[参考译文] FOC SDK ADC SF

降低的电动势总线分压网络：r1=100k、r2=5k、重新计算 FS 值有助于放大 motorVars.Rs_Ohm 值、使其更接近实际值、但....

即使是 BoostXL 电路板、电机36极仍会在 LC 测试中停止、但 ID 将继续产生错误的电动机(motorVars.vFlux_VpHz = 26V 至42V)。 提高转子速度 Hz/s +减少 LC 等待时间有助于降低值、而不是固定值。 如果我们提高转子速度(30Hz-60Hz)、它会使直流故障切换到 EST_State_RatedFLUX_OL 状态 。  之前增加了 CMPSS TripINx 点数(2158/68)。

在此测试中、LC 电流波形(转子堵转)更多是方波。 当转子在 LC 期间失速时、该值如何通过 BoostXL 板闭合时会产生惊奇。 点是在线 BoostXL 电机运行频率达到550Hz、使用定制直流逆变器时、即使在极高的电压(motorVars.vel_VpHz)下也不会达到20Hz。

因此、将分频器(R1/R2)从 TI 用于 BoostXL 的内容更改为与 user.h 上确定 SF 精度的方法相冲突！ 不用说、这不是使用这些新公式值实现未来向上移动的良好迹象。  

1.如何确定 USER_VD_SF？ 使用以下公式计算新的 SF=1.549、因此 对于 USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V  ((float32_t)(63.510)、motorVars.VdcBus_V = 42.4v

公式：
USER_VOLTAGE_SF = USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V / USER_NOMINAL_DC_BUS_VOLTAGE_V 、以替换 USER_IQ 值。

VD_SF 会影响 motorVars.flux_VpHz 还是哪些 user.h 值决定了如何确定该 Vp/Hz？  

MotorControlSDK 使用浮点和 SI 单元格式、不使用 PU 格式作为 MotorWare。 您只需  根据硬件板设置正确的 USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V 和 USER_ADC_FULL_SCALE_DCBus_VOLTGE_V。 电流和电压感应电路参数应根据电机进行设计、以实现良好的分辨率。 除了 user.h 中的相关电机参数外、我认为您无需如上所述更改更多控制参数

2.不 您无需更改仅用于限制 ID 控制器输出的 USER_VD_SF、它应始终小于1.0。  motorVars.flux_VpHz 是电机参数、 磁链可通过 lab05识别或从电机制造商处获取。

[引用 USER="Yanming Lua"]您不需要更改仅用于限制 ID 控制器输出的 USER_VD_SF [/引用]

奇怪的 是 EST_State_IDRATED 跳闸 CCMP TripINx 故障电机的速度为40Hz、与 LC 期间相同、不会失速。 在 EST_State_CONSTSPEED 中、奇数部分是在启动后相电流降低了6A、然后再次峰值到接近18A、这允许在进入 EST_State_CONSTSPEED 之前使电流稳定。 为什么在稳态速度下相电流幅度增大？   

[引用用户="Yanming Luo"] motorVars.flux_VpHz 是电机参数、 磁链、可通过 lab05进行识别或从电机制造商处获取。

问题是 R1/R2值对该参数的过高值似乎有奇怪的影响。 (user.h) SF 会导致此读数变得如此大、这可能有一些原因？ 该参数值似乎取决于每个扇区中的硬件相位角磁通链。 因此、我们应该能够输入 BoostXL 电机 ID LAB5创建的所有值、没有问题、对吧？

然而 、motorVars.RsOnLine_Ohm 与 BoostXL (0.155892089)和 R1/R2 + SF 变化(0.222270876)不接近。 控制套件公式之所以存在、是有充分理由的、简单地将 UserADxFS/4096除以似乎没有足够精细的粒度来补偿。  

但是、尝试使用 BoostXL 设置标志 motorVars.flagEnableUserParams = true 的设置不会将 user.h 中的信息填入 lab05。 本实验允许在 ID 之后自由运行 Hz、该标志似乎不会通过 GUI 忽略、而是通过 CCS 调试。

对于在几个 LC 状态期间通过 EST_State_IDRATED 发生的故障和转子振动、相电流突然变为方波。 奇怪的是、偏移计算再次运行。 IDRTAED 是否应为梯形波形？ 它会随着振幅的增加而改变、然后缩小、但 SPM 电机会像这种大流行病一样对振幅进行哈希处理。

