似乎也存在一些问题。

因此、如果您在 user.h 中添加自定义电机参数(kgm2惯性)、则可能会忽略或管理不当。 请记住这一点、因为我们在实验5电机 ID 中看到了这种效应 PI 控制。 SDK 似乎需要进行更多更改、以使其更方便用户使用。   

尊敬的 GL：

非常感谢您提供的信息。 如果您让 PI 控制器工作、您是否会考虑分享更多见解？ 非常感谢。  

在许多方面、用户可能会遇到代码与 SDK 之间的差异(《InstaSPIN-FOC 用户指南》)。 似乎代码已更新、但相关文档未经常更新。  

最棒的

Amit

您好、Yanming、

我将 InstaSPIN-FOC 用户指南(第11章)与示例代码进行比较、以了解指南中的概念以及代码中的实际实现。

从您提到的公式中，只有 Ki 看起来与代码和指南中的公式相同，您必须根据采样率(TI)对 PI 值进行数字化，这一点很有意义。

但是、您提到的 KP 公式与代码和用户指南完全不同。 您可以在上图中看到、KP_IQ 公式与用户指南中的概念相匹配。

您能对此进行澄清吗？ 即使我们要将该值数字化、也需要将其乘以采样率(TI)、以 Ki 值为单位。 它是否正确、或者我在这里遗漏了什么？

最棒的

Amit

[引用 user="Amit Mathukiya"]如果您让(PI 控制器)发挥作用，您是否想分享更多见解？

对于较低速度惯性(kgm2)值、根本不需要。 PI 在电机减速期间崩溃、但没有问题地加速。 2应该将转子质量平方推。 如果 kgm2质量略高且实际惯性斜率较低、则看起来默认(其他) kgm2值(user.c)和 PI 的工作效果比(user.h)中的手动输入(//)要好得多。 小型电机通常具有高惯性加速斜率和较小的 kgm2值。    

//#define USER_MOTOR_INERIING_Kgm2