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//说明：
//！ \addtogroup F2833x_example_list
//！ 
eCAN 背对背(eCAN-back2back) 
//！
//！ 此示例通过高速背对背传输数据来测试 eCAN
//！ 而不是停止。 已验证接收到的数据。 任何错误都会被标记。
//！ MBX0发送到 MBX16、MBX1发送到 MBX17、依此类推... n
//！ 此程序说明了自检模式
//！
//！ 此示例使用 CAN 模块的自检模式。 即
//！ 在模块本身内部发生传输/接收(甚至是所需
的//！ ACKnowldege 在模块内部生成)。 因此、没有
//！ 需要一个 CAN 收发器来运行这个特定的测试用例并且没有活动
//！ 将出现在 CAN 引脚/总线中。 因为所有内容都是内部的、所以有
//！ 无需120 Ω 终端电阻器。 请注意、现实世界可以
//！ 应用在两端都需要一个 CAN 收发器和端接电阻
器//！ 总线的电流。
//！
//！ b 监视\b 变量\n
//！ -密码//
！ -错误计数
//！ -MessageReceivedCount
//
//
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//$TI 发布：F2833x/F2823x 头文件和外设示例 V142 $
//$发布 日期：2016年11月1日$
//$版权：版权所有(C) 2007-2016德州仪器(TI)公司-
//             http://www.ti.com/ 保留所有权利$
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#include "DSP28x_Project.h" //设备头文件和示例包括文件

//此文件中找到的函数的原型语句。

void mailbox_check (int32 t1、int32 t2、int32 t3)；
void mailbox_read (int16 i)；
void canb_config (void)；
//此示例的全局变量
uint32 ErrorCount；
uint32 PassCount；
uint32 MessageReceivedCount；
long loopcount = 0；
uint32 TestMbox1 = 0；
uint32 TestMbox2 = 0；
uint32 TestMbox3 = 0；
uint32 Speed=0、rpm_1=0、rpm_2=0；
uint32 WaterTemp=0、Temp_Sign_Value=0、Room _Temp=0、Fuel =0；
uint32
、MaxSpeed=0、Myeepage；uint32=0
uint32 all_parameter_1=0、all_parameter_2=0、all_parameter_3=0、all_parameter_4=0；
int switch1=0；

void main (void)
｛
uint16 j；

// eCAN 控制寄存器要求使用32位进行读/写访问。 因此、我们
//将为此示例创建一组影子寄存器。 这些影子
//寄存器将用于确保访问是32位而不是16位。
struct eCAN-regs ECanaShadow；

//步骤1. 初始化系统控制：
// PLL、看门狗、启用外设时钟
//此示例函数位于 DSP2833x_sysctrl.c 文件中。
InitSysCtrl()；

//步骤2。 初始化 GPIO：
//此示例函数位于 DSP2833x_GPIO.c 文件中，
//说明了如何将 GPIO 设置为其默认状态。
// InitGpio()；//针对此示例跳过

//对于此示例，使用此处的 GPIO 寄存器配置 CAN 引脚
//此函数位于 DSP2833x_eCAN-c
InitECanGpio()；

//步骤3。 清除所有中断并初始化 PIE 矢量表：
//禁用 CPU 中断
DINT；

//将 PIE 控制寄存器初始化为默认状态。
//默认状态是禁用所有 PIE 中断并
清除标志//。
//此函数位于 DSP2833x_PIECTRL.c 文件中。
InitPieCtrl()；

//禁用 CPU 中断并清除所有 CPU 中断标志：
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；

//使用指向 shell 中断
//服务例程(service routinese, ISR)的指针初始化 PIE 矢量表。
//这将填充整个表，即使在
本示例中未使用中断//也是如此。 这对于调试很有用。
//可以在 DSP2833x_DefaultIsr.c 中找到 shell ISR 例程
//此函数可在 DSP2833x_PieVect.c 中找到
InitPieVectTable()；
InitECan()；
//步骤4. 初始化所有器件外设：
//此函数可在 DSP2833x_InitPeripherals.c
中找到// InitPeripherals ()；//此示例不需要

