[参考译文] 主 ISR

我错过了 GPIO 30被配置为输入(hal.c)、它甚至是如何从主 ISR 调用中运行的？ 我将其配置为输出、抽取脉冲周期或形状(J2引脚13)的差异不大、尽管脉冲速度似乎比50µs μ s 快。 由于 PWM 会触发 SOC->EOC 以及来自主 ISR ROM 调用的时间、因此 GPIO-30脉冲应略慢于 PWM 周期、这是不会的。

与其他调制技术相比、SVPWM 的一个要点是减少转子振动、而不是像现在那样增加转子振动。 尽管这种小型 PM 电机只有1个轴承、转子由特氟龙套管、但如果它应在接近0.040英寸气隙的位置接触定子极、则它会受到特氟龙的影响。 奇怪的是、6代码调制不会产生任何提示的振动、因此编程问题似乎是最可能的可疑问题！  

此外、减少 IRatedDelta 也没有产生任何差异、从而在斜升估算>100Hz 期间减少转子振动。  

//！ \brief 定义要在估算过程中使用的 IdRated 增量
//！
#define USER_IDRATED_DELTA ((float32_t)(0.00002))//0.0001

// GPIO30->保留(不适用)、mainISR 启动/停止
ifdef CLA
GPIO_setMasterCore (30、GPIO_CORE_CPU1_CLA1)；
其他
GPIO_setMasterCore (30、GPIO_CORE_CPU1_CLA1)；
#endif
GPIO_setMasterCore (30、GPIO_CORE_CPU1)；
GPIO_setPinConfig (GPIO_30_GPIO30)；
GPIO_setDirectionMode (30、GPIO_DIR_MODE_OUT)；//默认为 in
GPIO_setPadConfig (30、GPIO_PIN_TYPE_PULLUP)； 

该 PWM 周期逻辑以毫秒为单位、而不是20Khz 微秒周期1/频率为单位。 因此、为了使50us PWM 维持 ISR、LED5不再发生脉冲、并且在设置使能标志之前电机 ID 标志跳转至1。 如果您的意思是毫秒作为较晚的 InstaSpin 控制周期、请不要写入 PWM 周期为微秒。 如下面的变量所示、如果 PWM 周期确实是微秒、任何人都会立即认为这是计时中的一个错误。  mainISR 中的某些内容会在 ID 期间使该电机振动、而不是 user.h 预设电机设置。  

相同的公式以秒为单位推导用户控制周期和角度延迟 user.c

//！ \brief 定义脉宽调制(PWM)周期、单位为微秒
//！
#define USER_PWM_PERIOD_USEC ((float32_t) 1/USER_PWM_FREQ_kHz)//1000.0

//！ \brief 定义控制器执行周期、秒
//！
#define USER_CTRL_PERIOD_sec ((float32_t) USER_CTRL_PERIOD_USEC/(float32_t) 1000000.0)

//user.c
pUserParams->angleDelayed_SF_sec =(float32_t) 0.5 * USER_CTRL_PERIOD_sec；

GPIO30在用于开发中测试的 ISR 中切换、因此相关配置已删除、但测试代码未相应删除。 很抱歉、让您感到困惑的是、我们也会删除测试代码。

我在上面提到的示例项目中找不到代码、它应该使用公式"#define USER_PWM_PERIOD_USEC  ((float32_t) 1000.0/USER_PWM_FREQ_kHz)"。

[引用用户="Yanming Lua"] GPIO30在用于开发测试的 ISR 中切换，因此相关配置已被删除[/quot]

在主 ISR GPIO30中存在时序问题、其行为不符合显示抽取时序的要求。 mainISR 中没有缺失的代码、我们还能看到 mainISR 的抽取周期吗？  基于 x49c LaunchPad 原理图、J2引脚为 GPIO 30引脚39。 BoosterPack 快速卡已更改以反映原理图 J2/J4、因为用户指南建议插卡 PCB 上的 Silk 错误 J6/J8、但不是 J2/J4、这让人非常困惑。

同样、GPIO-30的示波器捕获形状非常奇怪、请自行检查。 我们对 TM4C1294 MCU 中的其他中断也执行相同的操作、从未看到过任何周期保持的 GPIO 输出信号。 GPIO-30周期被中断处理程序斩波、否则应该有完整的脉冲周期接地。 否则、GPIO-30V 脉冲(2个提示)似乎表示主 ISR 内部的执行时间极短。

[引用用户="Yanming Lua"]我在上面提到的示例项目中找不到代码，它应该使用表单

1000/20.0=50、但不是(0 000050µs)、这就是为什么要尝试 P=1/F 考虑用户参数 PWM 频率20000Hz 而不是像定义的那样简单地使用20.0。 再说一次、50点不是50µs μ s、除非可能是周期性触发的计时器。 用于维持旋转角度的 InstaSpins EOC 中断似乎在相位内和相位外漂移、从而在斜降期间和斜降之后引起负转矩周期。  