软件应显示在 EST_State_RatedFLUX_OL 期间电机不得停止。 尝试增大 USER_MOTOR_FLUX_EXC_FREQ_Hz、但在 is05.c 中强制将其设置为20Hz、因此 user.h 无法调节 Hz 速度、除非我们修改 SDK！ 假设在 SPRUHJ1H 第264页图16-9 ~ 50Hz (对于[1uH < LPHASE < 10uH])和 ~ 20Hz (对于[10uH < LPHASE < 1000u])之后、这样做没有太大的想法。 在高嗡嗡声的锯操作过程中、它似乎与刨煤机速度有关。 哈哈

上面的示波器捕获看起来与  EST_State_RS 一样、它运行以代替 EST_State_Rated 磁通_OL。 我们注意到它以非常相同的方式上升、然后通过梯形波下降、转子失速！ 也许是因为、无论 CCMP 阈值设置为2358 (68Amp)、OC 突然跳闸的原因。 甚至会使 CCMPx 直流滤波器变硬以忽略 H/L 瞬变。 POINT EST_State_ID 仅适用于 ACIM。

//配置数字过滤器。 在本示例中、最大感应值
//用于时钟预分频、采样窗口大小和阈值。
CMPSS_CONFIGFilterHigh (obj->cmpssHandle[cnT]、32、24、13)；//4、3、2
CMPSS_CONFIGFilterLow (obj->cmpssHandle[cnT]、32、24、13)；//4、3、2 

[引用 USER="Yanming Lua"]您只需  根据硬件板设置正确的 USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V 和 USER_ADC_FULL_SCALE_DCBus_VOLTGE_V [/引用]

很明显、这并不完全正确、您认为电机 ID 状态机可以按预期正常工作。 至少从我们的视图旁路电机 ID 和电流参数(user.h)中、电机仅搜索零角转子急动移动。 对于设置了一个旁路锁定转子标志的情况、对于 PM 器件类型、假默认状态(user.h)应为 true、对于 ACIM 电机、(if)测试(is05.c)仅检查 user.h define。 即使 EST_State_LOCKROTOR 时间等待= 0、也经常导致小 SMP 电机转子立即锁定。 如果小型电机不能锁定转子、则会振动、如果转子质量较大、则随着电流上升、频率会增加0Hz。 因此、35Hz SET user.h 在状态斜升期间保持35Hz、其中低 Kgm2质量转子可能会加速数百赫兹。 这可能不是预期的、但情况永远不会如此。   

另外还注意到 is05.c 通过之前  使用 user.h 惯性值设置的(user.c)惯性配置 Kctrl_wb_p_kgm2调用 setupController()(labs.h)。 这种价值是如何被推入曲棍球的，这似乎是奇怪的。

Id 电机的运行速度为35-50Hz、会在状态额定磁通 RL 看起来再次进入定子之前产生正弦电流斜升。 状态机未对指定的所有等待状态(user.c)进行排序。 SDK 似乎不打算在 LAB5电机识别期间生成梯形波并使电机失速/过流？ 此电流斜升似乎是在等待期间发生的状态斜升、StateConstSpeed 或 CL 已静默输入。

将 CONST 等待设置为零、电流仍在累积(示波器捕获)、但在  应成为 EST_State_RS 的第一部分的过程中快速触发故障。 上面的示波器捕获似乎推断 EST_State_RS 再次运行。 BoostXL 如何避免在定制逆变器硬件中出现严重问题和错误行为的示波器上方显示的电流故障感应器。

1. EST_State_RS 为什么没有正弦属性会触发 OC 故障并使小型电机的转子产生振动？

2. TI 是否允许他们的工程师根据预期调查客户报告的 SDK 固件对瓶胚的严重影响？  

6.5.6 CTRL_State_OnLine 和 EST_State_RatedFlux

6.5.6.1电流斜降
识别磁通时、首先要通过电机识别状态机在内部启用闭环。 用户未启用此闭环。 启用此闭环时、电流消耗降至保持机械负载在相同频率下旋转所需的最小电流值。 电流降低时的斜率为固定值、即每秒 Rs 估算除以3。 在电机识别过程的设计过程中选择了分频因子3以提供较慢的斜率。