//步骤5。 特定于用户的代码、启用中断：

MessageReceivedCount = 0；
错误计数= 0；
PassCount = 0；


//邮箱一次可以写入16位或32位
//写入发送邮箱 MBOX0 - 15的 MSGID 字段


ECANaMboxs.MBOX0.MSGID.ALL = 0x00040000；
ECANaMboxs.MBOX1.MSGID.ALL = 0x00080001；
ECANaMboxs.MBOX2.MSGID.ALL = 0x000F0002；
ECANaMboxs.MBOX3.MSGID.ALL = 0x00100003；
ECANaMboxs.MBOX4.MSGID.ALL = 0x00140004；
ECANaMboxs.MBOX5.MSGID.ALL = 0x00180005；
ECANaMboxs.MBOX6.MSGID.ALL = 0x001F0006；
ECANaMboxs.MBOX7.MSGID.ALL = 0x00000007；
ECANaMboxs.MBOX8.MSGID.ALL = 0x00000008；
ECANaMboxs.MBOX9.MSGID.ALL = 0x00000009；
ECANaMboxs.MBOX10.MSGID.ALL = 0x0000000A；
ECANaMboxs.MBOX11.MSGID.ALL = 0x0000000B；
ECANaMboxs.MBOX12.MSGID.ALL = 0x0000000C；
ECANaMboxs.MBOX13.MSGID.ALL = 0x0000000D；
ECANaMboxs.MBOX14.MSGID.ALL = 0x0000000E；
ECANaMboxs.MBOX15.MSGID.ALL = 0x0000000F；

//将邮箱0-15配置为 Tx，将16-31配置为 Rx
//因为该写入是对整个寄存器(而不是位)的
//字段)不需要影子寄存器。
ECanaRegs.CANMD.ALL = 0xFFFFFF0000；// 0-15tx 16-31rx

//启用所有邮箱*/
//因为该写入是对整个寄存器(而不是位)的
//字段)不需要影子寄存器。
ECANaRegs.CANME.ALL = 0x0000FFFF；

//指定将发送/接收8位
ECANaMboxs.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 1；
ECANaMboxs.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC = 5；
ECANaMboxs.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 5；
ECANaMboxs.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC = 5；
ECANaMboxs.MBOX4.MSGCTRL.bit.DLC = 2；
ECANaMboxs.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC = 7；
ECANaMboxs.MBOX6.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX7.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX8.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX9.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX10.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX11.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX12.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX13.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX14.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX15.MSGCTRL.bit.DLC = 8；


//写入 MBOX0 - 15的邮箱 RAM 字段
ECANaMboxs.MBOX0.MDL.ALL = 0xFFFFFFFF；
ECANaMboxs.MBOX0.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX1.MDL.ALL = 0x6F6464；
ECANaMboxs.MBOX1.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX2.MDL.ALL = 0x00000000；
ECANaMboxs.MBOX2.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX3.MDL.ALL = 0x00000000；
ECANaMboxs.MBOX3.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX4.MDL.ALL = 0x00000000；
ECANaMboxs.MBOX4.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX5.MDL.ALL = 0x00000000；
ECANaMboxs.MBOX5.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX6.MDL.ALL = 0x00000000；
ECANaMboxs.MBOX6.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX7.MDL.ALL = 0x00000000；
ECANaMboxs.MBOX7.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX8.MDL.ALL = 0x00000000；
ECANaMboxs.MBOX8.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX9.MDL.ALL = 0x9555AAA9；
ECANaMboxs.MBOX9.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX10.MDL.ALL = 0x9555AAAA；
ECANaMboxs.MBOX10.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX11.MDL.ALL = 0x9555AAAB；
ECANaMboxs.MBOX11.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX12.MDL.ALL = 0x9555AAAC；
ECANaMboxs.MBOX12.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX13.MDL.ALL = 0x9555AAAD；
ECANaMboxs.MBOX13.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX14.MDL.ALL = 0x9555AAAE；
ECANaMboxs.MBOX14.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

ECANaMboxs.MBOX15.MDL.ALL = 0x9555AAAF；
ECANaMboxs.MBOX15.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

//因为该写入是对整个寄存器(而不是位)的
//字段)不需要影子寄存器。
EALLOW；
ECANaRegs.CANMIM.ALL = 0x0000FFFF；
ECANbRegs.CANMIM.ALL = 0xFFFFFF0000；
EDIS；
//将 eCAN 配置为自检模式
//启用 eCAN 的增强功能。
/*EALLOW；
ECanaShady.CANMC.ALL = ECanaRegs.CANMC.ALL；
ECANaShady.CANMC.bit.STM = 0；//将 CAN 配置为自检模式
ECanaRegs.CANMC.ALL = ECanaShadure.CANMC.ALL；
EDIS；*
CANb_CONFIG ()；
//开始传输
for (；；)
｛
if (switch1==1)｛
all_parameter_1=(速度<<<24)+(rpm_1<16)+(rpm_2<8)；
all_parameter_2=(WaterTemp<<24)+(Temp_Sign_Value<16)+(Room _Temp<8)+(Fuel)；
all_parameter_3=(Milee_1<<24)+(Milee_2<<16)+(Milee_3<8)+(MaxSpeed)；
//all_parameter_4=()
//all_parameter_5=
//all_parameter_6=；
ECANaMboxs.MBOX1.MDL.all = all_parameter_1；

