我们的代码源自实验11a。 在某些时候、Rs 和 Ls 等开始报告错误。 我担心估算器设置不正确。
RS_Ohm 应为0.342、LSD_h 和 LSQ_H 均应为0.000399....
我可以运行 RsRecalc、然后它们将正确更新。
我还可以使用以下代码手动写入它们、并获得正确的值。
float_t fullScale电 感= USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V/(USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A * USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Rps)；
//在中断之外计算此代码，因为它需要浮点运算
int16_t Lshift = ceil (log (USER_MOTOR_LS_d/(0.7*fullScale电 感))/log (2.0))；
uint16_t LS_qFmt = 30 - lshift；
float_t L_max =满量程电感* pow (2.0、Lshift)；
_iq ls_d_d_pu =_IQ30 (USER_MOTOR_LS_d / L_max)；
_IQ Ls_q_pu =_IQ30 (USER_MOTOR_LS_q / L_max)；
//在 ISR 内部调用这些函数、以便在同一 ISR 中更新与电感相关的所有变量
EST_setLs_d_pu (estHandle、LS_d_pu)；
EST_setLs_q_pu (estHandle、LS_q_pu)；
EST_setLs_qFmt (estHandle、LS_qFmt)；
//这是你更新转子电阻的方法：
//这些是要写入的值
//计算一次
float_t fullScale电 阻= USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A；
//在中断之外计算此代码，因为它需要浮点运算
lshift =(int16_t) ceil (log (USER_MOTOR_Rs/(0.7*fullScale电 阻))/log (2.0))；
uint16_t Rs_qFmt = 30 - lshift；
float_t Rs_max =满量程电阻* pow (2.0、Lshift)；
_iq Rs_pu =_IQ30 (USER_MOTOR_Rs / Rs_max)；
//在 ISR 内部调用这些函数，以便在同一 ISR 中更新所有变量
EST_setRs_pu (estHandle、Rs_pu)；
EST_setRsOnLine_pu (estHandle、Rs_pu)；
EST_setRs_qFmt (estHandle、Rs_qFmt)；
EST_setRsOnLine_qFmt (estHandle、Rs_qFmt)；
//努力使其保持稳定
EST_setRsOnLineAngleDelta_pu (estHandle、_IQmpy (gRsOnLineFreq_Hz、_IQ (1.0/USER_EST_FREQ_Hz)))；
//EST_setRsOnLine_delta_dec (estHandle、_IQ30 (0.00001))；
//EST_setRsOnLine_delta_inc_pu (estHandle、_IQ30 (0.00001))；
EST_setRsOnLineId_mag_pu (estHandle、_IQmpy (gRsOnLineId_mag_A、_IQ (1.0/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A)))；
//EST_setRsOnLineId_mag_pu (estHandle、_IQmpy (gMotorVars.RsOnLineCurrent_A、_IQ (1.0/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A)))；
//计算所有滤波器的系数
｛
_iq b0 =_IQmpy (gRsOnLinePole_Hz、_IQ (1.0/USER_EST_FREQ_Hz))；
_IQ A1 = b0 -_IQ (1.0)；
EST_setRsOnLineFilterParams (estHandle、EST_RsOnLineFilterType_Current、b0、A1、_IQ (0.0)、b0、A1、_IQ (0.0))；
EST_setRsOnLineFilterParams (estHandle、EST_RsOnLineFilterType_Voltage、b0、A1、_IQ (0.0)、b0、A1、_IQ (0.0))；
｝
我在这个代码之后直接检查这些值、这些值已经不正确。
ifdef FAST_ROM_V1p6
｛
CTRL_Handle ctrlHandle = CTRL_init ((void *) USER_CTRL_Handle_address、0x200)；
CTRL_Obj * obj =(CTRL_Obj *) ctrlHandle；
obj->estHandle = estHandle；
//通过控制器初始化估算器
CTRL_setParams (ctrlHandle、&gUserParams)；
CTRL_setUserMotorParams (ctrlHandle)；
CTRL_setupEstIdleState (ctrlHandle)；
｝
//获取转子电阻
tmp = EST_getRr_Ohm (句柄)；
gMotorVars.rr_Ohm =*((float_t *)&tmp)；
//获得定子电阻
tmp = EST_getRs_Ohm (句柄)；
gMotorVars.Rs_Ohm =*((float_t *)&tmp)；
//获取在线定子电阻
tmp = EST_getRsOnLine_Ohm (句柄)；
gMotorVars.RsOnLine_Ohm =*((float_t *)&tmp)；
//获得直接坐标方向的定子电感
tmp = EST_getLs_d_h (handle)；
gMotorVars.LSD_H =*((float_t *)&tmp)；
//获得正交坐标方向的定子电感
tmp = EST_getLs_q_H (句柄)；
gMotorVars.LSQ_H =*((float_t *)&tmp)；
//以浮点方式获得以 V/Hz 为单位的磁通
tmp = EST_getFlux_VpHz (句柄)；
gFlux_VpHz =(_IQ) tmp；
gMotorVars.Flux_VpHz =*((float_t *)&tmp)；
我已逐步完成代码、并检查了 gUserParams、所有内容似乎都正常工作。 我无法查看 CTRL_setUserMotorParams (ctrlHandle)或 estHandle、因此我猜测那里出现了问题。 如何知道估算器是否实际具有正确的值？
我不确定这在什么时候停止工作、但在我们开始实施飞行启动功能之前、它工作正常。