这就是所有这些都变得很糟糕的地方！ 请注意、当 RatedFluxOL 被启用时、CL 内某处的即时电流峰值。 由于 EstOLrated 产生的电流波形(仅20Hz)为梯形失速转子、因此看起来像另一个状态 RS。  电流在斜升过程中从 mA：4.2A 缓慢上升至该峰值(CH2)。 但电流将下降0.33秒。

RatedFlux _CurrentSlope = USER_MOTOR_RES_EST _CURRENT / 1sec 或12.2A * 1/3 = 4.06A/s

因此、如果我们 bypassMotorid=true 使用 user.h 中的设置(EST_State online、EST_TRAJ_State_online)、则没有达到目标速度 motorVars.speedRef_Hz = 550Hz 的转子加速。 转子只会点对点滑动、并且会快速加热 NFETS。

然而 、bypassMotorid=false 轨迹引擎针对  电机 ID 将转子旋转至目标 motorVars.speedRef_Hz = 50Hz。 对于电流、SF 似乎不是很好、但仅对于 BoostXL 预先确定的7mv/A 分流器。 可能是 BoostXL 的 LC 跳闸故障、但如果 TripINx 与用于 CCMP2、CCMP4、CCMP6的 MUXn 不对齐、则直流 CCMP 不会报告 OC 错误。 我不记得 CCMPx 直流曾跳过单个故障、因为它们配置正确！

/*检查故障标志寄存器、断言状态*/
if (HAL_getPwmEnableStatus (halHandle)=true)
｛
if (HAL_getTripFaults (halHandle)！= 0)
｛
motorVars.faultNow.bit.moduleOverCurrent = 1；

SCIprintf (">FaultNow ->：%x\n"、ui32TripFaultNow)；
｝
｝ 

跳闸故障的问题是由于峰值电流 SF 不是基于分流值和/或放大器增益的真正的 ADC 换算系数。 因此、INA240增益20、2m Ω 分流器可提供40mV/A 然而、ADC 内部的20x 增益几乎翻了一倍、奇数 SF 必须减半或更多。 目前的 SF 没有做它应该做的事！

//！ \brief 定义 AD 转换器的最大电流
//！ BOARD_BSXL8320RS_REVA、GAIN=12、INA240 GAIN=20
#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A ((float32_t)(80.00)) 

将 FS 奇怪地降低至40A、然后 EST_State_RatedFLUX_OL 实际上会继续50Hz、像链锯这样的蜂鸣电机最终会触发直流故障。

//将初始值设置为 ADC 范围的一半
uint16_t cmpsaDACh = 3858；//2048
uint16_t cmpsaDACL = 3868；//2048

//配置数字过滤器。 在本示例中、最大感应值
//用于时钟预分频、采样窗口大小、
//预分频：采样之间的时钟，采样窗口：不大于32，
//三保持：<采样窗口/2，但小于滤波器阈值1
CMPSS_CONFIGFilterHigh (obj->cmpssHandle[cnT]、456、24、11)；//4、3、2
CMPSS_CONFIGFilterLow (obj->cmpssHandle[cnT]、456、24、11)；//4、3、2 

[引用用户="Yanming Luo"] 基于您的硬件板的 USER_ADC_FULL_SCALE_DCBus_VOLTGE_V。[/引用]

分压器似乎会导致计算出的滤波器极点出现数值饱和。 低于值与 SDK 和 BoostXL 电阻分压器网络几乎相同。

请注意、通常会生成虚构的.LS_d_H/.LS_q_H (9.999997e-07)、可能与数字饱和有关？ 通过电阻分压器值将 ADC 电压保持在虚值以上、SDK 和 BoostXL 是否缺少 IQ 值？

例如、发生数值饱和(motorVars.flux_VpHz)时、通常会产生20V-68v 的结果。 遵循 SPRUHJ1H 第234-235页的指导没有帮助。 分频器网络 r1=5k、r2=100k、c=100nF 如何使 x49c ADC 阈值高于快速估算器计算的最佳点？

也许可以尝试使用这些相同的分频器值 BoostXL、并确认滤波器极实际上会受到限制 (motorVars.vFlux_VpHz)、因为它似乎缺少限制。 在通过6步换向(EK-TM4C1294XL)非常有效地工作的专用直流逆变器上看到这些非常奇怪的 SDK 结果非常令人沮丧！ 似乎应该已经将 PGA 的缓冲放大器用于 x49c ADC 的 FAST 估算器电压？ 尝试使用80安培对于 SDK 而言似乎是一个很远的距离、因为它是为 BoostXL-DRV8320rs 开发的、没有其他 TI 生产系统、如 TIDA-00778。