电机磁通仅在极低的用户相电流<0.5mA 时保持稳定、在斜升过程中无法产生>155Hz 的速度。 在大于0.5mA 的斜降中、用户磁通量是高度不稳定的电机 ID 标志=1。 难怪其他人在电机 ID is05方面遇到问题、因为 mainISR 中的时序不一致。 即使在极低的用户电流的情况下、此电机也不会像这样振动。  SPRUHJ1H–2013年1月–2019年6月修订从不声明斜升频率20Hz 高于 USER_MOTOR_FLASH_EXC_FREQ_Hz 状态(LS、CL1、CL2、CL)、这使得它在观察窗口中上升至155Hz 时达到了奇怪的20Hz。 在实验 is05_MOTOR_id.c 中、当它强制达到20Hz 时、它如何做到这一点？

时序主 ISR 最终可能导致缩短斜升周期<20秒、如下定义。 无论 IND/RES 电流设置如何、电机都无法通过 CL1达到峰值 Hz 以进行磁通检测。 在这种情况下、对于输入值 IND/RES、MotorFreqHighHz (600Hz)转子仅达到155Hz。 斜降(CL1)似乎开始产生小于20秒的转子振动结果。

也许过调制会导致速度问题、或者某些其他 PWM 触发时序会缩短斜升周期高 Hz 周期？ 用户必须设置极低的 IND/RES 电流(<0.5A)以抵消 CL1振动、并且电机永远(安全)不会达到 MotorFreqHighHz (600Hz)。  否则、用户输入 IND/EST 电流(>1.0A)和斜降具有剧烈振动负磁通周期。 方波逆变器输出会在 is05电机 ID 期间产生相电压急剧上升沿小滚降。 发现奇怪的是、3 PGA 增益设置为12级、但你们是专家、我们只是问题的记者、因为它不能很好地工作。  

6.5.5.2斜升时间和加速度
斜升状态期间的下一个参数是电机斜升时的时间段(图6-17)。 默认情况下、这设置为20秒、如 user.c 文件中的下一个代码示例所示：

[EST_State_RampUp]
pUserParams->estWaitTime =(uint_least32_t)(20.0* USER_EST_FREQ_Hz)；
//！ \brief 定义估算器的计时器频率、kHz
#define USER_EST_FREQ_Hz (USER_ISR_FREQ_Hz) 

#Elif (USER_MOTOR== NidecMotor_1) 

#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_TYPE_PM
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (6)
#define USER_MOTOR_RR_OHM (空)//ACIM 仅
#define USER_MOTOR_Rs_Ohm (1.46257722)//1.45991349
#define USER_MOTOR_LS_D_H (0.00211925316)//0.00223078486
#define USER_MOTOR_LS_q_H (0.00211925316)//0.00223078486
#define USER_MOTOR_RATed_磁 通_VpHz (0.0239039753)//0.0243388247
#define USER_MOTOR_磁 化电流_A (NULL)//ACIM Only
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_A (1.6)//++、用于在负载
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT_A 下旋转电机 (-1.6)//-在负载
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT_A 下旋转电机 (2.0)// ID 之后再也不会使用
#define USER_MOTOR_FLUX_EXC_FREQ_Hz (20.0)
//#define USER_MOTOR_INERIING_Kgm2 (7.06154e-06)

//电机正交编码器
#define USER_MOTOR_NUM_ENC_SLOTS 上的线数 (空)

#define USER_MOTOR_FREQ_MIN_Hz (5.0) // Hz
#define USER_MOTOR_FREQ_MAX_Hz (775.0) // Hz

#define USER_MOTOR_FREQ_LOW_Hz (10.0) // Hz
#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH_Hz (600.0) // Hz

#define USER_MOTOR_VOLT_MIN_V (12.0) //伏特
#define USER_MOTOR_VOLT_MAX_V (24.0) //电压 

注(iso5_moter_id.c)规则上的语句(user.h) #define USER_MOTOR_FLUX_EXC_FREQ_Hz。 WA 需要以下补丁。  根据 SPRUHJ1H–2013年1月–2019年6月修订版、LC 状态检测似乎不应以如此低的转子速度(Hz)运行。 存在新的状态 CL2、未讨论 RR。

在状态 OL 磁通之后、CL2似乎将电机斜升至1.3krpm。 补丁允许(300Hz - 500Hz)状态 OL、PM 不会通过更高的频率将转子锁定在此状态。 然而、LC 状态仍然会使转子产生振动、但在更高的 Hz 速度下、注意不到。  LC 似乎未正确识别、因为齿槽似乎是 _IND_EST_CURRENT_A 的一个组成部分、而实验室指南指示我们将其与_RES_匹配 会使其变得更糟糕。 IND (-)电流似乎不等于通过 LS 状态减小负扭矩。

//
//设置一些全局变量
//
motorVars.pwmISRCount = 0； //清除计数器
motorVars.speedRef_Hz = USER_MOTOR_FLUX_EXC_FREQ_Hz；//将参考频率设置为300.0Hz
motorVars.accelerationMax_Hzps = 10.0；//定义速度系统配置的启动最大加速度和减速度、 

如果可能、您是否有任何捕获的波形来显示上述问题？ 这将帮助我们充分理解您的问题。 谢谢！