主题中讨论的其他器件：BOOSTXL-DRV8305EVM、 SFRA、 controlSUITE
工具/软件：Code Composer Studio
大家好
我的硬件器件中使用的套件是 LAUNCHXL_F28379D + BOOSTXL-DRV8305EVM、电机模型为57bl115s21 (BLDC 为24VDC)、并使用3600线路增量编码器。
该软件在 controlSUITE 中使用 FCL_SFRA、其中位置环路是指 MotorControl_SDK 中的 sensored_foc_f28002x、而加速和减速算法是线性(梯形)加速和减速算法。
我的电流要求是、电机需要在位置模式下以固定长度运行、使用速度环路的 Kp、Ki 和位置环路的 Kp、并在无负载时使用经验方法进行调优。 目前、我在设置速度环路和位置环路数据时收集了数据、如下所示：
电流环路 IQ 轴的误差在正负15%范围内波动；下图显示了电流环路；采样的三相波形
2.例程中的速度环路输入是斜坡信号、我的 Kp = 5、Ki = 0.005、当电机速度在60rpm 到120rpm 之间时、电机无法稳定；其他速度部分正常；下图显示了90rpm 曲线：时的速度
3.当我的速度环路调整为阶跃信号输入时、当我的 Kp = 0.15、Ki = 0.005时、高于300rpm 的电机速度的输出响应曲线是正常的(过冲很小)、低于300rpm 的电机不能稳定；
下图1和下图2是 STEP 信号为1500rpm 和90rpm：时的速度曲线
4.当位置环路 Kp = 0.1、速度环路 Kp = 5、Ki = 0.005时、电机以低速(约60rpm)平稳运行。 由于位置环路 KP 值较小、因此位置跟踪能力较差。 加速时、电机无法高速运行；
5.当位置环路 Kp = 3.5、速度环路 Kp = 0.15、Ki = 0.005时、电机在低速时平稳运行、电机抖动在低速时。 由于速度环路 KP 的值较小、电机停止时的扭转幅度较大。
6.不论如何调整这三个值，电机会过冲；
7.尝试在加速和减速期间使用不同的速度环路 KP 和位置环路 KP (段功能)、它在切换时将抖动。
问题：
1.我的电流环路是否正常？
2.如何进行调整以执行精确定位(加速和减速期间无抖动、停止时无过冲、并且可以在额定速度(3000rpm)下运行)？