然而、令我印象非常深刻的是、BoostXL 使用失速转子 OL/LC 测试中的 ID (LSD_H/LSQ_H)数据轻松地旋转我们非常大的 SPM。 如何才能通过 Rst_Traj_Online 从实际上使转子旋转550Hz 的失速转子获得值？ 我们不能重复此操作、但斜升旋转电机50Hz、但在 ID 之后通过上述分频器值失败、以运行相同的 Hz 速度。 FAST 使用的分压器也许非常敏感、并且此版本中应该有 PGA 缓冲器？

注：
•USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz 的典型值介于300Hz < POLE <400Hz 之间。
•USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz≥200Hz。
•×将 IQ_FULLSCALE_FREQUENCY 设置为小于4.0 μ V USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz 的值、以避免数字饱和。

//！ \brief 定义 AD 转换器的最大电压
//！ AD 转换器的满量程电压、EMF 392.7
#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V ((float32_t)(61.510)) 

//！ \brief 定义模拟电压滤波器极点位置、Hz
//！
#define USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz ((float32_t)(294.522)) 

即使启用了滤波器、INA240也会作为比 PGA 放大器更兼容的电流测量而胜出。 CMPSSx 期望通过 PGA 输出的中间电源+1.65v 阈值、似乎无法通过 x3、x6、x12增益。  

然而、INA240双向电流测量(中间电源)似乎能够正确控制配置为 SDK 的 CMPSSx。 尽管即使直流滤波器采样窗口延迟456个时钟、也可轻松跳变故障位(OVC)、24宽窗口每11个样本。 似乎需要对 CMPSSx 斜坡发生器进行配置并将其省略、因为工程师没有见证 PGA 的提供问题。

也许由于 CMPSSx 没有触发 ePWM 故障、因此假定 PGA 的输出通过外部 DAC 设置为中间电源、保持在2048个计数以下！ CCMPx 低 DAC 输出反相出现在低于计数2048、<1.65v 的情况下。 通过 J5引脚45、46、48进入模拟子模块 CMPx_lp0/HP0的 INA240输入似乎确认了这一结果。  

您正在使用哪款 TI 的 EVM 套件？ 似乎我们没有提供有关 INA240套件的 InstaSPIN-FOC 实验示例。

如对您发布的其他线程的答复所述、请确保电流和电压感应信号首先适合您自己的硬件板上的电机控制、并确保根据您的板正确定义器件配置和参数设置。

[引用用户="Yanming Luo "]您正在使用哪款 TI 的 EVM 套件？

launchXL x49c、带有定制直流逆变器、但结果不是很好。 奇怪 的是、SDK (FOC)中设置的偏移电流与 SPRUHJ1H–2013年1月–2019年6月修订版中描述的1/2 ADC 满量程无关。 显示负偏移(0.005)或5%、而非1/2满量程。 我测试了5%的偏移、因此(-40.0)实际上是(-0.4A) 5%、但它没有产生任何差异或造成任何损害、为什么？

//！ 简要说明 A、B 和 C 相的 ADC 电流偏移
#define IA_OFFSET_A (-0.40)//-21.428 ~=0.5 (0.005%)* USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A
#define IB_OFFSET_A (-0.40)//-21.428 ~=0.5*USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A
#define IC_OFFSET (-0.40) 

问题是额定磁通(50-60Hz)转子速度所需的直流电流在启动时会下降40V 至20V。 它要么触发直接直流故障、要么在额定磁通触发故障内部的某个点触发。 同样、BoostXL 对堵转转转子上的磁通进行了额定值(20Hz)、但在线转子加速时出现了奇怪的情况。 通过 INA240设置中间电源1.65v 是不正确的、因为电机 ID 运行20Hz 后没有加速。 因此、电机必须以极高的电流或立即跳变直流故障运行55-60Hz。   

Booster Pack 的重点不是让客户与他们保持联系或与他们保持联系、而是推进到目标设计中。 因此、Nifty JP 连接器允许移除升压器、因此客户可以通过相同的 Jn 接头利用定制硬件！ 我们的另一个测试直流逆变器允许通过短跳线直接连接到接头。 此逆变器套件通过 EK-TM4C1294XL 的效率大于150Vdc、对于 LauchXL 49C SDK (FOC)应该没有问题、但由于未知原因而失败。