ECANaMboxs.MBOX2.MDL.all = all_parameter_2；
ECANaMboxs.MBOX2.MDH.ALL =(电池<24)；

ECANaMboxs.MBOX3.MDL.all = all_parameter_3；
ECANaMboxs.MBOX3.MDH.ALL =(AveSpeed<<24)；

//ECanaMboxs.MBOX4.MDL.all = all_parameter_4；
//ECanaMboxs.MBOX5.MDL.all = all_parameter_5；
ECANaRegs.CANTRS.ALL = 0x0000FFFF；//为所有发送邮箱设置 TRS
while (ECanaRegs.Canta.all！= 0x0000FFFF)｛｝//等待所有 Tan 位被置位。
ECanaRegs.Canta.all = 0x0000FFFF；//清除所有 Tan
MessageReceivedCount++；

//从接收邮箱读取并开始检查数据*/
for (j=16；j<32；j++) //读取并检查16个邮箱
｛
mailbox_read (j)； //此 func 读取指定的邮箱数据
Mailbox_check (TestMbox1、TestMbox2、TestMbox3)；//检查接收到的数据
}

}switch1=0;

}
_asm (" ESTOP0")；//在此处停止
｝

//此函数通过
邮箱号(MBXnbr)读取所示//的内容。
void mailbox_read (Int16 MBXnbr)
{
volatile struct MBOX *邮箱；
Mailbox =&ECanaMboxs.MBOX0 + MBXnbr；
TestMbox1 = Mailbox->MDL.all；//= 0x9555AAAn (n 是 MBX 编号)
TestMbox2 = Mailbox->MDH.all； //= 0x89ABCDEF (常量)
TestMbox3 = Mailbox->MSGID.all；//= 0x9555AAAn (n 是 MBX 编号)

｝// rcv MBX 的 MSGID 作为 MDL 数据进行传输。

void mailbox_check (int32 T1、int32 T2、int32 T3)
｛
if ((T1！= T3)||(T2！= 0x89ABCDEF))
｛
错误计数++；
｝
其他
｛
PassCount++；

｝
｝
void canb_config (void)｛
struct eCAN-regs ECanbShadow；
//写入接收邮箱 MBOX16 - 31的 MSGID 字段
ECANbMboxs.MBOX16.MSGID.ALL = 0x00000000；
ECANbMboxs.MBOX17.MSGID.ALL = 0x00080001；
ECANbMboxs.MBOX18.MSGID.ALL = 0x000F0002；
ECANbMboxs.MBOX19.MSGID.ALL = 0x00100003；
ECANbMboxs.MBOX20.MSGID.ALL = 0x00140004；
ECANbMboxs.MBOX21.MSGID.ALL = 0x00180005；
ECANbMboxs.MBOX22.MSGID.ALL = 0x001F0006；
ECANbMboxs.MBOX23.MSGID.ALL = 0x00000007；
ECANbMboxs.MBOX24.MSGID.ALL = 0x00000008；
ECANbMboxs.MBOX25.MSGID.ALL = 0x00000009；
ECANbMboxs.MBOX26.MSGID.ALL = 0x0000000A；
ECANbMboxs.MBOX27.MSGID.ALL = 0x0000000B；
ECANbMboxs.MBOX28.MSGID.ALL = 0x0000000C；
ECANbMboxs.MBOX29.MSGID.ALL = 0x0000000D；
ECANbMboxs.MBOX30.MSGID.ALL = 0x0000000E；
ECANbMboxs.MBOX31.MSGID.ALL = 0x0000000F；


ECANbRegs.CANME.ALL = 0xFFFFFF0000；
ECanbRegs.CANMD.ALL = 0xFFFFFF0000；// 0-15tx 16-31rx

ECANbMboxs.MBOX16.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX17.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX18.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX19.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX20.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX21.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX22.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX23.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX24.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX25.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX26.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX27.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX28.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX29.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX30.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANbMboxs.MBOX31.MSGCTRL.bit.DLC = 8；

｝

//====================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
//不再需要。
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